Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
и да и нет…
ой
и нет и да
Супер, я так и сам понял, что и да и нет и нет и да 😃
Я так понимаю идет бета тестинг пилота среди бетатестеров )) так что ждите ждите, релиз должно быть скоро.
Я так понимаю идет бета тестинг пилота среди бетатестеров )) так что ждите ждите, релиз должно быть скоро.
Как говорилось в одном советском произведении: “… испытаем на самых малоценных членах общества” © 😉
Как говорилось в одном советском произведении: “… испытаем на самых малоценных членах общества” © 😉
Любознатцах.😒
Прошивка телеметрии для работы с автопилотом: www.smalltim.ru/f/telemetry_gen3.hex
Тимофей, а сама по себе, без подключения к АП эта прошивка будет давать изображение? И совместима ли с платой старой (не мини) телеметрии?
А то у меня 262e, вроде показывает, а после загрузки этой, наложенного изображения - нет, хотя в тандеме с АП контрольная панель позволяет редактировать экраны, но состояние датчиков не считывается и статистика обмена с телеметрией всегда 0.
Обе платы пережили страшный краш Куляриса и на телеметрии даже пришлось одну перемычку восстанавливать, но перепрограммируются вроде нормально.
Аааа, Саша, и у тебя Кулярис упал ? Давненько я утверждал, что с этим планером косяки вываливаться будут, так не верил никто…
Контрольная Панель 3.1.3:
smalltim.ru/…/autopilot_control_panel_3_1_3.zip
Изменения относительно предыдущей версии:
- Дается отлуп при попытке скачать или залить все настройки пилота при отсутствии подключения к пилоту
- Временно деактивирован пункт меню “Просмотр бортового журнала”. Будет готов полноценный просмотровщик - откроется.
- Пофикшены заголовки столбцов в лог файле соответственно с увеличившимся числом записей о входах-выходах PPM
Прошивка пилота 0.7.7:
www.smalltim.ru/f/autopilot_0_7_7.hex
Изменения относительно предыдущей версии:
- Количество сеансов связи с телеметрией в секунду теперь передается Панели корректно (пункт “Диагностика”)
- Пинг-понг буфер приходящих NMEA строк заменен на очередь глубиной до 5, чтобы не пропускать ни одной строки на парсинге
- Пофикшен сломанный вывод PPM при активном АП
- Улучшена точность захвата PPM от приемников/микшеров/гир с синхронным выводом импульсов PPM по всем каналам
- Уменьшено сглаживание входного PPM
- Убран номер полета из лога
- Пофикшен режим удержания скорости (АП играет газом)
- Считается и передается на телеметрию контрольная сумма сжатого буфера экрана
- Пофикшена запись выходного PPM в лог
Прошивка телеметрии 2.3:
www.smalltim.ru/f/telemetry_gen3_2_3.hex
Изменения относительно предыдущей версии:
- Увеличено время таймаута при ожидании байта от автопилота по SPI
- Введена проверка контрольной суммы буфера сжатого экрана и отказ от распаковки + очистка при ошибках.
>Не пинайте сильно, но я уже запутался совсем, автопилот уже в продаже или только теститься?
Тестится перед продажей. Было бы побольше пиродатчиков изначально, и работали б поставщики пошустрее - было бы всё гораздо веселее. И тестовых больше, и тесты быстрее, и в продажу раньше.
Прошивки и прочее выкладываю на публику не для того чтобы подразнить, а чтоб все у кого есть железки могли сразу взять то что надо, а те у кого железки еще нет, могли бы хотя бы по Контрольной Панели полазить, сказать хоть слово. А то “дай”, “дай”, “где русский язык?”, а потом тишина 😃
а те у кого железки еще нет, могли бы хотя бы по Контрольной Панели полазить, сказать хоть слово. А то “дай”, “дай”, “где русский язык?”, а потом тишина 😃
Вот не думал что по панели можно полазить без железки. Ну раз можно сказать слово, тада:
- может лучше слово “газ” заменить на “тяга”? А то прям как на машине
- плз, добавь индикатор курса цифровой, лучше отдельно от шкал компасов (кому не надо спрячут).
В целом панель сделана со вкусом, приятно пользоваться! 😃
По дальнейшему развитию проекта, если в будущем намечается наземная станция ориентирования антенны, первый релиз железа будет совместим с такой станцией (путем наращения комплекта) или нужно будет часть комплекта телеметрии и автопилота заменять другими железками?
Да, также актуален вышезадававшийся вопрос совместимости автопилота со старой не-мини телеметрией.
Очень порадовала организация управления включением-выключением пилота! Спасибо большое!
Раздел “микширование” пустой - это временно?
В связи с желанием минимизировать информацию на одном из экранов телеметрии, появилось предложение - в индикаторе направления на “базу” убрать все цифры и символы , а при угле более 90гр просто опускать стрелку под черту в соответствующее место (не знаю, правда, насколько это возможно).
Очень порадовала организация управления включением-выключением пилота!
Причем, если у аппы нет лишнего пропорционального канала как у моей Санвы, то тоже вполне можно пользовать. Просто необходимо ограничиться первостепенными функциями. Пока я повесил управлялку на закрылки (3 положения), но на время экспериментальных полетов прицеплю на рудер, вместо поворотки камеры. Так что система довольно гибкая выходит.
Новая прошивочка встала нормально.
Тимофей, а сама по себе, без подключения к АП эта прошивка будет давать изображение? И совместима ли с платой старой (не мини) телеметрии?
Да, прошивка совместима со старой. При отсутствии подключения к АП эта прошивка должна выдавать заставку с версией прошивки и строкой “Ожидание данных от автопилота…”.
Для того, чтобы заставить пилот работать со старой телеметрией, надо старой телеметрии ногу 14 (SS) меги посадить на землю или, лучше, вывести на пин 8 разъема H (smalltim.ru/f/smalltim_telemetry.pdf , стр 22) и придавить резистором 10к к земле. В первом случае SPI на телеметрии всегда будет активен в режиме Slave, во втором автопилот будет подергивать этой ногой, сбрасывая логику SPI по приему каждого байта. У меня всё работало и без дергания этой ногой, но в новом пилоте-телеметрии этот сигнал всё-таки разведен.
Управляющий канал PPM нового пилота приходит на ногу 14 Меги автопилота, можно цеплять прямо на приемник через резистор в 1К.
>Да, также актуален вышезадававшийся вопрос совместимости автопилота со старой не-мини телеметрией.
Должно работать, с учетом того, что написано про сигнал SS.
У меня есть пара комплектов старых пилотов - телеметрии, попозже проверю работоспособность как следует.
Народ, Вы достали !!!
Когда все это можно будет купить в комплекте !!! ???
И Где ??? !!!
Народ, Вы достали !!!
…???
Тим, засада с включением стабилизации больше, чем я предпологал. Если до включения АП режим стабилизации был выключен, то он останется выключенным при переходе на АП, даже если все спутники на месте!
И еще, факт включенной стабилизации не запоминается, поэтому при любом рестарте по питанию или помехе, модель оказывается с выключенной стабилизацией.
Предлагаю уйти от принципа переключения режима стабилизации по ИЗМЕНЕНИЮ управляющего канала, к ее включению по СОСТОЯНИЮ управляющего канала. Иначе управлять моделью не глядя на кртинку - весьма проблематично.
Еще несколько пожеланий. На моей модели странный регулятор двигателя, если АП дает резко полный газ, то он может рестартовать. Нельзя ли делать это немного плавнее, за 0.5-1 сек?
PS: И не забудь, пожалуйста, поправить настрйку 3-х напряжений в контрольной панели, а то полный бред в показаниях сейчас.
Хочу уточнить, невключение стабилизации в режиме АП, было связано еще с условием отключения по расстоянию до базы <30 м. Не смотря на то, что стояло 2 условия включения (пропадание RC и принудительное вкл. по управляющему каналу), тем не менее АП, не перешел в состояние стабилизации. Когда GPS уплыл на 30 м, АП включил мотор и стабилизацию.
К слову о логике приоритетов. Считаю, что команда от РУ должна иметь высший приоритет, если оператор сказал включиться - включен, если отключиться - отключен. А для прочих случаев есть нейтральное положение управляющего канала.
Тимофей, взгляни на тестовый полет с новыми прошивками. По моему, что-то не то с GPS скоростью.
АП и стабилизацию проверить не успел, перегруженный планер не смог набрать высоты. А после сугроба (который к с частью почти не повредил модель), пиродатчики отказали (сначала врали на 60 градусов, а потом замерзли и больше чем на 15 градусов горизонт не отклоняли. 😃
Не могу увидеть ролик, вимео как обычно тормозит.
По нашим полетам сегодняшним точно могу сказать, что курс и вектор на базу показываются с отрицательным знаком. Там, где самик летит на северо-запад, показывается юго-восток. И пимпочка на базу строго наоборот показывает 😂
Позор мне, позор 😅
Поправим, это рисовалка на телеметрии не тот знак углов берет.
Со скоростью ГПС какие именно непонятки? Величина скорости у меня нормальная, направление при показе на телеметрии - наоборот 😃
Выкладывай логи, покурим логи.
У нас после тестовых полетов сегодня появилось приемлемое видео, логи, и 2 самика с отстроенными пилотами. Один отлично отстроился, второй по крену раскачивается - забыли, что у него руддер увеличен в 2 раза 😃
Собственно сам автопилот по-прежнему упрямо вводит самик в крен и не желает лететь на базу. Тоже пролечим 😃
>Тим, засада с включением стабилизации больше, чем я предпологал. Если до включения АП режим стабилизации был выключен, то он останется выключенным при переходе на АП, даже если все спутники на месте!
Возможно, в этом причина неруления пилотом на базу. Я всю логику включения-выключения автопилота и стабилизации целиком переписал, сейчас буду разбираться с логами и смотреть что где не так.
Вообще, несмотря на то что пилот это надстройка над стабилизацией, он и стабилизация включаются и выключаются независимо. Но при включении пилота стабилизация как необходимое условие естественно обязана включаться. При выключении, если до этого была выключена - стабилизация выключается.
Разберемся.
>И еще, факт включенной стабилизации не запоминается, поэтому при любом рестарте по питанию или помехе, модель оказывается с выключенной стабилизацией.
Не запоминается, так задумано. Запоминать во флеше?
>Предлагаю уйти от принципа переключения режима стабилизации по ИЗМЕНЕНИЮ управляющего канала, к ее включению по СОСТОЯНИЮ управляющего канала. Иначе управлять моделью не глядя на кртинку - весьма проблематично.
Сейчас стабилизация циклически меняется вкл-выкл каждые 3 секунды при положении управляющего канала в заданном с Панели диапазоне.
Как переделать?
>Еще несколько пожеланий. На моей модели странный регулятор двигателя, если АП дает резко полный газ, то он может рестартовать. Нельзя ли делать это немного плавнее, за 0.5-1 сек?
Да, плавный контроль газа сейчас работает, можно сделать.
>PS: И не забудь, пожалуйста, поправить настрйку 3-х напряжений в контрольной панели, а то полный бред в показаниях сейчас.
Это Вижуал Студия при обфускации прибила, поправим.
>Хочу уточнить, невключение стабилизации в режиме АП, было связано еще с условием отключения по расстоянию до базы <30 м. Не смотря на то, что стояло 2 условия включения (пропадание RC и принудительное вкл. по управляющему каналу), тем не менее АП, не перешел в состояние стабилизации. Когда GPS уплыл на 30 м, АП включил мотор и стабилизацию.
Странно. Посмотрим.
>К слову о логике приоритетов. Считаю, что команда от РУ должна иметь высший приоритет, если оператор сказал включиться - включен, если отключиться - отключен.
Так я и задумывал. Кстати, при пропадании RC пилот плюет на то, что творится в управляющем канале. Надеюсь, понятно, почему.
С логикой включения-выключения разберемся.
что курс и вектор на базу показываются с отрицательным знаком. Там, где самик летит на северо-запад, показывается юго-восток. И пимпочка на базу строго наоборот показывает
Да, при внимательном рассмотрении клипа, я это тоже вижу.😃
Выкладывай логи, покурим логи.
Как только просохнет…
Со скоростью ГПС какие именно непонятки?
Величина скорости не более 6 (чего уже не понять)… 😃
Сейчас стабилизация циклически меняется вкл-выкл каждые 3 секунды при положении управляющего канала в заданном с Панели диапазоне. Как переделать?
3 секунды много, даже если не переделывать. За 3 сек можно 100 м высоты потерять. 😃 Лучше всего реагировать на состояние, скажем стабилизация включается когда упр. канал выше или равен середине. А экраны телеметрии можно переключать при положениях ниже середины и выше середины.
Кстати, при пропадании RC пилот плюет на то, что творится в управляющем канале. Надеюсь, понятно, почему.
Пусть плюет. Но что он делает при расстоянии до базы меньше заданного? Вырубается! А РУ может по прежнему может не быть. В результате, модель возвращается домой и падает на голову хозяину. 😃
Не запоминается, так задумано. Запоминать во флеше?
Если исправить логику включения стабилизации, как описано выше, можно не запоминать. А так, считаю, что если по любым причинам АП может быть включен (например принудильной командой РУ), стабилизация должна работать.
>Величина скорости не более 6 (чего уже не понять)… 😃
Ну видео-то я не видел.
А сейчас - видел. Почему у скорости всего 3 циферки а не 4? И почему шкала скорости ведет себя нормально?
Последняя циферка в скорости ГПС закрыла стрелочкой “>”. Убери иконку слева и подвинь строку влево, и будет всё хорошо 😃
Когда ты включил иконку, Панель автоматом подвинула этот параметр вправо на 1 символ, чтобы не рисовать за пределами памяти.
Вот я тоже в видео собрал пару виражей, сделал коротенькое, может быть, Вимео не так долго с ним тормозить будет.
Обратите внимание: с одной стороны холодный снег и лед над заливом, а с другой стороны прогретые солнцем высотки и асфальт. Это слегка сбивают авиагоризонт с толку, погрешность градусов до 10 выходит.