Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Можно под крышку кокпита, можно вниз под батарею.
Думаю под крышку будет более разумно, при морковке, аккум не повредит АП, да и доступ более приятен.
Процедуру отстройки АП в принципе так и представлял, есть опыт общения с ВОВОметрией.
Полетал в субботу на домашнем поле при небольшом ветре. Обнаружил, что врет бародатчик скорости. В начале полета - 0, затем быстро прыгает до 70-80 км/ч и врет тем самым, километров на 20-30 в большую сторону. После посадки показывал +42 км/ч, но когда я взял модель в руки - сбросился к 0.
АП при таком раскладе вел себя очень забавно. Налицо повышенная инертность и огромное переруливание. В настройках стоит упреждение курса по GPS - 2 сек.
Тимофей, расскажи как это устроено? А то иногда складывается впечатление, что это не упреждение, а задержка.
Вот клип: Там еще пропадание спутников и скачки показаний GPS при наклонах модели. Короче - день глюков. 😃
Дома попытался разобраться с датчиком. Заметил гуляние показаний от изгиба корпуса модели в переделах 10-15 км/ч. Заменил баротрубку на совсем жесткую,- гуляния исчезли.
В воскресенье полетал еще на пробу. Показания бароскорости стали лучше - ошибка 10-15 км/м (в большую сторону). Но переруливание на возврате осталось.
Лучший возврат по ветру случился в конце, когда Изик потерял пропеллер. Удивившись четко выполненому повороту, я решил поднять модель повыше и повторить урок, но обнаружил, что мотор не тянет и ток мизерный. Хорошо, что Изик планер и вернуть его на базу при запасе высоты не составило труда.
В настройках стоит упреждение курса по GPS - 2 сек. Тимофей, расскажи как это устроено? А то иногда складывается впечатление, что это не упреждение, а задержка.
Берется показание курса с ГПС секунду назад, вычетается из текущего, получается скорость разворота по ГПС. Умножается на количество секунд и добавляется к текущему курсу по ГПС.
Тимофей плз поясни след. момент: у меня телеметрия и АП ручной сборки с цветодиодами на борту, а вот на питалово импульсник стоит? питая от 3s поидее проблем не должно быть с нагревом.
На питалово импульсник не стоит. От 3S проблем с перегревом не будет, если не заматывать АП и телеметрию в поролон 😃
У меня тоже бывают косяки с датчиком скорости. Иногда показания тоже врут на +10-15км. Я грешу на близость расположения с видео передатчиком, а так же ветер при старте ТМ. Для этого сделал паралоновый ветроуловитель который одеваю на момент старта ТМ.
Берется показание курса с ГПС секунду назад, вычетается из текущего, получается скорость разворота по ГПС. Умножается на количество секунд и добавляется к текущему курсу по ГПС.
Короче, Тим так завуалированно обозвал дифференциальную составляющую 😃
фактически это ограничение угловой скорости по gps.
Если следовать принципам настройки систем с подчиненным регулированием, то надо сначала настроить стабилизацию на прямой полет без колебаний и развороты без сильных переходных процессов. После этого настраивать коэффициенты регулятора по GPS (самого автопилота)
Тоже полетал! Попробовал выставить некоторые коэффициенты более 100%.
Чувств. по крену - 85%
Чувств. по тангажу - 120%.
Демпф. по крену - 150%
Демпф. по тангажу - 120%
Чувств. по курсу - 100%.
Проблем нет, немного качает по тангажу.
При последующем взлёте, решил забраться повыше. На высоте 700, удалении 650 по ветру накрылся движок - перегрелся… Хотел проверить работу пилота в этой ситуации, но когда АП пытался включить движок с закороченной обмоткой, ток прыгал до 50А потом регуль отрубался по защите. Короче рисковать не стал и планировал домой на стабилизации , медленно и красиво!
Народ, у кого нить еще возникают непонятки с чтением искусственного горизонта, или только у меня? Меня жутко сбивает с толку крестик который перемещается вместе с линией горизонта, создается впечатление что это самолетик, а две черточки посредине экрана это горизонт. Мне кажется что если крестик остановить посередине то будет гораздо более однозначное чтение?
ЗЫ. Посмотрел еще раз в симуляторах, как там нарисовано. И понял что проблема в том что у тебя Тимофей нет четкого определения горизонт-самолет.
В твоей схеме подвижный горизонт, а представление самолета вообще отсутсвует(точнее представлено в виде двух еле заметных черточек посреди экрана) и крестик сбивает с толку, причем крестик крен не отрабатывает вместе с линией (понимаю, тут ограничения в рисовалке) что еще больше сбивает с толку.
Показал видео двоим знакомым, один настоящий пилот. Оба перепутали показания горизонта. И оба пожаловались на крестик.
Сергей, чувствительность по крену-тангажу поставь поменьше, явно же переруливает, аж до колебаний 😃
>крестик сбивает с толку
Крестик могу убрать, не проблема. Всё равно теперь положение “кверху брюхом” определеяется по миганию горизонта.
Не, его убирать не нужно, просто зафиксируй посредине между черточек с сохранением функции индикации положения"кверху брюхом" и все.
А вообще, нужно подождать что народ скажет, может я один такой 😃 ?
В настройках стоит упреждение курса по GPS - 2 сек. Тимофей, расскажи как это устроено? А то иногда складывается впечатление, что это не упреждение, а задержка.
Александр, гениально, ты просто молодец, огромное тебе спасибо.
Прошерстил код, прогнал модель поведения через разные начальные условия и т.д. - действительно, это задержка. Ровно на твои 2 секунды. Полез искать ошибку - тут же нашел. Упреждение по ГПС учитывалось не с тем знаком. Примечательно, что эта бага существовала с самого рождения АП, просто никто никогда этим не пользовался. А оно на самом деле полезно, когда работает правильно 😃.
Если следовать принципам настройки систем с подчиненным регулированием,
Это ты так умн о про мои каскады ПИДов сказал? Не пугай людей 😃
фактически это ограничение угловой скорости по gps.
Нет, ограничение угловой скорости по ГПС отдельным пунктом стоит в КП. А это - именно упреждение на Х секунд.
Нет, ограничение угловой скорости по ГПС отдельным пунктом стоит в КП. А это - именно упреждение на Х секунд.
Я говорил про то что это “упреждение” и есть уменьшение скорости. Ограничение отдельное тоже наверно есть, ( я не знал),
В целом закон управления скоростью получается нелинейный и состоит из двух участков: до ограничения- линейный, после- похож на квадратичный. ( если у тебя “упреждение” не отключается после выхода за порог ограничения )
Похоже, с погрешностью бародатчика скорости причина выяснилась. Заметил, что на показания влияет поднесение руки к корпусу модели. Это ВЧ наводка! Причем не на сам датчик (кольцо на провод ничего не дало), а на АЦП меги телеметрии. Помогла только ферритовая муфта на все кабели, подходящие к плате телеметрии.
Ты, Тимофей, в следующих версиях BED-бусинки на входах ставить не собираешся? 😃
Сергей, чувствительность по крену-тангажу поставь поменьше, явно же переруливает, аж до колебаний 😃
Крестик могу убрать, не проблема. Всё равно теперь положение “кверху брюхом” определеяется по миганию горизонта.
При чувствительности по крену 60%, не хочет возвращаться против ветра. При 85-90% возвращается. По тангажу убавлю обязательно.
По поводу крестика поддерживаю Андрея - зафиксировать по центру и увеличить немного его “крылышки”.
Крылышки автоматически за счет черточек увеличутся.
Я говорил про то что это “упреждение” и есть уменьшение скорости. Ограничение отдельное тоже наверно есть, ( я не знал),
В целом закон управления скоростью получается нелинейный и состоит из двух участков: до ограничения- линейный, после- похож на квадратичный. ( если у тебя “упреждение” не отключается после выхода за порог ограничения )
На сколько я понимаю значение слова упреждение, предупреждение, оповещение, сделанное заранее, заблаговременно, то думаю это значение влияет на сколько секунд раньше до требуемого курса АП начнет выравнивать самолет. Но судя по сообщению от smalltim работало по ошибке, как задержка. У меня нет ни пилота, ни телеметрии проверить не могу, но внимательно слежу за веткой. Если я не прав, то поправьте!!!
Это еще можно назвать прогнозированием.
Поясню по простому. Данные с ГПС приходят с задержкой в 1-2с Т.е. Допустим что самик раходится в вираже. Приходят данные о курсе. Но в реальности самолет летел с этим курсом 2с назад. Поэтому зная курс самика 4с назад и 2с назад можно спрогнозировать где он находится в настоящее время. но поскольку оказался знак (-) то получилась еще большая задержка, и возможно большая раскачка по курсу чем положено.
Коллеги, я в сотый уже раз приношу свои извинения, но по срокам поставки телеметрий меня в очередной раз прокатили. Это не вторник, и не среда, и не четверг. Теперь, ориентировочно - суббота.
Тим, а какая суббота имелась в виду?
Да, ты почту иногда смотриш? Там вопросец был насчет куда слать денех…
С удивлением обнаружил, что параметры калибровки диапазонов каналов и команд управления не сохраняются в файле. То есть просто перенести их на другую модель нельзя, равно как и вернуться к предыдущему варианту.
По моему, это неудобно. С другой стороны калибровка - зависит от типа и экземпляра модели+РУ, а остальные настройки - только от типа. И что-бы кто-то другой мог взять мои настройки, нужно что-бы калибруемые параметры оставались настроенными на его модель+РУ. Как быть?
Снова обращаюсь за советом 😃
Подскажите какие и куда трубки ставить на бародатчик скорости и высоты?!
Если можно с фото.