Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

Cеpж

Вопрос. Если в настройках АП выставить включение по условию времени работы (например 30мин) или по условию израсходованной энергии (например 1700мАч), то, похоже, он уже больше никогда не выключится. Или я не прав?

smalltim
Cеpж:

Вопрос. Если в настройках АП выставить включение по условию времени работы (например 30мин) или по условию израсходованной энергии (например 1700мАч), то, похоже, он уже больше никогда не выключится. Или я не прав?

Прав. И это неправильно. Я сейчас передвинул условия выключения ниже по коду, т.е. они стали сильнее, чем условия включения.

Связь АП с телеметрией ожила, но сам процесс передачи данных работает неидеально: вылезла куча интересных проблем, связанных с притиркой приоритетов, синхронизацией и т.д. На экране выглядит как периодическое мерцание того, что мерцать не должно, или неполное обновление экрана.
Проблема в том, что и телеметрия, и автопилот имеют критически важные процессы, которые нельзя прерывать обменом данных. А будучи пущенным с наименьшим приоритетом, обмен данными не всегда успевает завершиться в отпущенное для него время.
В общем, вылизываю обмен данными, чтоб работал как надо 😃

Сжатие данных на лету, кстати, заработало и рулит страшно: вместо 800 байт я передаю от 64 до ~250 байт в зависимости от загруженности экрана.

slides

Вывод - телеметрия + АП будут не очень скоро😢

smalltim

А я вот не так пессимистичен 😜
В очередной раз советская наука одержала верх над здравым смыслом:
smalltim.ru/f/ap_tele_test.avi

Сейчас на Vimeo выложу.

vimeo.com/7829037

Теперь спокойненько делаю в контрольной панели страницу настройки-калибровки датчиков (это чтоб можно было выбирать, как именно считать и показывать напряжения, чтоб вбить емкость батареи и т.д.) и вуаля.

eugе

Эээ… Тим, а крылатые качели по центру - это будущий авиагоризонт? 😉

Hollden

Очень интересная штука у вас тут обсуждается. Тим, а можно поинтересоваться? А в случае с автопилотом не может произойти такие казусы типа пролетая над рекой или скажем так лужой вертикальный ИК датчик в ясную погоду не перепутает землю с небом? Я может плохо прочитал тему или не увидел какая защита применяется от этой проблемы? Не пинайте плиз если вопрос очень часто задают.

smalltim
Hollden:

Очень интересная штука у вас тут обсуждается. Тим, а можно поинтересоваться? А в случае с автопилотом не может произойти такие казусы типа пролетая над рекой или скажем так лужой вертикальный ИК датчик в ясную погоду не перепутает землю с небом? Я может плохо прочитал тему или не увидел какая защита применяется от этой проблемы? Не пинайте плиз если вопрос очень часто задают.

Не, такого вопроса еще не задавали. Не перепутает. С чего бы вдруг?

eugе:

Эээ… Тим, а крылатые качели по центру - это будущий авиагоризонт? 😉

Ага 😃

Hollden

Я пока проанализирую работу по вашим постам. Просто я понял, что автопилот определяет горизонт по разнице температур. Земля теплее неба.
1)А не получится так что в поле зрения ИК датчика попадет солнце? Что произойдет в этом случае?
2) А какие возможности у автопилота?

slides
smalltim:

А я вот не так пессимистичен 😜
В очередной раз советская наука одержала верх над здравым смыслом:
smalltim.ru/f/ap_tele_test.avi

Сейчас на Vimeo выложу.

smalltim autopilot plus telemery mini plus control panel test on Vimeo

Теперь спокойненько делаю в контрольной панели страницу настройки-калибровки датчиков (это чтоб можно было выбирать, как именно считать и показывать напряжения, чтоб вбить емкость батареи и т.д.) и вуаля.

прикольная мельница вышла😁

smalltim
Hollden:

Я пока проанализирую работу по вашим постам. Просто я понял, что автопилот определяет горизонт по разнице температур. Земля теплее неба.
1)А не получится так что в поле зрения ИК датчика попадет солнце? Что произойдет в этом случае?
2) А какие возможности у автопилота?

Автопилот не меряет разницу температур. То есть, это можно, но не нужно. Датчики, которые там стоят, выдают напряжение, пропорциональное энергии ИК излучения, приходящего с разных направлений в пределах угла зрения датчика на его чувствительный элемент.

  1. Диапазон чувствительности датчиков - длины волн 8…14 мкм, т.е. дальний ИК. Ни видимый свет, ни УФ, ни ближний ИК, ни всё остальное, что излучает Солнце, датчик не видит. Поэтому ему пофигу Солнце.

  2. Список возможностей - кратко - следующий…

Пока сумбурно этак, потом структурирую.

а) Стабилизация самолета по крену и тангажу, 2 режима стабилизации с некоторыми отличиями
б) Автопилот с возвратом на базу и полетом по контрольным точкам
в) Логгер полетных параметров во встроенную память. Памяти хватает от ~40 минут полета до ~15 часов полета в зависимости от частоты записи.
г) Настройки, слив логов и мониторинг, обновление прошивок через Контрольную Панель на компуке, соединение с компуком по USB, всё что нужно - обычный кабелёк
е) 6 входных каналов (из них 2 управляющих, в данный момент используется только 1), 4 выходных канала - газ, элероны, РВ и РН
ж) Настройка всего, что пожелается настроить
з) Встроенный микшер элевонов, плюс добавим микшер V-хвоста и микшер вообще всего со всем
е) связь с телеметрией: генерация картинки на 4 независимых экранах, расположение элементов на каждом настраивается как угодно, экраны переключаются в полете
ж) бортовые датчики: пиродатчики, GPS, магнитный компас (опционально), плюс, если есть, то и телеметрия со всеми ее датчиками
з) Толпа условий для автоматического включения и выключения автопилота, каждое настраивается по желанию.
и) Прошивки скачиваются из Сети и обновляются двумя кликами мыши
к) Контрольная Панель и архитектура кода автопилота позволяют легко добавлять новые фичи, причем, на данный момент занято лишь 30% ресурсов чипа по объему кода и данных и ~20% ресурсов по временнЫм затратам - сейчас автопилот делает ~200 полных циклов математики и прочего в секунду, хотя задумывался на 25-50.
л) Беспроблемная работа с любыми приемниками, микшерами, гироскопами и прочими устройствами на входе.
м) всё русскоязычное.

smalltim
mishaXXyears:

to smalltim

когда ожидать автопилота…??? 😃 собираюсь покупать OSD и автопилот, и вот у вовы брать ну совсем не хочется 😃

Вовины OSD продаются вагонами по всему миру и smalltim OSD обкатана 2 годами эксплуатации и сотнями пользователей, так что тут уж выбирайте то, к чему душа больше лежит. У Вовы картинка сильно красивее, проц на телеметррии сильно мощнее, у меня же - проще (а с выходом mini - компактнее и легче) и есть бародатчики, если хочется. Зато у меня нет поддержки камер NTSC и расстояний-скоростей в футах-милях. Хвалят безглючность моей телеметрии, чувствительность модуля GPS и точность показаний датчиков, но ни smalltim, ни smalltim mini с Вовой я не сравнивал - не довелось полетать на Вовиной электронике.
И то и то можно свободно купить хоть сейчас.

С автопилотом у меня ситуация интереснее. Он летает у тест-пилотов с начала 2009 и накопился уже большой опыт эксплуатации, куча замечаний и поправок реализовано, еще б о льшая куча фич добавлена. За это коллегам огромное спасибо. Около десятка плат расползлось по России и СНГ, 6 разных типов самиков на нем летали, один автопилот улетел. Пилот подцепил несовместимый GPS модуль.
По закону подлости, пилот летал со включенной стабилизацией, и в момент потери связи с передатчиком модель гарантированно свалилась бы (летающее крыло) и ее бы нашли, но стабилизация не дала модели свалиться и она ушла за горизонт на failsafe с так и не включившимся из-за отсутствия данных с GPS автопилотом.
Несколько дней назад я, наконец-то, связал телеметрию с автопилотом, поэтому могу теперь спокойно клепать пилоты с точки зрения аппаратной части - до этого не было гарантии того, что вся система заработает без доработки готовых красивых нарядных плат паяльником и навешивания соплей из резисторов, проводков или чего там придется навешивать…

Плюс, плату автопилота надо переразводить - эксплуатация показала, что разъемы на нем расположены очень неудобно, все плюются. Надежность и помехоустойчивость можно пуще прежнего улучшить. С платками пирометров неудобно обращаться… Ну и mini вышла взамен старой телеметрии - зачем ей такая большая плата автопилота, что есть сейчас? 😃

В общем, сам автопилот по фичам у меня уже интереснее, чем Вова или кто-нибудь другой в данном классе, по дружелюбности к пользователям - всё русскоязычное, родное, да и я сам здесь, спрашивайте, требуйте, и т.д., по цене - борюсь за снижение цены всеми силами. По срокам готовности - не хочется кормить никого завтраками, торопиться, а потом исправлять косяки ценой ремонта или потери моделей. Может быть, slides прав, и до нового года я с запуском обновленного пилота в серию не успею. Но времени до этого еще больше месяца, может быть, и успею…
По возможности модернизации и наворачивания следящими антеннами, трекерами, новыми датчиками, всяческими цифровыми каналами, компьютерным софтом и т.д. - возможности закладываются изначально, идей вагон, нет только времени делать всё и сразу. Всё будет выпущено в порядке очередности.
Хотите сразу - Вова или EagleTree или Dragon или Ardu или еще 5-6 систем от разных производителей разной степени навороченности продаются. В общем, любой каприз за Ваши деньги 😃

daring

Скажите, а будет у автопилота возможность управлять моделями, у которых элероны работают раздельно по двум каналам?

Cеpж

Тим.
Попробовал установить Контрольную панель на старенький ноут ( Пентиум 2, 233мГц,96 ОЗУ, Windows 98). Ругается, что проблема с какой-то MSCOREE.DDL. Не долго думая взял да и поменял Винду на ХР. Теперь вообще, при загрузке контрольной панели пишет: “Ошибка при инициализации приложения (0xc0000135)”
Вопрос:
1 Может ли Панель работать с Windows 98 и какие драйвера кроме JRE_Flip нужны?
2 Чего может не хватать при свежеустановленном ХР?

Brandvik

Тим, а не намечается ли на плате автопилота портика с шиной I2C? Это значительно упростило бы создание в будущем дополнительных модулей расширения. Так можно было бы получить модуль для увеличения кл-ва входных выходных каналов управления например, триггеры для различной автоматики… и т.д. Можно было бы реализовать давнюю идею со смещением картинки телеметрии…😇

Ghost1986
Brandvik:

Тим, а не намечается ли на плате автопилота портика с шиной I2C?

Да, да, присоединяюсь к вопросу. Было бы очень интересно иметь на плате автопилота разъем I2C или SPI.

smalltim

>Скажите, а будет у автопилота возможность управлять моделями, у которых элероны работают раздельно по двум каналам?

Уже есть. Один элерон подключается на вход канала 1(элероны), второй - на вход канала 2 (руддер), выходы с пилота на элероны - с выходов 1 и 4.
Такую схему использовали на DG-1000.

Cеpж:

Тим.
Попробовал установить Контрольную панель на старенький ноут ( Пентиум 2, 233мГц,96 ОЗУ, Windows 98). Ругается, что проблема с какой-то MSCOREE.DDL. Не долго думая взял да и поменял Винду на ХР. Теперь вообще, при загрузке контрольной панели пишет: “Ошибка при инициализации приложения (0xc0000135)”
Вопрос:
1 Может ли Панель работать с Windows 98 и какие драйвера кроме JRE_Flip нужны?
2 Чего может не хватать при свежеустановленном ХР?

Каюсь, я считал, чтор Microsoft.NET стоит уже у всех подряд. Скачайте и поставьте, например, 3.0: www.microsoft.com/downloads/details.aspx?FamilyId=…

smalltim

>Да, да, присоединяюсь к вопросу. Было бы очень интересно иметь на плате автопилота разъем I2C или SPI.

SPI уже есть, но его не используешь толком. Он уже используется для работы с памятью и с телеметрией.
Еще есть USART вход-выход.

I2C сделаю, но при его использовании потеряется 1 из двух управляющих каналов - функции TWI (это ж I2C?) ног проца совпадают со многим тем, что уже занято 😃

slides
smalltim:

>Скажите, а будет у автопилота возможность управлять моделями, у которых элероны работают раздельно по двум каналам?

Уже есть. Один элерон подключается на вход канала 1(элероны), второй - на вход канала 2 (руддер), выходы с пилота на элероны - с выходов 1 и 4.
Такую схему использовали на DG-1000.

ну и раддер тады в пролете ?😈

baychi
slides:

ну и раддер тады в пролете

А есть АП, обрабатывающие больше 4-х каналов РУ?

У меня на Cularis-e тоже возник вопрос, как делать бабочку через АП? Пока, сажаю без бабочки (на одних закрылках), но в принципе обходной вариант есть:
Элероны вешаются через V-микшер. Один вход V-микшера к АП, другой - напрямую к свободному канала приемника. АП -шный сигнал трактуется, как элероны, а второй - как елеватор. При правильном программировании и настройке FailSafe от РУ все будет работать, как нужно. А пока планер ведет АП, закрылки и прочие бабочки - практически не нужны.

slides

А у меня вообще после слава богу недолгого общения с планером сложилось впечатление, что “крокодил” особо-то и не тормозит. Вот изменение камбера закрылками вещь исключительно полезная, но и только…

Двуэлеронный вариант меня больше заинтересовал со стороны реализации дифференциала, что особо актуально для планера…

baychi
slides:

Двуэлеронный вариант меня больше заинтересовал со стороны реализации дифференциала, что особо актуально для планера…

В смысле? Когда две сервы в разные стороны должны работать что-бы элеронить? (Так это конструктивно исправить можно). Или еще где?