Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
извините, но прошу учесть что многие имеют только 6 канальную аппаратуру. у меня на планере только 1 свободный дискретный переключатель (и то условно свободный)… это я так, на всякий случай, а то вдруг для пользования автопилотом окажется нужным более 1 канала свободным (да и файл сейф не все имеют…)
“Functional Block Diagram for ADIS16209”, крайний левый столбец, второй (центральный) квадратик в нем…
Се правильно… Акселерометры, а что же еще. В каком месте хихикать то 😉
Этот девайс не совсем то, что мы привыкли называть гироскопом. Если дело в сомнениях по поводу практического применения как альтернативы пиродатчикам ,то замечу что если уж helicommand волшебно работает по такой системе, то с самолетом будет проще.
Слово центробежные ускорения вам что нить говорит? Акселерометр -синоним инклинометра. Только на одном это девайсе искуственный горизонт для летающей модели не создать.
Слово центробежные ускорения вам что нить говорит? Акселерометр -синоним инклинометра. Только на одном это девайсе искуственный горизонт для летающей модели не создать.
ясно все. продолжайте летать на пирах 😆 я не зря привел в качестве примера helicommand.
просто под действием центробежной силы вертикаль плавно превращается в наклонную под 45 градусов, а то и в горизонталь
для компенсации этого, используют гироскопы вместе с акселерометрами и магнетометрами + вычислительный блок со спец математикой, вроде фильтров Калмана и пр.
для использования в летающих объектах есть вот это -Vectornav VN-100
для использования в летающих объектах есть вот это -Vectornav VN-100
А вы ее использовали? Есть опыт применения?
я нет, но кажется на diydrones попадался пример использования в стабилизации квадрокоптера и на ютубе был ролик, чел сделал или на этом, или на аналогичном устройстве с модулем xbee тестовую платформу, на компьютере же отображался авиагоризонт
эту штуковину испытывали на проигрывателе пластинок, даже после продолжительного вращения вертикаль никуда не уходит
Очень мне нравятся новые 10 Гц GPS приемники.
Сейчас подключил и одновременно подал питание на 14 модулей. Через 15 секунд 10 из 14 подхватили спутники и начали отмигиваться. Еще через 20 секунд нашли 10й и 11й, еще через полминуты - оставшиеся 2 😃. Сижу, смотрю на эту елочную гирлянду, медитирую… 😃
Коллеги, спасибо за мысли по поводу автовключения-автовыключения пилота.
Итого имеем (любой пункт в Контрольной Панели можно отметить либо не отметить галочкой):
Автовключение:
- Расстояние больше чем Х
- Расстояние больше чем Х и одновлеменно с этим высота меньше чем Y
- Потеря радиосигнала
- Выжрано Х мАч батарейки
- Напряжения (3 шт на выбор) меньше чем Х (3 шт на выбор)
- Летаем больше чем Х минут
Автовыключение:
- Определили падение самолета (скорость меньше Х, газ >0, при этом ток = 0)
Ручное включение: с пульта управляющим каналом
Ручное выключение: с пульта управляющим каналом
Хитрый вопрос: а что делать, если автопилот включился по расстоянию, потом его выключили с пульта, но расстояние по прежнему больше Х? Кто должен победить, включатель или выключатель? 😃
Усложняю задачу: а что делать, если автопилот включился по расстоянию, потом его выключили с пульта, расстояние уже не больше Х, но через минуту выжралось Y мАч? Кто должен победить, включатель или выключатель? 😃
>ясно все. продолжайте летать на пирах 😆 я не зря привел в качестве примера helicommand.
>замечу что если уж helicommand волшебно работает по такой системе, то с самолетом будет проще
А можно узнать, почему будет проще? Вдруг я чего-то не знаю?
Причем здесь вообще хеликомманд? Он работает на инклинометрах и акселерометрах? Гироскопов и оптики там нет? Есть. Тогда причем здесь вообще хеликомманд?
Я лично вообще не понимаю зачем включение по расстоянию больше Х ?
Сигнализация да, понятно, но какой смысл переходить на АП (я не настаиваю, просто хочу понять зачем) ??
При этом отпадает хитрый вопрос 😉
Если газ будет > 0 то и ток будет > 0 лучше детектить по скорость и высота
Если выжралось Y то все, домой и никаких если. Но все же стоит ввести мин. дист. удаления для этого режима, игнорировать если удаление менее 200м скажем. Причем я настаиваю на алгоритме выключения из этого режима описанном выше + если после перехода в режим “Возврат по выжранному” ток упадет ниже ХХ то так же разрешить на переход на ручное. Это что бы в случае если батарея все же сдохнет не дотянув 100м до базы и сажать придется где получше, а не туда куда АП плюхнет.
А можно узнать, почему будет проще? Вдруг я чего-то не знаю?
Причем здесь вообще хеликомманд? Он работает на инклинометрах и акселерометрах? Гироскопов и оптики там нет? Есть. Тогда причем здесь вообще хеликомманд?
Знаешь, знаешь… Просто товарищ не в курсе… 😃 По этому поводу у AD есть хороший документ-, название что-то вроде “мифы и правда об акселерометрах”. Детально расписано некоторое количество задач, какие можно решить на акселерометрах, а какие- нет.
2 Smalltim, serj, Brandvik
А такая …compel.ru/…/integralnyj-mems-datchik-–-giroskop-i… штука в автопилоте может быть полезна?
А такая? …compel.ru/…/stmicroelectronics-vypustila-novyj-ci…
я так понимаю что OSD можно юзать только с разрешением 720х576
АВТОВКЛЮЧЕНИЕ АП
4. Выжрано Х мАч батарейки
5. Напряжения (3 шт на выбор) меньше чем Х (3 шт на выбор)
6. Летаем больше чем Х минут
Не могу понять, как, при этих условиях, можно по каналу управления отключить АП , ведь он сразу же включится снова, условия то не пропали?
Хотя, видимо это возможно, если в канале управления есть несколько позиций для разных режимов АП.
Не могу понять, как, при этих условиях, можно по каналу управления отключить АП , ведь он сразу же включится снова, условия то не пропали?
Хотя, видимо это возможно, если в канале управления есть несколько позиций для разных режимов АП.
Думаю, что ручной режим имеет приоритет над автоматикой. Если пилот считает, что готов принять управление - отключает автопилот. Обстоятельства изменились - обратно включил. АП сопоставил, что условия продолжают требовать возврата и потянул модель домой. На тимометрии ведь экраны тоже преключаются одним каналом (включил-выключил).
Думаю, что ручной режим имеет приоритет над автоматикой.
В этом случае при условиях 4., 5., 6. АП никогда не включится.
А вот если у канала управления АП есть три режима:
- Включен при любых условиях
- Выключен при любых условиях
- Дежурный режим (автовкл.)
Тогда всё получается.
Первый режим нужен, чтобы, например, при срабатывании АП по потере сигнала и возврате модели , можно было при включённом передатчике проверить восстановление RC линка не отключая АП.
Имея два положения Вкл-Выкл решаются все проблемы.
Случаи условия 4 5 6 я описывал и логику поведения АП тоже. Все эти случаи критические и АП тянет самик домой без вариантов. И позволяет Выключить себя только дотянву до базы на удаление скажем не менее100м После того как он долетел домой на эти условия он больше не реагирует. Дальше вам решать, полетать еще чуток или идти на посадку.
Имея два положения Вкл-Выкл решаются все проблемы.
.
Андрей, извини за непонятливость, положение Вкл. - означает принудительное включение или готовность работать при наступлении условий?
Если готовность, то значит отсутствует принудительное включение и отпадает вариант:
<чтобы, например, при срабатывании АП по потере сигнала и возврате модели , можно было при включённом передатчике проверить восстановление RC линка не отключая АП. >
Кажется понял. Для этого нужно сбросить при настроке условие автоотключения АП по восстановлению RC сигнала. Так?
Положение вкл обозначает включение АП вручную, а работать по наступлению условий он готов всегда.
, а работать по наступлению условий он готов всегда.
То есть и в положении Выкл. Тогда как его выключить, если он включился по падению напряжения? Или он выключится сам, долетев до базы? Но это рисковано.
Он не выключтся, он перейдет в режим который позволи его выключить. А до этого
хоть общелкайтесь тумблером. Почитайте на прошлой странице сразу после вопроса тима о условиях я подробно описал логику.