Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
to smalltim
когда ожидать автопилота…??? 😃 собираюсь покупать OSD и автопилот, и вот у вовы брать ну совсем не хочется 😃
Вопрос. Если в настройках АП выставить включение по условию времени работы (например 30мин) или по условию израсходованной энергии (например 1700мАч), то, похоже, он уже больше никогда не выключится. Или я не прав?
Вопрос. Если в настройках АП выставить включение по условию времени работы (например 30мин) или по условию израсходованной энергии (например 1700мАч), то, похоже, он уже больше никогда не выключится. Или я не прав?
Прав. И это неправильно. Я сейчас передвинул условия выключения ниже по коду, т.е. они стали сильнее, чем условия включения.
Связь АП с телеметрией ожила, но сам процесс передачи данных работает неидеально: вылезла куча интересных проблем, связанных с притиркой приоритетов, синхронизацией и т.д. На экране выглядит как периодическое мерцание того, что мерцать не должно, или неполное обновление экрана.
Проблема в том, что и телеметрия, и автопилот имеют критически важные процессы, которые нельзя прерывать обменом данных. А будучи пущенным с наименьшим приоритетом, обмен данными не всегда успевает завершиться в отпущенное для него время.
В общем, вылизываю обмен данными, чтоб работал как надо 😃
Сжатие данных на лету, кстати, заработало и рулит страшно: вместо 800 байт я передаю от 64 до ~250 байт в зависимости от загруженности экрана.
Вывод - телеметрия + АП будут не очень скоро😢
А я вот не так пессимистичен 😜
В очередной раз советская наука одержала верх над здравым смыслом:
smalltim.ru/f/ap_tele_test.avi
Сейчас на Vimeo выложу.
Теперь спокойненько делаю в контрольной панели страницу настройки-калибровки датчиков (это чтоб можно было выбирать, как именно считать и показывать напряжения, чтоб вбить емкость батареи и т.д.) и вуаля.
Эээ… Тим, а крылатые качели по центру - это будущий авиагоризонт? 😉
Очень интересная штука у вас тут обсуждается. Тим, а можно поинтересоваться? А в случае с автопилотом не может произойти такие казусы типа пролетая над рекой или скажем так лужой вертикальный ИК датчик в ясную погоду не перепутает землю с небом? Я может плохо прочитал тему или не увидел какая защита применяется от этой проблемы? Не пинайте плиз если вопрос очень часто задают.
Очень интересная штука у вас тут обсуждается. Тим, а можно поинтересоваться? А в случае с автопилотом не может произойти такие казусы типа пролетая над рекой или скажем так лужой вертикальный ИК датчик в ясную погоду не перепутает землю с небом? Я может плохо прочитал тему или не увидел какая защита применяется от этой проблемы? Не пинайте плиз если вопрос очень часто задают.
Не, такого вопроса еще не задавали. Не перепутает. С чего бы вдруг?
Эээ… Тим, а крылатые качели по центру - это будущий авиагоризонт? 😉
Ага 😃
Я пока проанализирую работу по вашим постам. Просто я понял, что автопилот определяет горизонт по разнице температур. Земля теплее неба.
1)А не получится так что в поле зрения ИК датчика попадет солнце? Что произойдет в этом случае?
2) А какие возможности у автопилота?
А я вот не так пессимистичен 😜
В очередной раз советская наука одержала верх над здравым смыслом:
smalltim.ru/f/ap_tele_test.aviСейчас на Vimeo выложу.
smalltim autopilot plus telemery mini plus control panel test on Vimeo
Теперь спокойненько делаю в контрольной панели страницу настройки-калибровки датчиков (это чтоб можно было выбирать, как именно считать и показывать напряжения, чтоб вбить емкость батареи и т.д.) и вуаля.
прикольная мельница вышла😁
Я пока проанализирую работу по вашим постам. Просто я понял, что автопилот определяет горизонт по разнице температур. Земля теплее неба.
1)А не получится так что в поле зрения ИК датчика попадет солнце? Что произойдет в этом случае?
2) А какие возможности у автопилота?
Автопилот не меряет разницу температур. То есть, это можно, но не нужно. Датчики, которые там стоят, выдают напряжение, пропорциональное энергии ИК излучения, приходящего с разных направлений в пределах угла зрения датчика на его чувствительный элемент.
-
Диапазон чувствительности датчиков - длины волн 8…14 мкм, т.е. дальний ИК. Ни видимый свет, ни УФ, ни ближний ИК, ни всё остальное, что излучает Солнце, датчик не видит. Поэтому ему пофигу Солнце.
-
Список возможностей - кратко - следующий…
Пока сумбурно этак, потом структурирую.
а) Стабилизация самолета по крену и тангажу, 2 режима стабилизации с некоторыми отличиями
б) Автопилот с возвратом на базу и полетом по контрольным точкам
в) Логгер полетных параметров во встроенную память. Памяти хватает от ~40 минут полета до ~15 часов полета в зависимости от частоты записи.
г) Настройки, слив логов и мониторинг, обновление прошивок через Контрольную Панель на компуке, соединение с компуком по USB, всё что нужно - обычный кабелёк
е) 6 входных каналов (из них 2 управляющих, в данный момент используется только 1), 4 выходных канала - газ, элероны, РВ и РН
ж) Настройка всего, что пожелается настроить
з) Встроенный микшер элевонов, плюс добавим микшер V-хвоста и микшер вообще всего со всем
е) связь с телеметрией: генерация картинки на 4 независимых экранах, расположение элементов на каждом настраивается как угодно, экраны переключаются в полете
ж) бортовые датчики: пиродатчики, GPS, магнитный компас (опционально), плюс, если есть, то и телеметрия со всеми ее датчиками
з) Толпа условий для автоматического включения и выключения автопилота, каждое настраивается по желанию.
и) Прошивки скачиваются из Сети и обновляются двумя кликами мыши
к) Контрольная Панель и архитектура кода автопилота позволяют легко добавлять новые фичи, причем, на данный момент занято лишь 30% ресурсов чипа по объему кода и данных и ~20% ресурсов по временнЫм затратам - сейчас автопилот делает ~200 полных циклов математики и прочего в секунду, хотя задумывался на 25-50.
л) Беспроблемная работа с любыми приемниками, микшерами, гироскопами и прочими устройствами на входе.
м) всё русскоязычное.
to smalltim
когда ожидать автопилота…??? 😃 собираюсь покупать OSD и автопилот, и вот у вовы брать ну совсем не хочется 😃
Вовины OSD продаются вагонами по всему миру и smalltim OSD обкатана 2 годами эксплуатации и сотнями пользователей, так что тут уж выбирайте то, к чему душа больше лежит. У Вовы картинка сильно красивее, проц на телеметррии сильно мощнее, у меня же - проще (а с выходом mini - компактнее и легче) и есть бародатчики, если хочется. Зато у меня нет поддержки камер NTSC и расстояний-скоростей в футах-милях. Хвалят безглючность моей телеметрии, чувствительность модуля GPS и точность показаний датчиков, но ни smalltim, ни smalltim mini с Вовой я не сравнивал - не довелось полетать на Вовиной электронике.
И то и то можно свободно купить хоть сейчас.
С автопилотом у меня ситуация интереснее. Он летает у тест-пилотов с начала 2009 и накопился уже большой опыт эксплуатации, куча замечаний и поправок реализовано, еще б о льшая куча фич добавлена. За это коллегам огромное спасибо. Около десятка плат расползлось по России и СНГ, 6 разных типов самиков на нем летали, один автопилот улетел. Пилот подцепил несовместимый GPS модуль.
По закону подлости, пилот летал со включенной стабилизацией, и в момент потери связи с передатчиком модель гарантированно свалилась бы (летающее крыло) и ее бы нашли, но стабилизация не дала модели свалиться и она ушла за горизонт на failsafe с так и не включившимся из-за отсутствия данных с GPS автопилотом.
Несколько дней назад я, наконец-то, связал телеметрию с автопилотом, поэтому могу теперь спокойно клепать пилоты с точки зрения аппаратной части - до этого не было гарантии того, что вся система заработает без доработки готовых красивых нарядных плат паяльником и навешивания соплей из резисторов, проводков или чего там придется навешивать…
Плюс, плату автопилота надо переразводить - эксплуатация показала, что разъемы на нем расположены очень неудобно, все плюются. Надежность и помехоустойчивость можно пуще прежнего улучшить. С платками пирометров неудобно обращаться… Ну и mini вышла взамен старой телеметрии - зачем ей такая большая плата автопилота, что есть сейчас? 😃
В общем, сам автопилот по фичам у меня уже интереснее, чем Вова или кто-нибудь другой в данном классе, по дружелюбности к пользователям - всё русскоязычное, родное, да и я сам здесь, спрашивайте, требуйте, и т.д., по цене - борюсь за снижение цены всеми силами. По срокам готовности - не хочется кормить никого завтраками, торопиться, а потом исправлять косяки ценой ремонта или потери моделей. Может быть, slides прав, и до нового года я с запуском обновленного пилота в серию не успею. Но времени до этого еще больше месяца, может быть, и успею…
По возможности модернизации и наворачивания следящими антеннами, трекерами, новыми датчиками, всяческими цифровыми каналами, компьютерным софтом и т.д. - возможности закладываются изначально, идей вагон, нет только времени делать всё и сразу. Всё будет выпущено в порядке очередности.
Хотите сразу - Вова или EagleTree или Dragon или Ardu или еще 5-6 систем от разных производителей разной степени навороченности продаются. В общем, любой каприз за Ваши деньги 😃
Скажите, а будет у автопилота возможность управлять моделями, у которых элероны работают раздельно по двум каналам?
Тим.
Попробовал установить Контрольную панель на старенький ноут ( Пентиум 2, 233мГц,96 ОЗУ, Windows 98). Ругается, что проблема с какой-то MSCOREE.DDL. Не долго думая взял да и поменял Винду на ХР. Теперь вообще, при загрузке контрольной панели пишет: “Ошибка при инициализации приложения (0xc0000135)”
Вопрос:
1 Может ли Панель работать с Windows 98 и какие драйвера кроме JRE_Flip нужны?
2 Чего может не хватать при свежеустановленном ХР?
Тим, а не намечается ли на плате автопилота портика с шиной I2C? Это значительно упростило бы создание в будущем дополнительных модулей расширения. Так можно было бы получить модуль для увеличения кл-ва входных выходных каналов управления например, триггеры для различной автоматики… и т.д. Можно было бы реализовать давнюю идею со смещением картинки телеметрии…😇
Тим, а не намечается ли на плате автопилота портика с шиной I2C?
Да, да, присоединяюсь к вопросу. Было бы очень интересно иметь на плате автопилота разъем I2C или SPI.
>Скажите, а будет у автопилота возможность управлять моделями, у которых элероны работают раздельно по двум каналам?
Уже есть. Один элерон подключается на вход канала 1(элероны), второй - на вход канала 2 (руддер), выходы с пилота на элероны - с выходов 1 и 4.
Такую схему использовали на DG-1000.
Тим.
Попробовал установить Контрольную панель на старенький ноут ( Пентиум 2, 233мГц,96 ОЗУ, Windows 98). Ругается, что проблема с какой-то MSCOREE.DDL. Не долго думая взял да и поменял Винду на ХР. Теперь вообще, при загрузке контрольной панели пишет: “Ошибка при инициализации приложения (0xc0000135)”
Вопрос:
1 Может ли Панель работать с Windows 98 и какие драйвера кроме JRE_Flip нужны?
2 Чего может не хватать при свежеустановленном ХР?
Каюсь, я считал, чтор Microsoft.NET стоит уже у всех подряд. Скачайте и поставьте, например, 3.0: www.microsoft.com/downloads/details.aspx?FamilyId=…
>Да, да, присоединяюсь к вопросу. Было бы очень интересно иметь на плате автопилота разъем I2C или SPI.
SPI уже есть, но его не используешь толком. Он уже используется для работы с памятью и с телеметрией.
Еще есть USART вход-выход.
I2C сделаю, но при его использовании потеряется 1 из двух управляющих каналов - функции TWI (это ж I2C?) ног проца совпадают со многим тем, что уже занято 😃
>Скажите, а будет у автопилота возможность управлять моделями, у которых элероны работают раздельно по двум каналам?
Уже есть. Один элерон подключается на вход канала 1(элероны), второй - на вход канала 2 (руддер), выходы с пилота на элероны - с выходов 1 и 4.
Такую схему использовали на DG-1000.
ну и раддер тады в пролете ?😈
ну и раддер тады в пролете
А есть АП, обрабатывающие больше 4-х каналов РУ?
У меня на Cularis-e тоже возник вопрос, как делать бабочку через АП? Пока, сажаю без бабочки (на одних закрылках), но в принципе обходной вариант есть:
Элероны вешаются через V-микшер. Один вход V-микшера к АП, другой - напрямую к свободному канала приемника. АП -шный сигнал трактуется, как элероны, а второй - как елеватор. При правильном программировании и настройке FailSafe от РУ все будет работать, как нужно. А пока планер ведет АП, закрылки и прочие бабочки - практически не нужны.
А у меня вообще после слава богу недолгого общения с планером сложилось впечатление, что “крокодил” особо-то и не тормозит. Вот изменение камбера закрылками вещь исключительно полезная, но и только…
Двуэлеронный вариант меня больше заинтересовал со стороны реализации дифференциала, что особо актуально для планера…