Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Думаю, что ручной режим имеет приоритет над автоматикой.
В этом случае при условиях 4., 5., 6. АП никогда не включится.
А вот если у канала управления АП есть три режима:
- Включен при любых условиях
- Выключен при любых условиях
- Дежурный режим (автовкл.)
Тогда всё получается.
Первый режим нужен, чтобы, например, при срабатывании АП по потере сигнала и возврате модели , можно было при включённом передатчике проверить восстановление RC линка не отключая АП.
Имея два положения Вкл-Выкл решаются все проблемы.
Случаи условия 4 5 6 я описывал и логику поведения АП тоже. Все эти случаи критические и АП тянет самик домой без вариантов. И позволяет Выключить себя только дотянву до базы на удаление скажем не менее100м После того как он долетел домой на эти условия он больше не реагирует. Дальше вам решать, полетать еще чуток или идти на посадку.
Имея два положения Вкл-Выкл решаются все проблемы.
.
Андрей, извини за непонятливость, положение Вкл. - означает принудительное включение или готовность работать при наступлении условий?
Если готовность, то значит отсутствует принудительное включение и отпадает вариант:
<чтобы, например, при срабатывании АП по потере сигнала и возврате модели , можно было при включённом передатчике проверить восстановление RC линка не отключая АП. >
Кажется понял. Для этого нужно сбросить при настроке условие автоотключения АП по восстановлению RC сигнала. Так?
Положение вкл обозначает включение АП вручную, а работать по наступлению условий он готов всегда.
, а работать по наступлению условий он готов всегда.
То есть и в положении Выкл. Тогда как его выключить, если он включился по падению напряжения? Или он выключится сам, долетев до базы? Но это рисковано.
Он не выключтся, он перейдет в режим который позволи его выключить. А до этого
хоть общелкайтесь тумблером. Почитайте на прошлой странице сразу после вопроса тима о условиях я подробно описал логику.
Спасибо, прочитал, всё понятно! Дело за Тимом, что бы всё это претворить в жизнь.
я так понимаю что OSD можно юзать только с разрешением 720х576
Да. Или, что правильнее, с композитным сигналом PAL. 720x576 - это разрешение, с которым его обычно захватывают и оцифровывают .
Вопрос к Тимофею.
А что будет, если, чисто теоретически, по причине невероятных явлении, АП потеряет координаты места старта?
Вопрос к Тимофею.
А что будет, если, чисто теоретически, по причине невероятных явлении, АП потеряет координаты места старта?
Новый самик придется покупать… 😃
Tim,
в АП можно реализовать автомат тяги? при активации которого ручка газа становилась бы задатчиком скорости. а в контрольной панели предварительно задаем диапазон скоростей для положений стика от 0 до 100% и диапазон выдаваемой на двигатель управляющей команды (хотя последнее может быть и не надо). при активации еще бы неплохо индикацию где-нибудь вида например такого “АТ 40” - значит автомат тяги активирован на поддержание скорости 40 км/ч, чтобы контролировать установленное задатчиком значение
(речь естественно только о воздушной скорости)
А вы ее использовали? Есть опыт применения?
www.youtube.com/watch?v=boPrqnCy0n4
тут не кокретно VN-100, такие модули есть нескольких производителей
>Дело за Тимом, что бы всё это претворить в жизнь.
Итак, если я правильно вас понял, то по логике включения-выключения предлагаю следующее…
Вношу одно только изменение - мне не нравится вариант, при котором я не могу в любой удобный мне момент перейти на ручное управление, если, конечно, есть RC связь.
Наличие RC связи пилот вам рисует на экране, так что понять, можно управлять самиком или нет, вы сможете всегда.
- Автопилот всегда готов реагировать на условия, помеченные галками, и в течение всего времени, пока хотя бы одно из этих условия выполняются, он включен в режим возврата домой.
- Автопилот никогда не выключается автоматически.
- Управляющий автопилотом канал (7й) получает 3 положения:
- а (минимум): включить стабилизацию
- б (середина): не использовать стабилизацию, не влиять на логику автопилота.
- в (максимум): форсировать выключение автопилота.
При этом:
-
Положение управляющего канала отображается на экране в виде текстового сокращения.
-
Управляющий канал главнее любой логики автопилота, и если сказано выключить, значит, исполняем без вопросов. Разумеется, если есть RC связь.
Если нет RC связи, то положение управляющего канала просто игнорируется, и работает только логика автопилота. -
Логика пилота побеждает, если есть RC связь и управляющий канал не в максимуме.
Для принудительного включения пилота в любой удобный момент можно иметь поставленную галочку “включать АП при потере связи” и любым способом спровоцировать пилот на детектирование потери сигнала:
а) или выключить передатчик
б) или вывести любой канал за пределы откалиброванного (плюс запас, выставленный в Контрольной Панели) диапазона.
8й канал, идущий на телеметрию, управляет переключением экранов телеметрии - им экраны телеметрии переключаются как и раньше: минимум - ничего не делаем, максимум - переключаем экраны в цикле каждые 3 секунды.
Номера 7 и 8 на самом деле ничего не значат. Это 7й и 8й каналы автопилота. Если у кого-нибудь, например, как у меня, 6-канальная аппа и есть 2 канала в запасе, то 7й и 8й можно воткнуть в 5ю и 6ю дырки приемника, а у автопилота из 6 боевых каналов будет задействовано только 4.
Выбор и переключение режимов стабилизации в полете, думаю, не особо нужно, поэтому я это даже не рассматривал. Только Вкл-Выкл стабилизации, а режим выбирается заранее через Контрольную Панель.
Впрочем, можно на 8м канале нюхать не 2 а 3 положения и скинуть переключение режимов стабилизации туда.
>А что будет, если, чисто теоретически, по причине невероятных явлении, АП потеряет координаты места старта?
Даже трудно представить. Для такого должен произойти сброс проца платы автопилота, а после такого уж я ничего не могу гарантировать.
Можно попробовать писать последние запомненные координаты старта во внешнюю память и после ресета смотреть, что где - это нас в воздухе молнией ударило и надо срочно к этим координатам шпарить, или это нас на земле перед полетом включили, и никуда шпарить не надо.
Надо подумать, ибо с записью координат в момент инициализации в память можно сделать систему надежнее. Я не говорю о логах, там-то все координаты и прочее записываются Х раз в секунду, но это отдельная независимая штука, которая либо работает, если включили, либо не работает если не включали.
. Управляющий автопилотом канал (7й) получает 3 положения:
- а (минимум): включить стабилизацию
- б (середина): не использовать стабилизацию, не влиять на логику автопилота.
- в (максимум): форсировать выключение автопилота.
Выбор и переключение режимов стабилизации в полете, думаю, не особо нужно, поэтому я это даже не рассматривал. Только Вкл-Выкл стабилизации, а режим выбирается заранее через Контрольную Панель.
Впрочем, можно на 8м канале нюхать не 2 а 3 положения и скинуть переключение режимов стабилизации туда.
А ведь в таком варианте не получится и автопилот держать выключенным, и стабилизацию включенной 😦
Придумал!
Как и с переключением экранов телеметрии, положение “минимум” 7го канала не просто включает стабилизацию, а циклически меняет режим: “Выкл” - “Режим1” - “Режим2”. И не надо 8й канал лишним нагружать, пусть и рулит только телеметрией.
Итого:
Управляющий автопилотом канал (7й) получает 3 положения:
- а (минимум): переключать режимы стабилизации
- б (середина): ничего не делать.
- в (максимум): форсировать выключение автопилота.
8й канал получает 2 положения:
- а (минимум): ничего не делать
- б (максимум): переключать экраны телеметрии.
Ну тогда Тим готовь эмулятор 7-8 канала для 6ти канальных передатчиков. Подключаться они будут как хэд трекеры или просто встраиваться в аппу и иметь 2 3х позиционных тумблера 😉 Ну или хотя бы схемку и прошивочку для самостоятельного изготовления 😉
На счет невероятных явлений и рестарта. Да, было бы не плохо писать координаты в память А на старте после инициализации запрашивать подтверждение захвата позици старта щелчком тумблера АП. А в воздухе если вдруг что то возвращаться к последнему запомненному 😃 (только вот нужно сделать детект того что самик летит, а не стоит на земле, а то так и будет ждать подтверждения 😃 ) Кстати, у меня уже такой косяк бы. не помню чего, но телеметрия рестартонула в воздухе! (хотя с моей корявой платкой не удивительно 😃 )
А отключение АП по детекту краша будет?
Тим, а автопилот по маршруту будет?
>А отключение АП по детекту краша будет?
Да.
>Тим, а автопилот по маршруту будет?
Аппаратно - нет проблем. Делать ли - не знаю. Мне лишние проблемы не нужны.
В принципе, все доходчиво и логично.
Надо подумать, ибо с записью координат в момент инициализации в память можно сделать систему надежнее.
Надежность конечно хорошо,но пилоту не следует забывать, что АП не панацея, а дополнительный весомый шанс спасти модель. По тому как предусмотреть все возможные внештатные ситуации на данном этапе сложно.
Итого: Управляющий автопилотом канал (7й) получает 3 положения: - а (минимум): переключать режимы стабилизации - б (середина): ничего не делать. - в (максимум): форсировать выключение автопилота.
Тим, по моему, ты пришет к тому что сейчас и так есть. У меня, например, один трехпозиционный тумблер на передатчике почти так и настроен:
минимум - полностью ручное управление;
середина - включение стабилизации;
максимум - полный автопилот .
Сделано это, разумеется, комбинацией 2-х каналов: управляющего и канала газа - по которому детектируется пропадание РУ, но с точки зрения пилота - это, по моему, абсолютно без разниицы.
А переключать режимы стабилизации в полете (между 1 и 2) - не вижу смысла.
еще пол года назад было понятно что на один управляющий канал можно сделать 6 (шесть) положений - Тимофею лично мною было это продемонстрировано на аппе. на двух каналах можно сделать 11 положений только наХ это все нужно, если пилот до сих пор не выполняет основной функции - СПАСЕНИЕ МОДЕЛИ
может конечно я извиняюсь и тут речь идет о разработке лунохода и хреновой тучи функций к нему.
// скучно становиться читать эту ветку, извините если кого зацепил
А не проще сделать чтоб автопилот зависел от канала газа. То есть должно быть запрограмировано три положения :
1). Газ самый минимум (тример газа в ноль(опускать только при колибровке)) , запоминаеться для фаил сейва и в этом положении работает автопилот.
2).Газ минимум (тример нейтраль).В этом положении автопилот должен быть отключен. Регулятор должен воспринимать это как ноль.
3). Полный газ. Автопилот не работает. Двигатель -ДА.
Далее на переключатель вешаем микс(газ-газ), который по включению должен убрать газ в положение для фаилсейва. Чтоб перехватить управление вернуть переключатель обратно. Микс этот настраиваеться на пободии глушилки на бензиныча. На другой канал можете повесить режим стабилизации. Или задавать условия управления через меню.
При потере связи у вас автопилот включиться опять таки по каналу газа который уйдет в ноль.
Еще на Комаду Фаилсейф в меню можно забить выбор двух условий , Автопилот или Возврат серв в запрограмированное положение.
>А отключение АП по детекту краша будет?
Да.>Тим, а автопилот по маршруту будет?
Аппаратно - нет проблем. Делать ли - не знаю. Мне лишние проблемы не нужны.
Вопрос ко всем, но прежде всего к Smalltim’у (в связи с изменениями в законодательстве):
как вы относитесь к тому, чтобы сделать проект (или его часть) OpenSource? Тогда желающие могли бы сделать интересующие их доработки, и, возможно, добавить их в проект, не опасаясь проблем.
Также OpenSource не даст загнуться проекту, в случае, если на автора надавят компетентные органы, и он лишится возможности распространять свой продукт в том виде, как это делается сейчас.
если пилот до сих пор не выполняет основной функции - СПАСЕНИЕ МОДЕЛИ
Почему не выполняет? Напротив, это единственная (кроме стабилизации) полноценно реализованнная функциия. За последние пол-года АП от Тимофея, как минимум 5 раз возвращал мои модели домой и ни одной не потерял пока.
Далее на переключатель вешаем микс(газ-газ), который по включению должен убрать газ в положение для фаилсейва. Чтоб перехватить управление вернуть переключатель обратно. Микс этот настраиваеться на пободии глушилки на бензиныча. На другой канал можете повесить режим стабилизации. Или задавать условия управления через меню. При потере связи у вас автопилот включиться опять таки по каналу газа который уйдет в ноль. Еще на Комаду Фаилсейф в меню можно забить выбор двух условий , Автопилот или Возврат серв в запрограмированное положение.
Сейчас примерно так оно и работает. FailSafe на канале газа настраивается на -10% от нижнего положения стика. Управляющий тумблер в режиме Автопилот искуственно иммитирует FialSafe. Там единственная тонкость в логике приорететов. Что-бы вернуть РУ себе после потери или достижения макс. дальности/расхода акка/и т.п., нужно искусственно вызвать FailSafe и выйти из него.
//
На одном канале получаем
положение
1 -92 f/s
2 80 Dw
3 0 Ct
4 44 Up
5 44-88 Up клик
6 44-88 Up двойной клик
7 44-88 Up удержание более 4 секунд
8 0-88 Крутилка
Надеюсь ТМ сделает меню в OSD и можно будет крутилкой лазить по меню
и собственно все доп.функции выбирать из меню
Прикольно! Но не у всех такое аппаратура позволяет.
Как показывает практика - чем серьезнее ты занимаешься делом, тем серьезнее нужна аппаратура. Касается всего…
Т.е я как понимаю для нормального полета с автопилотом, следует уже покупать 9 каналку минимум? Или моя старенькая HITEC ECLIPSE 7 подойдет?