Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Автопилота будет 2 как я понимаю. Маршрутный и Аварийный(возврат).
…И тут возникают два варианта 😃 Научить его понимать разницу с пульта или если загружен маршрут то при включении АП с пульта он летит по маршруту, если не загружен то летит домой.
Все-таки очень желательно переключать эти режимы именно с пульта, иначе нет возможности досрочно прекратить полет по маршруту и вернуться к точке старта.
К
Захват векторов PPM на калибровке каналов делаю с точностью 11 бит - точность получается 1 микросекунда или 0.05% от диапазона PPM 0.5 … 2.5 миллисекунд - именно в таком, кстати, диапазоне обучен работать автопилот, и всё что за этими рамками, он просто не воспринимает как PPM.Впрочем, надеюсь, точности 0.05% всем хватит.
Тим, 10 бит точности хватает за глаза- больше современные машинки просто не отрабатывают 😃
я тоже хочу похихикать =) на какой картинке? раскройте тему.
картинка справа посередине на вашей ссылке, называется
“Functional Block Diagram for ADIS16209”, крайний левый столбец, второй (центральный) квадратик в нем…
От ведь, зараза, какой требовательный. Всё это, кроме, пожалуй, инверсии и масштабирования, можно сделать, но на это уйдет время.
Наоборот, я как раз иронизировал над бесконечным украшательством и предлагаю не тратить пока время на рюшечки и баньтики. Достаточно функциональности и удобства отображения с пользовательским размещением элементов.
Скажите, пожалуйста, какие условия автовключения и автовыключения автопилота вы хотите видеть?
Минимум - те что есть
А в общем, в порядке приоритета:
- Пропадание и восствновление РУ;
- Превышение порога расхода тока (только включение);
- Отключение по детектирванию краша или нахождения модели на земле - для безопасности;
- Превышение пределов дальности, высоты (включение) и близости к базе (отключение);
- По времени (как дополнительная защита);
- По командам пользовательского алгоритма АП.
А по времени и дальности зачем? Типа защита от “Сам дурак” не уследил? Так я предлагаю могралки на этот случай, а там сам решай лететь домой или еще чуток полетать.
А вот что еще хотел добавить.
Строка вывода ГПС координат. Было бы не плохо что бы она включалась автоматически (если до этого была отключена вручную) при удаление скажем 200м и высота ниже 50м
А по времени и дальности зачем? Типа защита от “Сам дурак” не уследил?
Да, как дополнительный критерий безопасности. Скажем, задумал я дальный полет, а условие пропадания РУ через FailSafe не настроил или сбились они…
А вот что еще хотел добавить. Строка вывода ГПС координат. Было бы не плохо что бы она включалась автоматически (если до этого была отключена вручную) при удаление скажем 200м и высота ниже 50м
Поддерживаю. Можно просто включать автоматически включать строку координат при включении режима возврат АП.
А меня смущает предложение автоматического отключения автопилота при восстановлении управления или возвращении на определенную дистанцию.
Возможна ситуация, когда АП вернет модель совсем не с той стороны, откуда ожидает пилот. Следовательно и направленная антенна смотрит не туда и визуальный поиск не в том направлении… Т.е. к этому моменту пилот может быть не готов принять управление на себя.
При этом, вернувшийся самик под управлением АП прекрасно встает в круг над базой и ждет команды.
PS Интересно, а можно АП научить включаться при пропадании видеосигнала на телеметрии? Будет дополнительная полу-защита от отказа видеолинка.
Возможна ситуация, когда АП вернет модель совсем не с той стороны, откуда ожидает пилот. Следовательно и направленная антенна смотрит не туда и визуальный поиск не в том направлении… Т.е. к этому моменту пилот может быть не готов принять управление на себя.
Если не хотите, его можно не включать. А нужен даный параметр, что-бы при случайном отключении передатчика на земле или приземлении модели в ямку, АП движок не включил, не спалил его и пальцы не поотрубал. 😃
Если не хотите, его можно не включать. А нужен даный параметр, что-бы при случайном отключении передатчика на земле или приземлении модели в ямку, АП движок не включил, не спалил его и пальцы не поотрубал. 😃
Логично, но в этом случае долно быть доп. условие, что высота модели по GPS не превышает, к примеру, 10 метров, т.е. она находится на земле или готовится упасть.
Логично, но в этом случае долно быть доп. условие, что высота модели по GPS не превышает, к примеру, 10 метров, т.е. она находится на земле
А еще был случай, когда АП включился и вместо положенных 200 м высоты, пошел набирать дальше (из-за свойств модели) и если бы в 100-200 м РУ не вернулось бы (а на одном поле у меня это возможно), то высота стала бы расти неизвестно до каких пределов. Это, конечно, случай неверных настроек, но с течениием времени становлюсь все более параноидальным пилотом: предпочитаю, чтобы все основные функции, параметры и критерии дублировали бы друг друга. 😃
Не, автоматическе выключение АП не нужно ни в каких случаях. Все только по команде с пульта. Авт. выкл. только по детекту краша. А именно все скорости менее 5км\ч скажем и высота менее 10м
На счет координат, это нужно не только при работе с АП, но и в чистом варианте телеметрии. На удалении 500м зарулился и упал в кукурузу 😃
извините, но прошу учесть что многие имеют только 6 канальную аппаратуру. у меня на планере только 1 свободный дискретный переключатель (и то условно свободный)… это я так, на всякий случай, а то вдруг для пользования автопилотом окажется нужным более 1 канала свободным (да и файл сейф не все имеют…)
“Functional Block Diagram for ADIS16209”, крайний левый столбец, второй (центральный) квадратик в нем…
Се правильно… Акселерометры, а что же еще. В каком месте хихикать то 😉
Этот девайс не совсем то, что мы привыкли называть гироскопом. Если дело в сомнениях по поводу практического применения как альтернативы пиродатчикам ,то замечу что если уж helicommand волшебно работает по такой системе, то с самолетом будет проще.
Слово центробежные ускорения вам что нить говорит? Акселерометр -синоним инклинометра. Только на одном это девайсе искуственный горизонт для летающей модели не создать.
Слово центробежные ускорения вам что нить говорит? Акселерометр -синоним инклинометра. Только на одном это девайсе искуственный горизонт для летающей модели не создать.
ясно все. продолжайте летать на пирах 😆 я не зря привел в качестве примера helicommand.
просто под действием центробежной силы вертикаль плавно превращается в наклонную под 45 градусов, а то и в горизонталь
для компенсации этого, используют гироскопы вместе с акселерометрами и магнетометрами + вычислительный блок со спец математикой, вроде фильтров Калмана и пр.
для использования в летающих объектах есть вот это -Vectornav VN-100
для использования в летающих объектах есть вот это -Vectornav VN-100
А вы ее использовали? Есть опыт применения?
я нет, но кажется на diydrones попадался пример использования в стабилизации квадрокоптера и на ютубе был ролик, чел сделал или на этом, или на аналогичном устройстве с модулем xbee тестовую платформу, на компьютере же отображался авиагоризонт
эту штуковину испытывали на проигрывателе пластинок, даже после продолжительного вращения вертикаль никуда не уходит
Очень мне нравятся новые 10 Гц GPS приемники.
Сейчас подключил и одновременно подал питание на 14 модулей. Через 15 секунд 10 из 14 подхватили спутники и начали отмигиваться. Еще через 20 секунд нашли 10й и 11й, еще через полминуты - оставшиеся 2 😃. Сижу, смотрю на эту елочную гирлянду, медитирую… 😃
Коллеги, спасибо за мысли по поводу автовключения-автовыключения пилота.
Итого имеем (любой пункт в Контрольной Панели можно отметить либо не отметить галочкой):
Автовключение:
- Расстояние больше чем Х
- Расстояние больше чем Х и одновлеменно с этим высота меньше чем Y
- Потеря радиосигнала
- Выжрано Х мАч батарейки
- Напряжения (3 шт на выбор) меньше чем Х (3 шт на выбор)
- Летаем больше чем Х минут
Автовыключение:
- Определили падение самолета (скорость меньше Х, газ >0, при этом ток = 0)
Ручное включение: с пульта управляющим каналом
Ручное выключение: с пульта управляющим каналом
Хитрый вопрос: а что делать, если автопилот включился по расстоянию, потом его выключили с пульта, но расстояние по прежнему больше Х? Кто должен победить, включатель или выключатель? 😃
Усложняю задачу: а что делать, если автопилот включился по расстоянию, потом его выключили с пульта, расстояние уже не больше Х, но через минуту выжралось Y мАч? Кто должен победить, включатель или выключатель? 😃
>ясно все. продолжайте летать на пирах 😆 я не зря привел в качестве примера helicommand.
>замечу что если уж helicommand волшебно работает по такой системе, то с самолетом будет проще
А можно узнать, почему будет проще? Вдруг я чего-то не знаю?
Причем здесь вообще хеликомманд? Он работает на инклинометрах и акселерометрах? Гироскопов и оптики там нет? Есть. Тогда причем здесь вообще хеликомманд?
Я лично вообще не понимаю зачем включение по расстоянию больше Х ?
Сигнализация да, понятно, но какой смысл переходить на АП (я не настаиваю, просто хочу понять зачем) ??
При этом отпадает хитрый вопрос 😉
Если газ будет > 0 то и ток будет > 0 лучше детектить по скорость и высота
Если выжралось Y то все, домой и никаких если. Но все же стоит ввести мин. дист. удаления для этого режима, игнорировать если удаление менее 200м скажем. Причем я настаиваю на алгоритме выключения из этого режима описанном выше + если после перехода в режим “Возврат по выжранному” ток упадет ниже ХХ то так же разрешить на переход на ручное. Это что бы в случае если батарея все же сдохнет не дотянув 100м до базы и сажать придется где получше, а не туда куда АП плюхнет.
А можно узнать, почему будет проще? Вдруг я чего-то не знаю?
Причем здесь вообще хеликомманд? Он работает на инклинометрах и акселерометрах? Гироскопов и оптики там нет? Есть. Тогда причем здесь вообще хеликомманд?
Знаешь, знаешь… Просто товарищ не в курсе… 😃 По этому поводу у AD есть хороший документ-, название что-то вроде “мифы и правда об акселерометрах”. Детально расписано некоторое количество задач, какие можно решить на акселерометрах, а какие- нет.