Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Очень мне нравятся новые 10 Гц GPS приемники.
Сейчас подключил и одновременно подал питание на 14 модулей. Через 15 секунд 10 из 14 подхватили спутники и начали отмигиваться. Еще через 20 секунд нашли 10й и 11й, еще через полминуты - оставшиеся 2 😃. Сижу, смотрю на эту елочную гирлянду, медитирую… 😃
Коллеги, спасибо за мысли по поводу автовключения-автовыключения пилота.
Итого имеем (любой пункт в Контрольной Панели можно отметить либо не отметить галочкой):
Автовключение:
- Расстояние больше чем Х
- Расстояние больше чем Х и одновлеменно с этим высота меньше чем Y
- Потеря радиосигнала
- Выжрано Х мАч батарейки
- Напряжения (3 шт на выбор) меньше чем Х (3 шт на выбор)
- Летаем больше чем Х минут
Автовыключение:
- Определили падение самолета (скорость меньше Х, газ >0, при этом ток = 0)
Ручное включение: с пульта управляющим каналом
Ручное выключение: с пульта управляющим каналом
Хитрый вопрос: а что делать, если автопилот включился по расстоянию, потом его выключили с пульта, но расстояние по прежнему больше Х? Кто должен победить, включатель или выключатель? 😃
Усложняю задачу: а что делать, если автопилот включился по расстоянию, потом его выключили с пульта, расстояние уже не больше Х, но через минуту выжралось Y мАч? Кто должен победить, включатель или выключатель? 😃
>ясно все. продолжайте летать на пирах 😆 я не зря привел в качестве примера helicommand.
>замечу что если уж helicommand волшебно работает по такой системе, то с самолетом будет проще
А можно узнать, почему будет проще? Вдруг я чего-то не знаю?
Причем здесь вообще хеликомманд? Он работает на инклинометрах и акселерометрах? Гироскопов и оптики там нет? Есть. Тогда причем здесь вообще хеликомманд?
Я лично вообще не понимаю зачем включение по расстоянию больше Х ?
Сигнализация да, понятно, но какой смысл переходить на АП (я не настаиваю, просто хочу понять зачем) ??
При этом отпадает хитрый вопрос 😉
Если газ будет > 0 то и ток будет > 0 лучше детектить по скорость и высота
Если выжралось Y то все, домой и никаких если. Но все же стоит ввести мин. дист. удаления для этого режима, игнорировать если удаление менее 200м скажем. Причем я настаиваю на алгоритме выключения из этого режима описанном выше + если после перехода в режим “Возврат по выжранному” ток упадет ниже ХХ то так же разрешить на переход на ручное. Это что бы в случае если батарея все же сдохнет не дотянув 100м до базы и сажать придется где получше, а не туда куда АП плюхнет.
А можно узнать, почему будет проще? Вдруг я чего-то не знаю?
Причем здесь вообще хеликомманд? Он работает на инклинометрах и акселерометрах? Гироскопов и оптики там нет? Есть. Тогда причем здесь вообще хеликомманд?
Знаешь, знаешь… Просто товарищ не в курсе… 😃 По этому поводу у AD есть хороший документ-, название что-то вроде “мифы и правда об акселерометрах”. Детально расписано некоторое количество задач, какие можно решить на акселерометрах, а какие- нет.
2 Smalltim, serj, Brandvik
А такая …compel.ru/…/integralnyj-mems-datchik-–-giroskop-i… штука в автопилоте может быть полезна?
А такая? …compel.ru/…/stmicroelectronics-vypustila-novyj-ci…
я так понимаю что OSD можно юзать только с разрешением 720х576
АВТОВКЛЮЧЕНИЕ АП
4. Выжрано Х мАч батарейки
5. Напряжения (3 шт на выбор) меньше чем Х (3 шт на выбор)
6. Летаем больше чем Х минут
Не могу понять, как, при этих условиях, можно по каналу управления отключить АП , ведь он сразу же включится снова, условия то не пропали?
Хотя, видимо это возможно, если в канале управления есть несколько позиций для разных режимов АП.
Не могу понять, как, при этих условиях, можно по каналу управления отключить АП , ведь он сразу же включится снова, условия то не пропали?
Хотя, видимо это возможно, если в канале управления есть несколько позиций для разных режимов АП.
Думаю, что ручной режим имеет приоритет над автоматикой. Если пилот считает, что готов принять управление - отключает автопилот. Обстоятельства изменились - обратно включил. АП сопоставил, что условия продолжают требовать возврата и потянул модель домой. На тимометрии ведь экраны тоже преключаются одним каналом (включил-выключил).
Думаю, что ручной режим имеет приоритет над автоматикой.
В этом случае при условиях 4., 5., 6. АП никогда не включится.
А вот если у канала управления АП есть три режима:
- Включен при любых условиях
- Выключен при любых условиях
- Дежурный режим (автовкл.)
Тогда всё получается.
Первый режим нужен, чтобы, например, при срабатывании АП по потере сигнала и возврате модели , можно было при включённом передатчике проверить восстановление RC линка не отключая АП.
Имея два положения Вкл-Выкл решаются все проблемы.
Случаи условия 4 5 6 я описывал и логику поведения АП тоже. Все эти случаи критические и АП тянет самик домой без вариантов. И позволяет Выключить себя только дотянву до базы на удаление скажем не менее100м После того как он долетел домой на эти условия он больше не реагирует. Дальше вам решать, полетать еще чуток или идти на посадку.
Имея два положения Вкл-Выкл решаются все проблемы.
.
Андрей, извини за непонятливость, положение Вкл. - означает принудительное включение или готовность работать при наступлении условий?
Если готовность, то значит отсутствует принудительное включение и отпадает вариант:
<чтобы, например, при срабатывании АП по потере сигнала и возврате модели , можно было при включённом передатчике проверить восстановление RC линка не отключая АП. >
Кажется понял. Для этого нужно сбросить при настроке условие автоотключения АП по восстановлению RC сигнала. Так?
Положение вкл обозначает включение АП вручную, а работать по наступлению условий он готов всегда.
, а работать по наступлению условий он готов всегда.
То есть и в положении Выкл. Тогда как его выключить, если он включился по падению напряжения? Или он выключится сам, долетев до базы? Но это рисковано.
Он не выключтся, он перейдет в режим который позволи его выключить. А до этого
хоть общелкайтесь тумблером. Почитайте на прошлой странице сразу после вопроса тима о условиях я подробно описал логику.
Спасибо, прочитал, всё понятно! Дело за Тимом, что бы всё это претворить в жизнь.
я так понимаю что OSD можно юзать только с разрешением 720х576
Да. Или, что правильнее, с композитным сигналом PAL. 720x576 - это разрешение, с которым его обычно захватывают и оцифровывают .
Вопрос к Тимофею.
А что будет, если, чисто теоретически, по причине невероятных явлении, АП потеряет координаты места старта?
Вопрос к Тимофею.
А что будет, если, чисто теоретически, по причине невероятных явлении, АП потеряет координаты места старта?
Новый самик придется покупать… 😃
Tim,
в АП можно реализовать автомат тяги? при активации которого ручка газа становилась бы задатчиком скорости. а в контрольной панели предварительно задаем диапазон скоростей для положений стика от 0 до 100% и диапазон выдаваемой на двигатель управляющей команды (хотя последнее может быть и не надо). при активации еще бы неплохо индикацию где-нибудь вида например такого “АТ 40” - значит автомат тяги активирован на поддержание скорости 40 км/ч, чтобы контролировать установленное задатчиком значение
(речь естественно только о воздушной скорости)
А вы ее использовали? Есть опыт применения?
www.youtube.com/watch?v=boPrqnCy0n4
тут не кокретно VN-100, такие модули есть нескольких производителей
>Дело за Тимом, что бы всё это претворить в жизнь.
Итак, если я правильно вас понял, то по логике включения-выключения предлагаю следующее…
Вношу одно только изменение - мне не нравится вариант, при котором я не могу в любой удобный мне момент перейти на ручное управление, если, конечно, есть RC связь.
Наличие RC связи пилот вам рисует на экране, так что понять, можно управлять самиком или нет, вы сможете всегда.
- Автопилот всегда готов реагировать на условия, помеченные галками, и в течение всего времени, пока хотя бы одно из этих условия выполняются, он включен в режим возврата домой.
- Автопилот никогда не выключается автоматически.
- Управляющий автопилотом канал (7й) получает 3 положения:
- а (минимум): включить стабилизацию
- б (середина): не использовать стабилизацию, не влиять на логику автопилота.
- в (максимум): форсировать выключение автопилота.
При этом:
-
Положение управляющего канала отображается на экране в виде текстового сокращения.
-
Управляющий канал главнее любой логики автопилота, и если сказано выключить, значит, исполняем без вопросов. Разумеется, если есть RC связь.
Если нет RC связи, то положение управляющего канала просто игнорируется, и работает только логика автопилота. -
Логика пилота побеждает, если есть RC связь и управляющий канал не в максимуме.
Для принудительного включения пилота в любой удобный момент можно иметь поставленную галочку “включать АП при потере связи” и любым способом спровоцировать пилот на детектирование потери сигнала:
а) или выключить передатчик
б) или вывести любой канал за пределы откалиброванного (плюс запас, выставленный в Контрольной Панели) диапазона.
8й канал, идущий на телеметрию, управляет переключением экранов телеметрии - им экраны телеметрии переключаются как и раньше: минимум - ничего не делаем, максимум - переключаем экраны в цикле каждые 3 секунды.
Номера 7 и 8 на самом деле ничего не значат. Это 7й и 8й каналы автопилота. Если у кого-нибудь, например, как у меня, 6-канальная аппа и есть 2 канала в запасе, то 7й и 8й можно воткнуть в 5ю и 6ю дырки приемника, а у автопилота из 6 боевых каналов будет задействовано только 4.
Выбор и переключение режимов стабилизации в полете, думаю, не особо нужно, поэтому я это даже не рассматривал. Только Вкл-Выкл стабилизации, а режим выбирается заранее через Контрольную Панель.
Впрочем, можно на 8м канале нюхать не 2 а 3 положения и скинуть переключение режимов стабилизации туда.
>А что будет, если, чисто теоретически, по причине невероятных явлении, АП потеряет координаты места старта?
Даже трудно представить. Для такого должен произойти сброс проца платы автопилота, а после такого уж я ничего не могу гарантировать.
Можно попробовать писать последние запомненные координаты старта во внешнюю память и после ресета смотреть, что где - это нас в воздухе молнией ударило и надо срочно к этим координатам шпарить, или это нас на земле перед полетом включили, и никуда шпарить не надо.
Надо подумать, ибо с записью координат в момент инициализации в память можно сделать систему надежнее. Я не говорю о логах, там-то все координаты и прочее записываются Х раз в секунду, но это отдельная независимая штука, которая либо работает, если включили, либо не работает если не включали.
. Управляющий автопилотом канал (7й) получает 3 положения:
- а (минимум): включить стабилизацию
- б (середина): не использовать стабилизацию, не влиять на логику автопилота.
- в (максимум): форсировать выключение автопилота.
Выбор и переключение режимов стабилизации в полете, думаю, не особо нужно, поэтому я это даже не рассматривал. Только Вкл-Выкл стабилизации, а режим выбирается заранее через Контрольную Панель.
Впрочем, можно на 8м канале нюхать не 2 а 3 положения и скинуть переключение режимов стабилизации туда.
А ведь в таком варианте не получится и автопилот держать выключенным, и стабилизацию включенной 😦
Придумал!
Как и с переключением экранов телеметрии, положение “минимум” 7го канала не просто включает стабилизацию, а циклически меняет режим: “Выкл” - “Режим1” - “Режим2”. И не надо 8й канал лишним нагружать, пусть и рулит только телеметрией.
Итого:
Управляющий автопилотом канал (7й) получает 3 положения:
- а (минимум): переключать режимы стабилизации
- б (середина): ничего не делать.
- в (максимум): форсировать выключение автопилота.
8й канал получает 2 положения:
- а (минимум): ничего не делать
- б (максимум): переключать экраны телеметрии.