Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Эх, жаль я сегодня со своего АП ни чего не записал… Надо будет завтра подлетнуть, покрутить параметры.
Гы, зато трофейного видео со стороннего борта аж на 40 минут! 😉
>пиродатчики отказали (сначала врали на 60 градусов, а потом замерзли и больше чем на 15 градусов горизонт не отклоняли.
Это не замерзли, это на ноги нижнего пирометра попала вода.
У меня так и лежит бутылка злого лака для покрытия плат, подаренная коллегой с форума, пока боюсь использовать.
>Когда все это можно будет купить в комплекте
Когда будет готово, тогда и можно будет купить. Полуфабрикаты не продаем 😃
Надо будет завтра подлетнуть, покрутить параметры.
Уважаемые Тим и Бетатестеры ! С бесконечным интересом следим за вашими шагами в нелёгком пути доводки нашего родного смалтпилота (СП). Ваша доля столь же почётна сколь и трудна. С неутолимой жадностью впитываем каждую строчку Ваших сообщений. Желаем успеха! Так держать!
Уважаемые Тим и Бетатестеры ! С бесконечным интересом следим за вашими шагами в нелёгком пути доводки нашего родного смалтпилота (СП). Ваша доля столь же почётна сколь и трудна. С неутолимой жадностью впитываем каждую строчку Ваших сообщений. Желаем успеха! Так держать!
Гы, “Вам бы книжки писать” (с), Сергей! 😃
Сейчас записываю процесс прошивки и настройки АП и Телеметрии. В ближайшее время выложу на всеобщее обозрение.
А сейчас - видел. Почему у скорости всего 3 циферки а не 4?
А ведь 4 цифры для скорости в км/ч это круто! Можно не только рекорд скорости для моделей побить, но и для настоящих самолетов! Только космические корабли летают быстрее. 😃
А если серьезно несколько маленьких пожеланий по отображению информации.
- Нельзя ли единицы измерения типа А, В, мАч писать с большой буквы (там где она общепринята)?
- Насколько сложно сделать выбираемые пользователем единицы? Хотя бы пара букв, а лучше 3.
- Можно ли включать мигание напряжения не при уменьшении ниже заданного порога, а при превышении? (для некоторых видов RSSI и сигнала FaiL SAafe полезно).
Гы, “Вам бы книжки писать” (с), Сергей! 😃
Сейчас записываю процесс прошивки и настройки АП и Телеметрии. В ближайшее время выложу на всеобщее обозрение.
О! Это очень своевременно, Андрей! Так как Тимофея на документацию уже не хватает, Ваша помощь будет весьма полезной. Больше всего не хватает подробного описания всех элементов настройки и общей схемы взаимодействия АП<-> модель. Ну и рекомендации и примеры из личного опыта не помешают.
Спасибо, что взялись.
>А ведь 4 цифры для скорости в км/ч это круто
Хех. Сделаю 3 😃
>Нельзя ли единицы измерения типа А, В, мАч писать с большой буквы (там где она общепринята)?
Можно. Только с вольтами будет не очень - большая буква В будет путаться с восьмеркой.
>Насколько сложно сделать выбираемые пользователем единицы? Хотя бы пара букв, а лучше 3.
С ходу сложно, а там подумаем.
>Можно ли включать мигание напряжения не при уменьшении ниже заданного порога, а при превышении? (для некоторых видов RSSI и сигнала FaiL SAafe полезно).
Да, полезно. Введу.
Наткнулся вот на такой чипчик. Вдруг кому интересно.
www.st.com/stonline/products/…/lsm303dlh.htm?wt.mc…
Нашел глюк, мешавший автопилоту тащить модельку домой.
При сравнении уровня газа, выставляемого автопилотом, с минимальным уровнем газа (защита от сваливания) минимальный уровень газа, заданный из Панели, брался не как проценты, а как целое число. В результатае пилот добавлял долю вектора газа, увеличенную в 100 раз.
Выходной ППМ рубился ограничениями, заданными калибровкой, поэтому сервы не выламывались, мотор не дымился и всё было ок, но неизбежные ошибки определения ППМ в доли процента при калибровке векторов управления, на которые можно и нужно смело наплевать, тут увеличивались в 100 раз и приключался закономерный привет.
Поправил 😃
По нашим полетам сегодняшним точно могу сказать, что курс и вектор на базу показываются с отрицательным знаком. Там, где самик летит на северо-запад, показывается юго-восток. И пимпочка на базу строго наоборот показывает 😂
Позор мне, позор 😅
Поправим, это рисовалка на телеметрии не тот знак углов берет.
Тим, я уже упоминал про симулятор GPS - сильно полезно.
Как выражается мой коллега - наличие средств наземной отладки позволяет разработчикам-программистам не превращаться в полярных летчиков 😃
>А ведь 4 цифры для скорости в км/ч это круто Хех. Сделаю 3
Хех… А я ведь когда то скромненько спрашивал, можно ли и в м/с отображать… Может теперь и не такое можно?
А зачем вам если не секрет скорость в метрах в секунду?
Прошивка автопилота:
www.smalltim.ru/f/autopilot_0_7_12.hex
Фиксы:
- отображение вектора на базу
- отображение курса
- работа с баровысотой и бароскоростью
- работа возврата на базу
- при форсировании включения автопилота он включается не мгновенно, а через секунду после перевода управляющего канала в соответствующее положение
Контрольная Панель:
www.smalltim.ru/f/autopilot_control_panel.exe
Открыта страница настроек мониторинга батарей. Версия Панели не изменилась.
Я порылся в контрольной панели и имею сильно не согласие с логикой работы АП.
Для начала по самой панели, мне кажется что логичнее было бы перенести на первые места такие строки как “Контроль высоты” и “Определение текущей скорости”.
Ибо в зависимости от них далее пляшут остальные настройки.
Считаю что для работы по скорости от ГПС и Баро Должны быть разные нестройки.
Так для ГПС понятие целевая скорость по ГПС впринципе должна отсутствовать как не имеющая смысла…
Контроль высоты -> двигаться по прямой к целевой высоте.
Газ должен быть всегда 50% если
Текущая высота превышает целевую, 100% если высота ниже и 70%-80% при достижении целевой.
Контроль высоты -> сразу занимать целевую
Выше- 0% ниже 100% и и 70%-80% при достижении целевой.
Так же возможно стоит пробовать завязать уровень газа с тангажом…
И летать строго в штиль и молиться что бы АП не включился когда сели батарейки либо вводить определение минимального тока при котором АП переходит в режим удержания заданного тангажа (тангажа при котором в нормальных условиях поддерживается слегка повышенная скорость планирования) как защиты от сваливания. 😃
При работе с баро скоростью. Тут все проще.
Нужно иметь целевую скорость, и минимальную скорость(защита от сваливания). АП при падении скорости ниже целевой нчинает играть газом, если скорость всеравно падает начинает подыгрывать тангажом стараясь удержать скорость на минимально заданной(скорость планирования).
Возможно так же как и для ГПС тоже стоит ввести зависимость уровня газа от тангажа…
Все это ИМХО. Может оно уже так и работает где-то. Но свои 5ть копеек вставить всегда приятно 😉
Я так понял режим тремирования и калибровки углов установки датчиков в полете о котором говорили так и не введен?
Еще есть одно пожелание по телеметрии. Когда-то давно с моей подачи был увеличен фильтр для бароскорости что бы плавнее изменялись цифры. К сожаления пришел к печальному выводу что сделано это было зря. Полетав на строгом самолете заметил что лаг при сбросе скорости очень большой и пользоваться показаниями бароскорости не представляется возможным 😦 Надо с этим что-то делать…
А зачем вам если не секрет скорость в метрах в секунду?
😃 Чтобы знать, через сколько секунд ударю по затылку вот того дядьку… ОЙ, да это же я!
Вопрос риторический. Для меня это просто дело дурной привычки. 😦
Вопрос риторический:
А у Вас в машине спидометр тоже в м\с?
P.S. Давайте не будем “тянуть одеяло” каждый на себя!
Привычки у всех разные, а автопилот и телеметрия это ширпотреб, а не индпошив. Главное сейчас отработать основной функционал и стабильную работу системы. Давайте не будем отвлекать разработчика на “заточки под себя” иначе выпуск готовой системы для остальных затянется еще на неизвестно какое время…
Давайте не будем отвлекать разработчика на “заточки под себя”
Ни-ни!!! Ни в коем разе!!! Ни под себя, ни вообще не отвлекать. Хотя если говорить о действительно широком потребе, напомню, что не все спидометры в км/ч. 😉
А у Вас в машине спидометр тоже в м\с?
А у меня в машине педаль тормоза есть, на тот случай, если до нужного момента я сам тормозил и скорость вовремя не сбросил…
Что-то меня пофлудить тянет. ☕ Уйду ка я.
PS: Тимофей, не обращайте внимания, всегда найдется гундос типа меня, который будет клянчить всякую фигню и еще чо-то кому-то при этом доказывать. 😎
Так для ГПС понятие целевая скорость по ГПС впринципе должна отсутствовать как не имеющая смысла…
К сожалению, не у всех комплекты с бародатчиками. Во вторых, бароскорость не менее ненадежна, чем GPS. Смещение нуля от температуры, возможность забивания или пережим баротрубки, и т.п. И третье, целевая GPS скорость может не иметь отношение к проблеме сваливания.
Газ должен быть всегда 50% если Текущая высота превышает целевую
А какже планеры? Грех не использовать потенциальную энергию, если до базы 1 км, а высоты 500 м.
Так же возможно стоит пробовать завязать уровень газа с тангажом…
Это - поддерживаю. Боюсь тольк слишком сложная логика получится.
молиться что бы АП не включился когда сели батарейки
Включение АП при поровале напряжения ходовой батареи, так-же считаю бессмысленным. А вот для разнесенной схемы питания - может иметь смысл.
Открыта страница настроек мониторинга батарей. Версия Панели не изменилась.
Маленькая неувязочка. В режиме “Побаночный контроль = нет”, напряжению ходовой батареи соответсвует напряжение 3. А контроль по минимуму возможен только для напряжения 1 и 2.
Подготовил небольшую зарисовку, в которой делюсь своим небольшим опытом общения с автопилотом. Если какие-то важные аспекты не раскрыл - допишем.
Смотреть рекомендуется с Вимео, развернув на полный экран.
PS Прошу строго не судить, в данном амплуа мне довелось быть впервые.😊
Попробую обьяснить. Целевая скорость по ГПС при наличии ветра может быть либо не достигнута и режим движка будет все время 100%, либо при полете по ветру быть меньше скорости сваливания и тогда по логике движок должен выйти на 30% Противоречий нет но и реферанс скорости в этом сл. не нужен. Что бы надежно лететь с ГПС включаем двиг на ХХ% и летим, и подгазовываем в зависимости от тангажа.
А какже планеры? Грех не использовать потенциальную энергию, если до базы 1 км, а высоты 500 м.
Задача АП не экономить батарейки, а вернут аппарат домой, поэтому 50% и чешем домой по рямой.
А вот в случаи если батарейки сядут это должно детектироваться по току и АП должен заниматься такой угол тангажа что бы лететь домой и иметь небольошой запас по скорости для маневра(защита от сваливания) и пробивания ветра. И этот угол должен быть заранее задан.
В случаи с баро вся логика должна быть завязана на поддержание скорости не ниже минимальной и не выше целевой изменением тяги и тангажа. Тогда и детект севших батареек не нужен и наилучший глайд при севших батарейках, и экономию батарей можно организовать…
Да вы правильно заметили что баро датчики есть не у всех, но если вы серьезно собираетесь пльзовать АП то их надо иметь. И это надо объяснять людям, объяснять что АП это не “игрушка” типа телеметрии где на воздушную скорость можно забить, что самолет летает относительно воздуха, а уже потом относительно земли и т.д.
А то что они могут врать или передавится питающая трубка, это все решаемо.
Ну ладно, мое дело предложить 😉 К тому Тим уже давно не поддается провокации и в палемику не вступает, а просто из всего того что мы тут несем вылавливает дельные мысли и реализует.
Отдельное спасибо Андрею за видео.
Вопрос. У многих стоят по три батарейки ходовая, видео, ну дальше как сложилось. Возможно ли ввести функцию переключения на резервную батарею в которой еще есть заряд в случае, если нужно дотянуть до базы?