Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Контрольная Панель 3.1.3:
smalltim.ru/…/autopilot_control_panel_3_1_3.zip
Изменения относительно предыдущей версии:
- Дается отлуп при попытке скачать или залить все настройки пилота при отсутствии подключения к пилоту
- Временно деактивирован пункт меню “Просмотр бортового журнала”. Будет готов полноценный просмотровщик - откроется.
- Пофикшены заголовки столбцов в лог файле соответственно с увеличившимся числом записей о входах-выходах PPM
Прошивка пилота 0.7.7:
www.smalltim.ru/f/autopilot_0_7_7.hex
Изменения относительно предыдущей версии:
- Количество сеансов связи с телеметрией в секунду теперь передается Панели корректно (пункт “Диагностика”)
- Пинг-понг буфер приходящих NMEA строк заменен на очередь глубиной до 5, чтобы не пропускать ни одной строки на парсинге
- Пофикшен сломанный вывод PPM при активном АП
- Улучшена точность захвата PPM от приемников/микшеров/гир с синхронным выводом импульсов PPM по всем каналам
- Уменьшено сглаживание входного PPM
- Убран номер полета из лога
- Пофикшен режим удержания скорости (АП играет газом)
- Считается и передается на телеметрию контрольная сумма сжатого буфера экрана
- Пофикшена запись выходного PPM в лог
Прошивка телеметрии 2.3:
www.smalltim.ru/f/telemetry_gen3_2_3.hex
Изменения относительно предыдущей версии:
- Увеличено время таймаута при ожидании байта от автопилота по SPI
- Введена проверка контрольной суммы буфера сжатого экрана и отказ от распаковки + очистка при ошибках.
>Не пинайте сильно, но я уже запутался совсем, автопилот уже в продаже или только теститься?
Тестится перед продажей. Было бы побольше пиродатчиков изначально, и работали б поставщики пошустрее - было бы всё гораздо веселее. И тестовых больше, и тесты быстрее, и в продажу раньше.
Прошивки и прочее выкладываю на публику не для того чтобы подразнить, а чтоб все у кого есть железки могли сразу взять то что надо, а те у кого железки еще нет, могли бы хотя бы по Контрольной Панели полазить, сказать хоть слово. А то “дай”, “дай”, “где русский язык?”, а потом тишина 😃
а те у кого железки еще нет, могли бы хотя бы по Контрольной Панели полазить, сказать хоть слово. А то “дай”, “дай”, “где русский язык?”, а потом тишина 😃
Вот не думал что по панели можно полазить без железки. Ну раз можно сказать слово, тада:
- может лучше слово “газ” заменить на “тяга”? А то прям как на машине
- плз, добавь индикатор курса цифровой, лучше отдельно от шкал компасов (кому не надо спрячут).
В целом панель сделана со вкусом, приятно пользоваться! 😃
По дальнейшему развитию проекта, если в будущем намечается наземная станция ориентирования антенны, первый релиз железа будет совместим с такой станцией (путем наращения комплекта) или нужно будет часть комплекта телеметрии и автопилота заменять другими железками?
Да, также актуален вышезадававшийся вопрос совместимости автопилота со старой не-мини телеметрией.
Очень порадовала организация управления включением-выключением пилота! Спасибо большое!
Раздел “микширование” пустой - это временно?
В связи с желанием минимизировать информацию на одном из экранов телеметрии, появилось предложение - в индикаторе направления на “базу” убрать все цифры и символы , а при угле более 90гр просто опускать стрелку под черту в соответствующее место (не знаю, правда, насколько это возможно).
Очень порадовала организация управления включением-выключением пилота!
Причем, если у аппы нет лишнего пропорционального канала как у моей Санвы, то тоже вполне можно пользовать. Просто необходимо ограничиться первостепенными функциями. Пока я повесил управлялку на закрылки (3 положения), но на время экспериментальных полетов прицеплю на рудер, вместо поворотки камеры. Так что система довольно гибкая выходит.
Новая прошивочка встала нормально.
Тимофей, а сама по себе, без подключения к АП эта прошивка будет давать изображение? И совместима ли с платой старой (не мини) телеметрии?
Да, прошивка совместима со старой. При отсутствии подключения к АП эта прошивка должна выдавать заставку с версией прошивки и строкой “Ожидание данных от автопилота…”.
Для того, чтобы заставить пилот работать со старой телеметрией, надо старой телеметрии ногу 14 (SS) меги посадить на землю или, лучше, вывести на пин 8 разъема H (smalltim.ru/f/smalltim_telemetry.pdf , стр 22) и придавить резистором 10к к земле. В первом случае SPI на телеметрии всегда будет активен в режиме Slave, во втором автопилот будет подергивать этой ногой, сбрасывая логику SPI по приему каждого байта. У меня всё работало и без дергания этой ногой, но в новом пилоте-телеметрии этот сигнал всё-таки разведен.
Управляющий канал PPM нового пилота приходит на ногу 14 Меги автопилота, можно цеплять прямо на приемник через резистор в 1К.
>Да, также актуален вышезадававшийся вопрос совместимости автопилота со старой не-мини телеметрией.
Должно работать, с учетом того, что написано про сигнал SS.
У меня есть пара комплектов старых пилотов - телеметрии, попозже проверю работоспособность как следует.
Народ, Вы достали !!!
Когда все это можно будет купить в комплекте !!! ???
И Где ??? !!!
Народ, Вы достали !!!
…???
Тим, засада с включением стабилизации больше, чем я предпологал. Если до включения АП режим стабилизации был выключен, то он останется выключенным при переходе на АП, даже если все спутники на месте!
И еще, факт включенной стабилизации не запоминается, поэтому при любом рестарте по питанию или помехе, модель оказывается с выключенной стабилизацией.
Предлагаю уйти от принципа переключения режима стабилизации по ИЗМЕНЕНИЮ управляющего канала, к ее включению по СОСТОЯНИЮ управляющего канала. Иначе управлять моделью не глядя на кртинку - весьма проблематично.
Еще несколько пожеланий. На моей модели странный регулятор двигателя, если АП дает резко полный газ, то он может рестартовать. Нельзя ли делать это немного плавнее, за 0.5-1 сек?
PS: И не забудь, пожалуйста, поправить настрйку 3-х напряжений в контрольной панели, а то полный бред в показаниях сейчас.
Хочу уточнить, невключение стабилизации в режиме АП, было связано еще с условием отключения по расстоянию до базы <30 м. Не смотря на то, что стояло 2 условия включения (пропадание RC и принудительное вкл. по управляющему каналу), тем не менее АП, не перешел в состояние стабилизации. Когда GPS уплыл на 30 м, АП включил мотор и стабилизацию.
К слову о логике приоритетов. Считаю, что команда от РУ должна иметь высший приоритет, если оператор сказал включиться - включен, если отключиться - отключен. А для прочих случаев есть нейтральное положение управляющего канала.
Тимофей, взгляни на тестовый полет с новыми прошивками. По моему, что-то не то с GPS скоростью.
АП и стабилизацию проверить не успел, перегруженный планер не смог набрать высоты. А после сугроба (который к с частью почти не повредил модель), пиродатчики отказали (сначала врали на 60 градусов, а потом замерзли и больше чем на 15 градусов горизонт не отклоняли. 😃
Не могу увидеть ролик, вимео как обычно тормозит.
По нашим полетам сегодняшним точно могу сказать, что курс и вектор на базу показываются с отрицательным знаком. Там, где самик летит на северо-запад, показывается юго-восток. И пимпочка на базу строго наоборот показывает 😂
Позор мне, позор 😅
Поправим, это рисовалка на телеметрии не тот знак углов берет.
Со скоростью ГПС какие именно непонятки? Величина скорости у меня нормальная, направление при показе на телеметрии - наоборот 😃
Выкладывай логи, покурим логи.
У нас после тестовых полетов сегодня появилось приемлемое видео, логи, и 2 самика с отстроенными пилотами. Один отлично отстроился, второй по крену раскачивается - забыли, что у него руддер увеличен в 2 раза 😃
Собственно сам автопилот по-прежнему упрямо вводит самик в крен и не желает лететь на базу. Тоже пролечим 😃
>Тим, засада с включением стабилизации больше, чем я предпологал. Если до включения АП режим стабилизации был выключен, то он останется выключенным при переходе на АП, даже если все спутники на месте!
Возможно, в этом причина неруления пилотом на базу. Я всю логику включения-выключения автопилота и стабилизации целиком переписал, сейчас буду разбираться с логами и смотреть что где не так.
Вообще, несмотря на то что пилот это надстройка над стабилизацией, он и стабилизация включаются и выключаются независимо. Но при включении пилота стабилизация как необходимое условие естественно обязана включаться. При выключении, если до этого была выключена - стабилизация выключается.
Разберемся.
>И еще, факт включенной стабилизации не запоминается, поэтому при любом рестарте по питанию или помехе, модель оказывается с выключенной стабилизацией.
Не запоминается, так задумано. Запоминать во флеше?
>Предлагаю уйти от принципа переключения режима стабилизации по ИЗМЕНЕНИЮ управляющего канала, к ее включению по СОСТОЯНИЮ управляющего канала. Иначе управлять моделью не глядя на кртинку - весьма проблематично.
Сейчас стабилизация циклически меняется вкл-выкл каждые 3 секунды при положении управляющего канала в заданном с Панели диапазоне.
Как переделать?
>Еще несколько пожеланий. На моей модели странный регулятор двигателя, если АП дает резко полный газ, то он может рестартовать. Нельзя ли делать это немного плавнее, за 0.5-1 сек?
Да, плавный контроль газа сейчас работает, можно сделать.
>PS: И не забудь, пожалуйста, поправить настрйку 3-х напряжений в контрольной панели, а то полный бред в показаниях сейчас.
Это Вижуал Студия при обфускации прибила, поправим.
>Хочу уточнить, невключение стабилизации в режиме АП, было связано еще с условием отключения по расстоянию до базы <30 м. Не смотря на то, что стояло 2 условия включения (пропадание RC и принудительное вкл. по управляющему каналу), тем не менее АП, не перешел в состояние стабилизации. Когда GPS уплыл на 30 м, АП включил мотор и стабилизацию.
Странно. Посмотрим.
>К слову о логике приоритетов. Считаю, что команда от РУ должна иметь высший приоритет, если оператор сказал включиться - включен, если отключиться - отключен.
Так я и задумывал. Кстати, при пропадании RC пилот плюет на то, что творится в управляющем канале. Надеюсь, понятно, почему.
С логикой включения-выключения разберемся.
что курс и вектор на базу показываются с отрицательным знаком. Там, где самик летит на северо-запад, показывается юго-восток. И пимпочка на базу строго наоборот показывает
Да, при внимательном рассмотрении клипа, я это тоже вижу.😃
Выкладывай логи, покурим логи.
Как только просохнет…
Со скоростью ГПС какие именно непонятки?
Величина скорости не более 6 (чего уже не понять)… 😃
Сейчас стабилизация циклически меняется вкл-выкл каждые 3 секунды при положении управляющего канала в заданном с Панели диапазоне. Как переделать?
3 секунды много, даже если не переделывать. За 3 сек можно 100 м высоты потерять. 😃 Лучше всего реагировать на состояние, скажем стабилизация включается когда упр. канал выше или равен середине. А экраны телеметрии можно переключать при положениях ниже середины и выше середины.
Кстати, при пропадании RC пилот плюет на то, что творится в управляющем канале. Надеюсь, понятно, почему.
Пусть плюет. Но что он делает при расстоянии до базы меньше заданного? Вырубается! А РУ может по прежнему может не быть. В результате, модель возвращается домой и падает на голову хозяину. 😃
Не запоминается, так задумано. Запоминать во флеше?
Если исправить логику включения стабилизации, как описано выше, можно не запоминать. А так, считаю, что если по любым причинам АП может быть включен (например принудильной командой РУ), стабилизация должна работать.
>Величина скорости не более 6 (чего уже не понять)… 😃
Ну видео-то я не видел.
А сейчас - видел. Почему у скорости всего 3 циферки а не 4? И почему шкала скорости ведет себя нормально?
Последняя циферка в скорости ГПС закрыла стрелочкой “>”. Убери иконку слева и подвинь строку влево, и будет всё хорошо 😃
Когда ты включил иконку, Панель автоматом подвинула этот параметр вправо на 1 символ, чтобы не рисовать за пределами памяти.
Вот я тоже в видео собрал пару виражей, сделал коротенькое, может быть, Вимео не так долго с ним тормозить будет.
Обратите внимание: с одной стороны холодный снег и лед над заливом, а с другой стороны прогретые солнцем высотки и асфальт. Это слегка сбивают авиагоризонт с толку, погрешность градусов до 10 выходит.
Эх, жаль я сегодня со своего АП ни чего не записал… Надо будет завтра подлетнуть, покрутить параметры.
Гы, зато трофейного видео со стороннего борта аж на 40 минут! 😉
>пиродатчики отказали (сначала врали на 60 градусов, а потом замерзли и больше чем на 15 градусов горизонт не отклоняли.
Это не замерзли, это на ноги нижнего пирометра попала вода.
У меня так и лежит бутылка злого лака для покрытия плат, подаренная коллегой с форума, пока боюсь использовать.
>Когда все это можно будет купить в комплекте
Когда будет готово, тогда и можно будет купить. Полуфабрикаты не продаем 😃
Надо будет завтра подлетнуть, покрутить параметры.
Уважаемые Тим и Бетатестеры ! С бесконечным интересом следим за вашими шагами в нелёгком пути доводки нашего родного смалтпилота (СП). Ваша доля столь же почётна сколь и трудна. С неутолимой жадностью впитываем каждую строчку Ваших сообщений. Желаем успеха! Так держать!
Уважаемые Тим и Бетатестеры ! С бесконечным интересом следим за вашими шагами в нелёгком пути доводки нашего родного смалтпилота (СП). Ваша доля столь же почётна сколь и трудна. С неутолимой жадностью впитываем каждую строчку Ваших сообщений. Желаем успеха! Так держать!
Гы, “Вам бы книжки писать” (с), Сергей! 😃
Сейчас записываю процесс прошивки и настройки АП и Телеметрии. В ближайшее время выложу на всеобщее обозрение.
А сейчас - видел. Почему у скорости всего 3 циферки а не 4?
А ведь 4 цифры для скорости в км/ч это круто! Можно не только рекорд скорости для моделей побить, но и для настоящих самолетов! Только космические корабли летают быстрее. 😃
А если серьезно несколько маленьких пожеланий по отображению информации.
- Нельзя ли единицы измерения типа А, В, мАч писать с большой буквы (там где она общепринята)?
- Насколько сложно сделать выбираемые пользователем единицы? Хотя бы пара букв, а лучше 3.
- Можно ли включать мигание напряжения не при уменьшении ниже заданного порога, а при превышении? (для некоторых видов RSSI и сигнала FaiL SAafe полезно).
Гы, “Вам бы книжки писать” (с), Сергей! 😃
Сейчас записываю процесс прошивки и настройки АП и Телеметрии. В ближайшее время выложу на всеобщее обозрение.
О! Это очень своевременно, Андрей! Так как Тимофея на документацию уже не хватает, Ваша помощь будет весьма полезной. Больше всего не хватает подробного описания всех элементов настройки и общей схемы взаимодействия АП<-> модель. Ну и рекомендации и примеры из личного опыта не помешают.
Спасибо, что взялись.
>А ведь 4 цифры для скорости в км/ч это круто
Хех. Сделаю 3 😃
>Нельзя ли единицы измерения типа А, В, мАч писать с большой буквы (там где она общепринята)?
Можно. Только с вольтами будет не очень - большая буква В будет путаться с восьмеркой.
>Насколько сложно сделать выбираемые пользователем единицы? Хотя бы пара букв, а лучше 3.
С ходу сложно, а там подумаем.
>Можно ли включать мигание напряжения не при уменьшении ниже заданного порога, а при превышении? (для некоторых видов RSSI и сигнала FaiL SAafe полезно).
Да, полезно. Введу.
Наткнулся вот на такой чипчик. Вдруг кому интересно.
www.st.com/stonline/products/…/lsm303dlh.htm?wt.mc…