Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

…И закрываем софтовое развитие пилота хотя бы на месяц. А то как Санта Барбара - бесконечная история с вечным дописыванием софта 😃.
Займемся железом. Документация, сайты-сервера, красивости, наклеечки всякие, проводки, рюшечки, плюшечки - много еще надо для того, чтобы это продуктом стало.
К тому же, я уже говорил, что по любому ждем поставки ИК датчиков для серии. У меня остался 1 комплект для себя, любимого, и всё 😦

Итак, с ноября, т.е., с момента создания темы, добавилось следующее, из того что сейчас в полшестого утра помню:

1. Переработана печатка пилота под mini телеметрию, косметически переработана 2 раза mini телеметрия, переработана платка датчика тока телеметрии (в 2 раза меньше стало по размерам), переработаны платы ИК датчиков.
2. Добавлено 2 PPM входа и 2 PPM выхода, т.е. теперь 6 “боевых” каналов и 2 управляющих, целиком пересмотрена процедура калибровки передатчика и идеология руления. Нет привязки к номерам каналов вообще
3. Работа с любыми микшерами, гирами и т.д. на входе, любые модели, управляемые по крену и тангажу, плюс раздельные элероны и флапы без проблем
4. Сейчас используется 1 управляющий канал, 5 положений, каждое можно поставить в любое место диапазона PPM на этом канале:

• “Нет команд”
• “Принудительное выключение автопилота”
• “Принудительное включение автопилота”
• “Переключение экранов телеметрии”
• “Переключение режимов стабилизации”

5. Интегральный компонент в канал тангажа
6. Выбор - лететь на базу по прямой линии по высоте или сразу занимать целевую высоту
7. Улучшенный контроль скорости газом
8. Режим дотягивания до базы при севшем аккуме, детект ситуации севшего аккума (только с телеметрией)
9. Автодетект подключения телеметрии
10. Индикатор батарейки (как в мобильниках) на экране телеметрии
11. Настраиваемое мигание параметров на экране телеметрии
12. Выбор режима мониторинга батарей на телеметрии - побаночно или независимо
13. Сохранение настроек пилота и телеметрии в файлы, чтение из файлов, групповая заливка/сливка настроек
14. Улучшена работа с памятью для логов
15. Убита толпа глюков, в основном в Контрольной Панели, да и вообще Контрольная Панель целиком переписана. Русскоязычная с рождения
16. Добавлена шина I2C для расширения чем угодно
17. Выброшен компас, под него или под 3 аналоговых входа выведены пины на торцевой разъем.
18. Калибровка датчика тока телеметрии мышью, а не пинцетом 😃

А компас зачем выбросили ? А я так надеялся на него, что хотя бы пару минут он сможет давать возможность летать в облаках 😦

Компас убран из базового комплекта, и это убирание не исключает возможности докупить и поставить. Да, я жадный бур о тино! Всё, спать, 7й час утра 😃

А, ну тогда все ок. А у нас только 5й 😃

По ценнику австралицы первые встали - их и тапки. Когда остальные дистрибьютеры подключатся, мож подешевле станет (в районе 180 в других магазинах), к тому же грят в австралии ничего дешево не бывает по определению.

Врятли будет дешевле, себе в убыток никто продавать не будет.
Рекомендованая цена производителем выше, чем у австралийцев.

Если еще не реализовано предлагаю еще рассмотреть режим - удержание текущего вектора движения и/или просто высоты, курса.

Например, влом руками рулить к вооон тому объекту, нацеливаемся, щелчком тумблера зафиксировали вектор или высоту/курс и пусть оно само летит, а мы пока по сторонам посмотрим, например, камерой покрутим. Очевидное применение - полет вдоль бульваров/улиц c рассматриванием красот архитектуры и продажи всего этого местной телекомпании - им так низачто не снять 😃

Да, необходимы критерии выходна из этого режима на ручное управление или аварийный возврат на базу: первый случай - жпс заглючил/пропали спутники, но есть еще RC линк; второй случай - когда еще есть ЖПС, но пропал RC. Да, третий случай, когда все пропало, - встать в круг и лететь “на время” с минимальными потерями энергии - хай пилот прыгает в тачку и рвет когти к месту где крутится самолет.

Еще вот мысль есть, но существующая разработка скорее всего не катит - когда точка базы не стационарна. Помница ГРИНЯ рассекал на машине и рулил самиком. Для москвичей подсказываю применение - самоль летит на высоте 200-300 м на пару километров перед вашей машиной и разведует дорожную обстановку (пробки, ДПС и т.д.), ваш верный спутник-штурман и по совместительству жена рулит самолетом и подсказвает куды рулить машину (действующие лица могут поменяться местами) 😃 Для возврата в зону приема в таком случае необходимо либо как-то сообщать борту текущие координаты базы в реальном времени, либо, если ахтунг, то реализовать алгоритм поиска передатчика самолетом типа охоты на лис (возможно с постоянным пеленгом и запоминанием примерного направления на передатчик в течение всего полета).

Ну за вектор или автоматический пролет по точкам можно схлопотать нехило. Поэтому, чисто по-дружески, Тим ! Не делай геморрой себе на голову !

Новичков сильно не пинать
до этого только читал, писать по своей натуре не решался
большим чудом для меня попытался сотворить нечто похожее, начинал с нуля
две недели опытов над фоторезистом + неделя на EAGLE 5.7.0 – сотворилось это чудовище(моя первая плата) atmega ,78М05 выдрана с убитого регулятора двигателя, остальные компоненты с раскуроченных CD-ROMов (с них я брал валы 3,0 мм для движков) прошил всё это через COM порт. Показались признаки жизни:

Есть некоторые вопросы:
Изображение дёргается по горизантали (снос вправо, влево, особенно видно по шкале спидометра и альтиметра)
Камера 208С из дешовеньких,
плата резведена по схеме без видеоусилителей и RLC фильтров для LM1881
Вопрос для Тима: на фото smalltim mini slim видно 3 усилителя:MAX4090EUT+T
хотя речь идёт о 2 усилителях или я ошибаюсь?
rcopen.com/files/000000000000000000000000
все улучшения связанные с mini slim коммерческая разработка? или есть последняя дорисованная схема?
если нет, то где это можно глянуть?😉

LM1881 временнно приделана dipовская.

С уважением

P.S прошита версия 262e, может быть лучше 261?

Поздравляю!

Видеоусилителей там 2, 3й шестиног - полевой транзистор, которым уровень белого туда-сюда таскается.

Схемы mini на публике нет, но там всё просто. Берите типовые схемы включения видеоусилителей, один ставите на входе видеосигнала телеметрии, второй на выходе.

Дрожание вправо-влево - особенность схемотехники, не лечится. Дрожит ровно на 1/3 ширины точки на экране. Это из-за не кратности тактовых частот Меги и строчных синхроимпульсов в видеосигнале.

и все таки я думаю необходимо, крайне необходимо!!! добить функцию “быстрого разворота” на базу под управлением апилота, так как с уставленным 2 осевым гироскопом модель скорее всего не сможет уложиться в радиус разворота менее 500 метров, а если еще и скорость свыше 100 км/ч.

Тим,

Провел сегодня «лабораторные» испытания телеметрии без самолета, видео- и RC передатчика в поле, в 150 метрах от места полетов. Видео брал с камкордера Sony, захватывал его пиннаклом на нетбук. Все проводилось в тепле машины.

В общем, стоит кикнуть модуль – сразу работает, начинает моргать еще в процессе кика. Если затем прошить 261, работает ровно одно включение после кика, при следующей подаче питания – молчит (одиночное подмигивание при включении не в счет).

Если его кикнуть еще раз или сразу прошить 254, то тоже работает только одно включение, если модуль зацеплен без желтого провода, а если с ним, то работает стабильно. Обычно юзаю с желтым проводом (фишки модуля скреплены скотчем). Ниже клипчик на 4 минуты с тестами. Кстати, что скажешь по процессу кика? Там сразу мусор, это сильно плохо?

Я так понял фраза «убрано переконфигурирование модулей “на лету”» в описании прошивки 261 как раз означает облом для моего модуля… В принципе, пока не критично – обойдусь прошивкой 254, но ведь впереди предстоит покупка мини-телеметрии с автопилотом. Там, наверное, подобные глюки «не поддерживаются»? Да и в целом, модуль какой-то ущербный, столько крови уже выпил.

Ты как-то предлагал замену модуля, пока не заставили его работать gpskick-ом, может обменяешь при переходе на мини-телеметрию?

vimeo.com/9599890

>Ты как-то предлагал замену модуля, пока не заставили его работать gpskick-ом, может обменяешь при переходе на мини-телеметрию?

Да, можно.

Хочу выложить обновление по софту пилота, пока наблюдается плановое торможение поставок компонентов…

Как и обещалось, статусная строка автопилота теперь сообщает состояние автопилота в любой момент полета.

А именно:

• При срабатывании одного или нескольких условий включения автопилота в строке появляется пиктограмма с самолетиком и текст, поясняющий причину включения автопилота.
• Если таких причин несколько, то текстовые описания всех этих причин сменяют друг друга в цикле, каждое показывается 2 секунды.
• Если все причины автовключения автопилота исчезают (например, появляется пропавшая связь с RC передатчиком, а пропадание связи было единственным условием автовключения), то автопилот НЕ ВЫКЛЮЧАЕТСЯ, а остается включенным до тех пор, пока не срабатывают условия автовыключения автопилота или его не выключают принудительно с передатчика.
  В таком состоянии в строке статуса пишется просто “АП активен”.

Напоминаю, что условия включения автопилота настраиваются независимо от условий мигания параметров на экране. Например, удобно, что можно задать мигание по расходу батареи, скажем, на 1200мА и включение автопилота по расходу батареи на 1800 мА. А полную емкость, для отображения заряда пиктограммой батарейки, задать как 2200 мА.

Все параметры, как прежде, можно таскать по экрану как угодно, включать и выключать, по желанию отображать пиктограммы и/или единицы изменения и выбрать по желанию стандартный или мелкий шрифт.

Ну, и, по многочисленным просьбам, всё, что нужно, теперь пишется на экране на русском языке.

Видео выкладывать не буду, потому что Вимео ацтой, выложу просто несколько скриншотов:

1. Автопилот-телеметрия вклчились, телеметрия ждет, пока автопилот инициализируется (~2 сек):

2. Всяческие варианты статусной строки. “C1” означает, что включен режим стабилизации 1:

>и все таки я думаю необходимо, крайне необходимо!!! добить функцию “быстрого разворота” на базу под управлением апилота, так как с уставленным 2 осевым гироскопом модель скорее всего не сможет уложиться в радиус разворота менее 500 метров, а если еще и скорость свыше 100 км/ч.

Принято к исполнению, как и режим управления чувствительностью гироскопов 😉

>Если еще не реализовано предлагаю еще рассмотреть режим - удержание текущего вектора движения и/или просто высоты, курса.

Да, примерно такое я думал. Но не совсем такое. Мне было бы удобно, скажем, если комар укусил, или закурить хочется, или жена позвонила, то щелкнуть тумблером на пульте, и пусть, пока я не освобожусь, самик на автопилоте болтается возле той точки, в которой он находился, когда щелкнули тумблером. Освободился - отщелкнул тумблер и летим дальше.
Обязательно такое сделаю, но не сейчас 😃

Еще вопрос, в описании осд написано что при пропадании видео сигнала на VI осд переходит в спящий режим. При этом автопилот будет корректно работать? на случай если камера сдохнет или провод перетреться? И еще вопрос по калибровке датчика тока его нужно откалибровать не подключая регклятор к датчику только подать питание?

16. Добавлена шина I2C для расширения чем угодно

А через эту шину, непосредственно во время полёта, можно будет:

1. Непрерывно( или достаточно часто <=1сек) читать текущие показания датчиков(GPS, баро-датчики, пирометры)?
2. Читать байты из оперативной памяти, например, те же данные, что и в п.1?
   3)Читать данные о настройках АП, те что устанавливаются при настройке АП через комп и те параметры, которые он запомнил при включении, например точка для возвращения?
3. Записывать в память изменённые значения, например, для п.3?
4. Использовать эту шину для управления АП, например вкл/выкл, вместо отдельных каналов от приемника?

Вопщем такая ситуация… Если подключаю питание телеметрии через балансирнй разьем то наинает очень сильно грется стабилизатор и через 30 сек телеметрия вырубаеться, на каждой банке показывает по 4.9-5 вольт и значения судорожно дергаються в пределах ± 0.2в. Нормально только если подключать к крайним контактам но так показано только напряжение всей батареи что же делать помогите? Можт я что то где то не правильно подклчил?

скольки баночная батарея?

Можт я что то где то не правильно подклчил?

На трехбаночной “пилотажевской” батарейке мне пришлось передвинуть провода на балансирном разъеме.

3 банки. Проблемма как то непонятно проявляеться… Пробовал по разному подключять то нормально то нет. Заметил что как начинает греться а это очень быстро за 5 сек и палец обжигает модуль тгпс помаргивает как то странно и все значения побаночного монитора к 4.7-5 вольтам прыгают. Сначала подумал на то, что включаю телеметрию раньше чем датчик тока, не подтвердилось иногда и так тоже нормально вопщем непойму ничего пока

У Вас, похоже где-то замыкание по +5В. Кренка то по КЗ срабатывает, то по тепловой защите…
Проверьте следующие вещи

1. На канале ADC7 перемычка для калибровки датчика тока есть? Не перемыкает ли случайно +5В и землю (было у меня однажды)?
2. Поотключайте всех потребителей и истчников (датчики, GPS, камера). Греется? Если нет, подключайте по одному и проверяйте нагрев.
3. У Вас камера, случайно, не от телеметрии питается?

>Еще вопрос, в описании осд написано что при пропадании видео сигнала на VI осд переходит в спящий режим. При этом автопилот будет корректно работать?

На данный момент - будет работать, но данные с датчиков телеметрии обновляться не будут. У меня есть в планах ввести в телеметрию детект видео на входе и возможность работы без видео на входе.

>И еще вопрос по калибровке датчика тока его нужно откалибровать не подключая регклятор к датчику только подать питание?

Да, для калибровки датчик тока просто подключить к телеметрии, силовые разъемы можно не подключать.

>3 банки. Проблемма как то непонятно проявляеться… Пробовал по разному подключять то нормально то нет. Заметил что как начинает греться а это очень быстро за 5 сек и палец обжигает модуль тгпс помаргивает как то странно и все значения побаночного монитора к 4.7-5 вольтам прыгают. Сначала подумал на то, что включаю телеметрию раньше чем датчик тока, не подтвердилось иногда и так тоже нормально вопщем непойму ничего пока

Без побаночного подключения всё нормально?
Контакты балансирного разъема точно не касаются соседних контактов телеметрии?
Без модуля ГПС работает и не греется?

Нормально только если подключать к крайним контактам но так показано только напряжение всей батареи

Если не ошибаюсь, крайние ноги - это питание телеметрии. Если при подаче на них напруги показываются верные данные, то остается смотреть только две средние ноги.