Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Похоже, с погрешностью бародатчика скорости причина выяснилась. Заметил, что на показания влияет поднесение руки к корпусу модели. Это ВЧ наводка! Причем не на сам датчик (кольцо на провод ничего не дало), а на АЦП меги телеметрии. Помогла только ферритовая муфта на все кабели, подходящие к плате телеметрии.
Ты, Тимофей, в следующих версиях BED-бусинки на входах ставить не собираешся? 😃
Сергей, чувствительность по крену-тангажу поставь поменьше, явно же переруливает, аж до колебаний 😃
Крестик могу убрать, не проблема. Всё равно теперь положение “кверху брюхом” определеяется по миганию горизонта.
При чувствительности по крену 60%, не хочет возвращаться против ветра. При 85-90% возвращается. По тангажу убавлю обязательно.
По поводу крестика поддерживаю Андрея - зафиксировать по центру и увеличить немного его “крылышки”.
Крылышки автоматически за счет черточек увеличутся.
Я говорил про то что это “упреждение” и есть уменьшение скорости. Ограничение отдельное тоже наверно есть, ( я не знал),
В целом закон управления скоростью получается нелинейный и состоит из двух участков: до ограничения- линейный, после- похож на квадратичный. ( если у тебя “упреждение” не отключается после выхода за порог ограничения )
На сколько я понимаю значение слова упреждение, предупреждение, оповещение, сделанное заранее, заблаговременно, то думаю это значение влияет на сколько секунд раньше до требуемого курса АП начнет выравнивать самолет. Но судя по сообщению от smalltim работало по ошибке, как задержка. У меня нет ни пилота, ни телеметрии проверить не могу, но внимательно слежу за веткой. Если я не прав, то поправьте!!!
Это еще можно назвать прогнозированием.
Поясню по простому. Данные с ГПС приходят с задержкой в 1-2с Т.е. Допустим что самик раходится в вираже. Приходят данные о курсе. Но в реальности самолет летел с этим курсом 2с назад. Поэтому зная курс самика 4с назад и 2с назад можно спрогнозировать где он находится в настоящее время. но поскольку оказался знак (-) то получилась еще большая задержка, и возможно большая раскачка по курсу чем положено.
Коллеги, я в сотый уже раз приношу свои извинения, но по срокам поставки телеметрий меня в очередной раз прокатили. Это не вторник, и не среда, и не четверг. Теперь, ориентировочно - суббота.
Тим, а какая суббота имелась в виду?
Да, ты почту иногда смотриш? Там вопросец был насчет куда слать денех…
С удивлением обнаружил, что параметры калибровки диапазонов каналов и команд управления не сохраняются в файле. То есть просто перенести их на другую модель нельзя, равно как и вернуться к предыдущему варианту.
По моему, это неудобно. С другой стороны калибровка - зависит от типа и экземпляра модели+РУ, а остальные настройки - только от типа. И что-бы кто-то другой мог взять мои настройки, нужно что-бы калибруемые параметры оставались настроенными на его модель+РУ. Как быть?
Снова обращаюсь за советом 😃
Подскажите какие и куда трубки ставить на бародатчик скорости и высоты?!
Если можно с фото.
… калибровка - зависит от типа и экземпляра модели+РУ, а остальные настройки - только от типа. И что-бы кто-то другой мог взять мои настройки, нужно что-бы калибруемые параметры оставались настроенными на его модель+РУ. Как быть?
А если сохранять настройки в трех файлах “частичных настроек” -
1- настройки АП (для разных моделей или ветра),
2- калибровки РУ (для разных передатчиков),
3- раскладка телеметрии на экране (т.к. разные очки)
будет лучше?
А вместо нынешнего конфиг-файла использовать файл-оглавление, в который записывать имена трех файлов “частичных настроек”. 😒
какие и куда трубки ставить на бародатчик скорости и высоты?!
Для баровысоты - трубка не нужна. Просто засуньте датчик в фюзеляж так, что-бы входной сосок не был перекрыт и не находился в зоне интенсивного движения потоков воздуха (например в каналах охлаждения).
Трубку датчика бароскорсти нужно вывести наружу от рабочего соска, а нерабочий сосок, как и у датчика баровысоты должен находится вне потоков.
Удобно выносить весь датчик скорости (на длинном кабеле), используя короткие 2-5 см трубки, только что-бы обеспечить вышеупомянутую схему работы сосков. В качестве трубок можно использовать кембрик хорошей жесткости или тонкую но упругую соломинку для коктейля, подходящего диаметра (что-бы туго надевался на соссок). Не стоит использовать термоусадочные или мягкие трубки.
Место вывода трубки не должно обдуваться пропеллером или выхревыми потоками от элементов модели. Для Easy Star - лучшее место вывода на 1 см из носа фюзеляжа. Для моделей с передним пропеллером, я бы советовал датчик бароскорости разместить на крыле, а трубку вывести из передней кромки.
Слишком длинные или сильно изогнутые трубки - могуть давать значительную дополнительную погрешность.
Снова обращаюсь за советом 😃
Подскажите какие и куда трубки ставить на бародатчик скорости и высоты?!
Если можно с фото.
…на датчик скорости трубка одевается на верхний штуцер, на старой телеметрии все ясно, на новой - провода выходят из нижней части датчика.
А если сохранять настройки в трех файлах “частичных настроек”
Поддерживаю. Именно такой расклад: калибровки, программные настройки, виды отображения.
Хорошо что файл настроек текстовый, в крайнем случае и сейчас можно нужную часть взять, о личную - оставить.
Блин, а включить телеметрию и подуть в трубки что бы определить ху из ху не судьба?
Сами же трубки, мягкие они или жесткие разнизы нет никакой, главное что бы они не переламывались при изгибе и внутренний диаметре были как мин миллиметра 2. На счет длинны я бы поспорил, и предпочел бы иметь короткий провод на датчике и длинную трубку. По моему ИМХО длинна трубки никак не влияет на показания датчика (если только в ней не возникнут какие нить волновые процессы, но опять же таковые легче вызвать в прямой короткой трубке нежели в длинной, гнутой да еще и мягкой 😃 )
предпочел бы иметь короткий провод на датчике и длинную трубку
У датчика небольшое потребление и низкоомный выход. Длинна кабеля практически ни на что не влияет. (Чуть выше сам писал о влиянии ВЧ наводки - но во первых, не на датчик, а на плату телеметрии, а во вторых - кабель в этот раз был коротким, так что муфты/кольца желательны на входе ТМ в любом случае). А вот длинная трубка будет неизбежно испытывать деформации вместе с несущей конструкцией и вероятность перегиба с переломом или передавливания выше.
Блин, а включить телеметрию и подуть в трубки что бы определить ху из ху не судьба?
Сами же трубки, мягкие они или жесткие разнизы нет никакой, главное что бы они не переламывались при изгибе и внутренний диаметре были как мин миллиметра 2. На счет длинны я бы поспорил, и предпочел бы иметь короткий провод на датчике и длинную трубку. По моему ИМХО длинна трубки никак не влияет на показания датчика (если только в ней не возникнут какие нить волновые процессы, но опять же таковые легче вызвать в прямой короткой трубке нежели в длинной, гнутой да еще и мягкой 😃 )
Да дул, но не разобрался. В одну дуешь показания одни в другую, другие
При чувствительности по крену 60%, не хочет возвращаться против ветра. При 85-90% возвращается.
Пытался мысленно представить себе поведение модели (типа Изик Стар) при боковом и боковом/встречном ветре. Получается что если ЦТ впереди ЦД (центра приложения аэродинамических сил), то модель должна сама доворачиваться против ветра. А получается наоборот (в моей практике тоже). Возникает три вопроса:
- Почему так?
- Какой нужен запас по допустимому крену, по сравнению с безветренным случаем, что-бы справится с ветром, скажем 5 м/c?
- Не требует ли сушествующий алгоритм навигации доработок на предмет более точного позционирования? Ведь человек на месте АП легко устраняет дополнительную погрешность.
Ну чтобы “перегиба с переломом или передавливания” это нужно постараться. Я бы порекомендовал толстостенные трубки, сам пользую изоляцию от 2мм аудио провода, они достаточно жесткие и толщина стенки как мин 0.75мм. А вот длинные сигнальные кабеля это по любому не есть хорошо. И хорошо если они идут вдали от силовых, тогда пожалуй можно и удлиннить…
Миша, какие проблемы в определении трубок? На датчике скорости, в одну пипку дуешь скорость растет. В другую дуешь скорость стоит на 0, а если в нее сосать 😃 то скорость тоже будет расти.
Отвечаю сразу на всё в одном сообщении, извините 😃
-
Почту смотрю регулярно, раз в день как минимум. Сегодня еще не смотрел.
-
Калибровки, действительно, не сохраняются в файл. Так задумано, ибо калибровки - штука, индивидуальная для каждого пилота. Если чужими настройками можно и нужно воспользоваться, то чужими калибровками, думаю, не стоит 😃
-
Суббота по готовности телеметрий планировалась еще та, что прошла. Сейчас состояние телеметрий - готовы, ждем с нетерпением приезда с завода. Завод в подмосковье, скоро приедут.
-
Полет в ветер, всё-таки, лучше рассматривать как обычный полет в спокойном воздухе, но при этом сама воздушная масса движется. Не надо думать, что ветер - это когда самику постоянно дует под крыло.
Фикс по упреждению курса будет скоро, в следующей прошивке, в которой помимо этого будет как минимум поддержка RSSI. Как максимум - еще и аварийные режимы и произвольные микшера/экспандеры/замедлители.
Но сейчас я весь целиком сижу и мучаю электронику поворотной антенны.
Foxtrot, нету от Вас ничего в почте. Опять чтоли майлру тупит? Позвоните по телефону, пожалуйста.
Пытался мысленно представить себе поведение модели (типа Изик Стар) при боковом и боковом/встречном ветре. Получается что если ЦТ впереди ЦД (центра приложения аэродинамических сил), то модель должна сама доворачиваться против ветра. А получается наоборот (в моей практике тоже)
Лично видел, как лёгкий Изик с штатной нагрузкой сам разворачивался и летел против ветра , может быть здесь играет роль порывистость ветра.
Фикс по упреждению курса будет скоро, в следующей прошивке, в которой помимо этого будет как минимум поддержка RSSI. Как максимум - еще и аварийные режимы и произвольные микшера/экспандеры/замедлители.
Можно не все сразу? А то я уже боюсь прошивок с большим количеством нововедений. 😃
Лично видел, как Изик с штатной нагрузкой сам разворачивался и летел против ветра
Тогда что-же мешает ему:
При чувствительности по крену 60%, не хочет возвращаться против ветра. При 85-90% возвращается.
😃
Давайте разберемся.
Пытался мысленно представить себе поведение модели (типа Изик Стар) при боковом и боковом/встречном ветре. Получается что если ЦТ впереди ЦД (центра приложения аэродинамических сил), то модель должна сама доворачиваться против ветра. А получается наоборот (в моей практике тоже).
М.б. из-за того, что не учтены уши в ЦД.
Если подуть (мысленно) сбоку на уши, то получится крен в направлении “от ветра” (этот же эффект приводит к выравниванию при соскальзывании, набегающее ухо поднимается).
Из-за такого крена ушастая модель будет отворачивать от ветра.
(накренились, стали соскальзывать; ЦД сзади => разворот носом от ветра и вниз 😵 )