Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Хочу уточнить, невключение стабилизации в режиме АП, было связано еще с условием отключения по расстоянию до базы <30 м. Не смотря на то, что стояло 2 условия включения (пропадание RC и принудительное вкл. по управляющему каналу), тем не менее АП, не перешел в состояние стабилизации. Когда GPS уплыл на 30 м, АП включил мотор и стабилизацию.
К слову о логике приоритетов. Считаю, что команда от РУ должна иметь высший приоритет, если оператор сказал включиться - включен, если отключиться - отключен. А для прочих случаев есть нейтральное положение управляющего канала.
Тимофей, взгляни на тестовый полет с новыми прошивками. По моему, что-то не то с GPS скоростью.
АП и стабилизацию проверить не успел, перегруженный планер не смог набрать высоты. А после сугроба (который к с частью почти не повредил модель), пиродатчики отказали (сначала врали на 60 градусов, а потом замерзли и больше чем на 15 градусов горизонт не отклоняли. 😃
Не могу увидеть ролик, вимео как обычно тормозит.
По нашим полетам сегодняшним точно могу сказать, что курс и вектор на базу показываются с отрицательным знаком. Там, где самик летит на северо-запад, показывается юго-восток. И пимпочка на базу строго наоборот показывает 😂
Позор мне, позор 😅
Поправим, это рисовалка на телеметрии не тот знак углов берет.
Со скоростью ГПС какие именно непонятки? Величина скорости у меня нормальная, направление при показе на телеметрии - наоборот 😃
Выкладывай логи, покурим логи.
У нас после тестовых полетов сегодня появилось приемлемое видео, логи, и 2 самика с отстроенными пилотами. Один отлично отстроился, второй по крену раскачивается - забыли, что у него руддер увеличен в 2 раза 😃
Собственно сам автопилот по-прежнему упрямо вводит самик в крен и не желает лететь на базу. Тоже пролечим 😃
>Тим, засада с включением стабилизации больше, чем я предпологал. Если до включения АП режим стабилизации был выключен, то он останется выключенным при переходе на АП, даже если все спутники на месте!
Возможно, в этом причина неруления пилотом на базу. Я всю логику включения-выключения автопилота и стабилизации целиком переписал, сейчас буду разбираться с логами и смотреть что где не так.
Вообще, несмотря на то что пилот это надстройка над стабилизацией, он и стабилизация включаются и выключаются независимо. Но при включении пилота стабилизация как необходимое условие естественно обязана включаться. При выключении, если до этого была выключена - стабилизация выключается.
Разберемся.
>И еще, факт включенной стабилизации не запоминается, поэтому при любом рестарте по питанию или помехе, модель оказывается с выключенной стабилизацией.
Не запоминается, так задумано. Запоминать во флеше?
>Предлагаю уйти от принципа переключения режима стабилизации по ИЗМЕНЕНИЮ управляющего канала, к ее включению по СОСТОЯНИЮ управляющего канала. Иначе управлять моделью не глядя на кртинку - весьма проблематично.
Сейчас стабилизация циклически меняется вкл-выкл каждые 3 секунды при положении управляющего канала в заданном с Панели диапазоне.
Как переделать?
>Еще несколько пожеланий. На моей модели странный регулятор двигателя, если АП дает резко полный газ, то он может рестартовать. Нельзя ли делать это немного плавнее, за 0.5-1 сек?
Да, плавный контроль газа сейчас работает, можно сделать.
>PS: И не забудь, пожалуйста, поправить настрйку 3-х напряжений в контрольной панели, а то полный бред в показаниях сейчас.
Это Вижуал Студия при обфускации прибила, поправим.
>Хочу уточнить, невключение стабилизации в режиме АП, было связано еще с условием отключения по расстоянию до базы <30 м. Не смотря на то, что стояло 2 условия включения (пропадание RC и принудительное вкл. по управляющему каналу), тем не менее АП, не перешел в состояние стабилизации. Когда GPS уплыл на 30 м, АП включил мотор и стабилизацию.
Странно. Посмотрим.
>К слову о логике приоритетов. Считаю, что команда от РУ должна иметь высший приоритет, если оператор сказал включиться - включен, если отключиться - отключен.
Так я и задумывал. Кстати, при пропадании RC пилот плюет на то, что творится в управляющем канале. Надеюсь, понятно, почему.
С логикой включения-выключения разберемся.
что курс и вектор на базу показываются с отрицательным знаком. Там, где самик летит на северо-запад, показывается юго-восток. И пимпочка на базу строго наоборот показывает
Да, при внимательном рассмотрении клипа, я это тоже вижу.😃
Выкладывай логи, покурим логи.
Как только просохнет…
Со скоростью ГПС какие именно непонятки?
Величина скорости не более 6 (чего уже не понять)… 😃
Сейчас стабилизация циклически меняется вкл-выкл каждые 3 секунды при положении управляющего канала в заданном с Панели диапазоне. Как переделать?
3 секунды много, даже если не переделывать. За 3 сек можно 100 м высоты потерять. 😃 Лучше всего реагировать на состояние, скажем стабилизация включается когда упр. канал выше или равен середине. А экраны телеметрии можно переключать при положениях ниже середины и выше середины.
Кстати, при пропадании RC пилот плюет на то, что творится в управляющем канале. Надеюсь, понятно, почему.
Пусть плюет. Но что он делает при расстоянии до базы меньше заданного? Вырубается! А РУ может по прежнему может не быть. В результате, модель возвращается домой и падает на голову хозяину. 😃
Не запоминается, так задумано. Запоминать во флеше?
Если исправить логику включения стабилизации, как описано выше, можно не запоминать. А так, считаю, что если по любым причинам АП может быть включен (например принудильной командой РУ), стабилизация должна работать.
>Величина скорости не более 6 (чего уже не понять)… 😃
Ну видео-то я не видел.
А сейчас - видел. Почему у скорости всего 3 циферки а не 4? И почему шкала скорости ведет себя нормально?
Последняя циферка в скорости ГПС закрыла стрелочкой “>”. Убери иконку слева и подвинь строку влево, и будет всё хорошо 😃
Когда ты включил иконку, Панель автоматом подвинула этот параметр вправо на 1 символ, чтобы не рисовать за пределами памяти.
Вот я тоже в видео собрал пару виражей, сделал коротенькое, может быть, Вимео не так долго с ним тормозить будет.
Обратите внимание: с одной стороны холодный снег и лед над заливом, а с другой стороны прогретые солнцем высотки и асфальт. Это слегка сбивают авиагоризонт с толку, погрешность градусов до 10 выходит.
Эх, жаль я сегодня со своего АП ни чего не записал… Надо будет завтра подлетнуть, покрутить параметры.
Гы, зато трофейного видео со стороннего борта аж на 40 минут! 😉
>пиродатчики отказали (сначала врали на 60 градусов, а потом замерзли и больше чем на 15 градусов горизонт не отклоняли.
Это не замерзли, это на ноги нижнего пирометра попала вода.
У меня так и лежит бутылка злого лака для покрытия плат, подаренная коллегой с форума, пока боюсь использовать.
>Когда все это можно будет купить в комплекте
Когда будет готово, тогда и можно будет купить. Полуфабрикаты не продаем 😃
Надо будет завтра подлетнуть, покрутить параметры.
Уважаемые Тим и Бетатестеры ! С бесконечным интересом следим за вашими шагами в нелёгком пути доводки нашего родного смалтпилота (СП). Ваша доля столь же почётна сколь и трудна. С неутолимой жадностью впитываем каждую строчку Ваших сообщений. Желаем успеха! Так держать!
Уважаемые Тим и Бетатестеры ! С бесконечным интересом следим за вашими шагами в нелёгком пути доводки нашего родного смалтпилота (СП). Ваша доля столь же почётна сколь и трудна. С неутолимой жадностью впитываем каждую строчку Ваших сообщений. Желаем успеха! Так держать!
Гы, “Вам бы книжки писать” (с), Сергей! 😃
Сейчас записываю процесс прошивки и настройки АП и Телеметрии. В ближайшее время выложу на всеобщее обозрение.
А сейчас - видел. Почему у скорости всего 3 циферки а не 4?
А ведь 4 цифры для скорости в км/ч это круто! Можно не только рекорд скорости для моделей побить, но и для настоящих самолетов! Только космические корабли летают быстрее. 😃
А если серьезно несколько маленьких пожеланий по отображению информации.
- Нельзя ли единицы измерения типа А, В, мАч писать с большой буквы (там где она общепринята)?
- Насколько сложно сделать выбираемые пользователем единицы? Хотя бы пара букв, а лучше 3.
- Можно ли включать мигание напряжения не при уменьшении ниже заданного порога, а при превышении? (для некоторых видов RSSI и сигнала FaiL SAafe полезно).
Гы, “Вам бы книжки писать” (с), Сергей! 😃
Сейчас записываю процесс прошивки и настройки АП и Телеметрии. В ближайшее время выложу на всеобщее обозрение.
О! Это очень своевременно, Андрей! Так как Тимофея на документацию уже не хватает, Ваша помощь будет весьма полезной. Больше всего не хватает подробного описания всех элементов настройки и общей схемы взаимодействия АП<-> модель. Ну и рекомендации и примеры из личного опыта не помешают.
Спасибо, что взялись.
>А ведь 4 цифры для скорости в км/ч это круто
Хех. Сделаю 3 😃
>Нельзя ли единицы измерения типа А, В, мАч писать с большой буквы (там где она общепринята)?
Можно. Только с вольтами будет не очень - большая буква В будет путаться с восьмеркой.
>Насколько сложно сделать выбираемые пользователем единицы? Хотя бы пара букв, а лучше 3.
С ходу сложно, а там подумаем.
>Можно ли включать мигание напряжения не при уменьшении ниже заданного порога, а при превышении? (для некоторых видов RSSI и сигнала FaiL SAafe полезно).
Да, полезно. Введу.
Наткнулся вот на такой чипчик. Вдруг кому интересно.
www.st.com/stonline/products/…/lsm303dlh.htm?wt.mc…
Нашел глюк, мешавший автопилоту тащить модельку домой.
При сравнении уровня газа, выставляемого автопилотом, с минимальным уровнем газа (защита от сваливания) минимальный уровень газа, заданный из Панели, брался не как проценты, а как целое число. В результатае пилот добавлял долю вектора газа, увеличенную в 100 раз.
Выходной ППМ рубился ограничениями, заданными калибровкой, поэтому сервы не выламывались, мотор не дымился и всё было ок, но неизбежные ошибки определения ППМ в доли процента при калибровке векторов управления, на которые можно и нужно смело наплевать, тут увеличивались в 100 раз и приключался закономерный привет.
Поправил 😃
По нашим полетам сегодняшним точно могу сказать, что курс и вектор на базу показываются с отрицательным знаком. Там, где самик летит на северо-запад, показывается юго-восток. И пимпочка на базу строго наоборот показывает 😂
Позор мне, позор 😅
Поправим, это рисовалка на телеметрии не тот знак углов берет.
Тим, я уже упоминал про симулятор GPS - сильно полезно.
Как выражается мой коллега - наличие средств наземной отладки позволяет разработчикам-программистам не превращаться в полярных летчиков 😃
>А ведь 4 цифры для скорости в км/ч это круто Хех. Сделаю 3
Хех… А я ведь когда то скромненько спрашивал, можно ли и в м/с отображать… Может теперь и не такое можно?
А зачем вам если не секрет скорость в метрах в секунду?
Прошивка автопилота:
www.smalltim.ru/f/autopilot_0_7_12.hex
Фиксы:
- отображение вектора на базу
- отображение курса
- работа с баровысотой и бароскоростью
- работа возврата на базу
- при форсировании включения автопилота он включается не мгновенно, а через секунду после перевода управляющего канала в соответствующее положение
Контрольная Панель:
www.smalltim.ru/f/autopilot_control_panel.exe
Открыта страница настроек мониторинга батарей. Версия Панели не изменилась.
Я порылся в контрольной панели и имею сильно не согласие с логикой работы АП.
Для начала по самой панели, мне кажется что логичнее было бы перенести на первые места такие строки как “Контроль высоты” и “Определение текущей скорости”.
Ибо в зависимости от них далее пляшут остальные настройки.
Считаю что для работы по скорости от ГПС и Баро Должны быть разные нестройки.
Так для ГПС понятие целевая скорость по ГПС впринципе должна отсутствовать как не имеющая смысла…
Контроль высоты -> двигаться по прямой к целевой высоте.
Газ должен быть всегда 50% если
Текущая высота превышает целевую, 100% если высота ниже и 70%-80% при достижении целевой.
Контроль высоты -> сразу занимать целевую
Выше- 0% ниже 100% и и 70%-80% при достижении целевой.
Так же возможно стоит пробовать завязать уровень газа с тангажом…
И летать строго в штиль и молиться что бы АП не включился когда сели батарейки либо вводить определение минимального тока при котором АП переходит в режим удержания заданного тангажа (тангажа при котором в нормальных условиях поддерживается слегка повышенная скорость планирования) как защиты от сваливания. 😃
При работе с баро скоростью. Тут все проще.
Нужно иметь целевую скорость, и минимальную скорость(защита от сваливания). АП при падении скорости ниже целевой нчинает играть газом, если скорость всеравно падает начинает подыгрывать тангажом стараясь удержать скорость на минимально заданной(скорость планирования).
Возможно так же как и для ГПС тоже стоит ввести зависимость уровня газа от тангажа…
Все это ИМХО. Может оно уже так и работает где-то. Но свои 5ть копеек вставить всегда приятно 😉
Я так понял режим тремирования и калибровки углов установки датчиков в полете о котором говорили так и не введен?
Еще есть одно пожелание по телеметрии. Когда-то давно с моей подачи был увеличен фильтр для бароскорости что бы плавнее изменялись цифры. К сожаления пришел к печальному выводу что сделано это было зря. Полетав на строгом самолете заметил что лаг при сбросе скорости очень большой и пользоваться показаниями бароскорости не представляется возможным 😦 Надо с этим что-то делать…
А зачем вам если не секрет скорость в метрах в секунду?
😃 Чтобы знать, через сколько секунд ударю по затылку вот того дядьку… ОЙ, да это же я!
Вопрос риторический. Для меня это просто дело дурной привычки. 😦
Вопрос риторический:
А у Вас в машине спидометр тоже в м\с?
P.S. Давайте не будем “тянуть одеяло” каждый на себя!
Привычки у всех разные, а автопилот и телеметрия это ширпотреб, а не индпошив. Главное сейчас отработать основной функционал и стабильную работу системы. Давайте не будем отвлекать разработчика на “заточки под себя” иначе выпуск готовой системы для остальных затянется еще на неизвестно какое время…