Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Вот, вспомнил еще одну, на мой взгляд, правильную вещь. Дело в том, что пока АП не нащупает свои координаты на планете, невозможно его принудительно включить. Т.е нельзя самик отправить в никуда…
Так же обратил внимание, что при смене прошивки не сбиваются настройки управляющих каналов, а значит нет необходимости в постоянной калибровке.
С новой прошивкой руль не кособочится и вполне адекватно реагирует на крены модели (правда, пока на земле) 😊.
Вот еще немного соберусь с духом и отправлю своего Изика в первое полностью автономное воздухоплавание…
Почему так долго собираюсь? Все банально просто и как говорилось в одном анекдоте : “учите матчасть, бойцы!”.
При первом тестовом полете на предмет проверки режима стабилизации я недостаточно внимательно слушал рекомендации Тимофея, в связи с чем испытал несколько волнительных минут, когда показалось, что Изик меня не слушается и не хочет разворачиваться обратно. А ведь все было настолько просто, что теперь стыдно вспоминать.
В режиме стабилизации пилот не управляет рулями модели непосредственно, а только задает желаемый угол крена (максимальный крен, соответствующий максимальному отклонению стика передатчика, который как раз и задается в Контрольной панели). Все остальное за него делает автопилот. Я же, отклонив в полете стик на привычный мне угол, задал такой незначительный крен, что Изик продолжил прямолинейный полет. И только когда я с испугу завалил рули максимально, самик шарахнулся в нужную сторону, я по привычке это дело парировал… Т.е. фактически мешал АП стабилизировать полет. И только когда я просто бросил стики ( фактически задал крен - ноль) стабилизатор сделал свое дело и тут же выровнял полет.
Так что, теперь все почти как на “взрослых еропланах” - пилот сообщает свои желания компу, а тот уже сам думает чем и в какой мере рулить 😎.
С новой прошивкой руль не кособочится и вполне адекватно реагирует на крены модели (правда, пока на земле) 😊.
.
При проверке реакции пилота на земле, какие требования к обозреваемому пиродатчиками горизонту?
Другими словами, насколько возможно предварительно отладить пилот на земле в поле и в квартире?
При проверке реакции пилота на земле, какие требования к обозреваемому пиродатчиками горизонту?
Другими словами, насколько возможно предварительно отладить пилот на земле в поле и в квартире?
Честно говоря, ни каких специальных калибровок и условий я на соблюдал.
Про проверке пиродатчиков в квартире горизонт может гулять. Это связано, думаю, с “начинкой” квартиры. На поле горизонт встал в горизонт.😃
Проверял прежде всего отработку рулей. Нос вниз - елеватор поднимается. Креним вправо - рудер отрабатывает влево. А углы отклонения бум подбирать экспериментально.
насколько возможно предварительно отладить пилот на земле в поле и в квартире
Проверить, с точностью до направления работы серв - можно. Но установить ровный авиагоризонт и настроить коэффициенты автопилота, пока - только на поле. Со временем, появятся примеры настроек, и возможно, опыт но домашней отладке.
Тим, есть подозрение, что АП не использует целевой уровень газа, а сразу включает форсированный. Или целевой уровень будет только при первом включении АП, а при любом последущим, всегда будет форсаж.
Проверить, с точностью до направления работы серв - можно. Но установить ровный авиагоризонт и настроить коэффициенты автопилота, пока - только на поле. Со временем, появятся примеры настроек, и возможно, опыт но домашней отладке.
Любой здравомыслящий пилот модель сначала оттримирует без АП, с учетом ЦТ при установке всей аппаратуры, конечно.
Думаю, что примеры настроек действительно будут примерами, но никак не данними для повторения, т.к. идеально одинаковых моделей не бывает.
Тимофей сегодня наверное занят семьей, что-то не появился. Или вновь в 6:30 что нибудь напишет? 😁.
Делать всяческую документацию и прочие картинки - самое мерзкое и неинтересное. Но надо 😕
Форум картинку уменьшит, так что жмакайте правой кнопкой мышки на картинку и дальше “Save Picture As…” или “Сохранить картинку как…”.
Или кликнуть на правую кнопку и выбрать открыть каритинку в новом окне.
Сейчас, пока погода нелетная, серийное производство ждет пирометров, а тестовые полеты в паузе, заставлю телеметрию меняться данными с пилотом без видеосигнала. А то на данный момент пилот видит телеметрию только если подключен видеосигнал.
Ну и заковыривание координат и прочего в видеосигнал для наземной станции прикручу.
И логику включения-выключения пилота еще раз прошерстю.
И добавлю 3е напряжение как условие включения пилота. И мигание для него сделаю.
И железку с операционником для RSSI, и окошко настроек для него в Контрольной Панели.
Ох, ё, забыл, и еще режим возврата с севшей батареей.
В общем, скучать не приходится.
Кстати, есть большая вероятность, что к сезону на телеметриях поставится импульсный питальник, т.е. те, кому не нравится нагрев, будут довольны 😃
Ха-ха - и сколько будет замен телеметрий 😉
Форум картинку уменьшит
Скажите, люди вокруг, а почему принято решение развести на плате пилота 42 пина под входы/выходы PPM? Ведь можно было бы сделать два сервисных разъема, со сторона пилота было бы 9 иголок для входов и 9 для выходов, а со стороны подключения приемника/серв каждый выбирал бы сам. Надо только 4 канала задействовать - заказываем платку с соотв. кол-вом каналов… А?
Еще плюсы - при подключении/отключении приемника/серв надо было бы шевелить только эти платки, а не доставать весь комплект тимопилотометрии…
На платке можно было бы всякой всячины намудрить. 😉 Фильтры/диоды, где захочется, или например блок разъемов, совпадающий с пинами приемника, чтоб прям блоком вставил и фсе.
Или пилот полюбому не уменьшить и такая заморочка только головной боли добавила бы?
Дополнительные разъемы снижают надежность, дополнительные платы увеличивают себестоимость.
Тем более если под каждого “…заказывать платку с соотв. кол-вом каналов…”
Чтобы подключать приемник и сервы ничего “доставать” не надо - для этого предназначенны шлейфы котрые припаяны к автопилоту.
Мешают лишние - откусите или сверните в колечко!
Про “блок разъемов, совпадающий с пинами приемника”…
Вы когда это придумывали, то наверное перед глазами был только один Ваш приемник?
А теперь представьте: на 500 автопилотов сколько вариантов приемников набежит у потенциальных покупателей. И под каждого индивидуальную плату подсоединения?
А разъемы на шлейфах а\пилота самые обычные - как на сервоудлинителях. Подходят ко всем приемникам. И без всяких заморочек и головной боли.
Ведь можно было бы сделать два сервисных разъема, со сторона пилота было бы 9 иголок для входов и 9 для выходов, а со стороны подключения приемника/серв каждый выбирал бы сам. Надо только 4 канала задействовать - заказываем платку с соотв. кол-вом каналов… А?
Модульность оно конечно хорошо… но не всегда. Во-первых, как уже упоминалось, надежность. Во-вторых сложность комплектования для новых пользователей. Есть а-пилоты, для заказа которых нужно ну уж очень внимательно изучить тему на предмет кто за что отвечает. Иначе кажущаяся дешивизна вытекает в дополнительные затраты и ожидание посылок.
Здесь все предельно просто: есть плата АП и она самодостаточна. Все остальное пристегивается по желанию.
По поводу лишних шнурков - после определения желаемой конфигурации, планирую лишние отпаять и отложить " до востребования". Длину этих хвостиков так же можно подкорректировать под конкретную конфигурацию модели. Так что в плате, ИМХО, пока ни чего корректировать не нужно. Больше волнений доставляют пиродатчики, вернее их плата, которая не любит попадания на нее влаги или снега. Но Тимофей, вроде как, планирует заливать ее защитным лаком, так что и этот вопрос решаем.
Сейчас, пока погода нелетная,
Тимофей! Не хочу показаться навязчивым, но хотел бы поднять вопрос про еще одну не реализованную, но важную функцию - функцию самоконтроля АП и ТМ. Сам понимаешь, что сейчас пока количество экземпляров невелико, а платки еще новые и малобитые, можно надется что все само будет исправно. Но со временем, отсутсвие самоконтроля отдельных узлов, станет приводить к крашам, падению живучести и т.п.
Предлагаю сделать хотя-бы минимальные проверки:
- Контроль целостности микропрограмм АП и ТМ по CRC или КС. При несовпадении - запрещать функции автопилота.
- Конторль достоверности информации с аналоговых каналов. У большинства датчиков, насколько я понимаю, диапазон работы меньше диапазона АЦП. Поэтому проконтролировать занчения “за пределами” нетрудно. Там же, где входа предназначены для пользовательских датчиков, можно заложить границы, как часть настройки. Главное, отображать неисправность (инверсией, сообщением и т.п.).
Самое хитрое это попытаться, зная что неисправно, максимально корректно пользоваться оставшимся. Например, зная что вертикальный пирометр сдох, держать авиагоризонт исходя из предположения неперевернутого полета. Или зная, что пирометров вообще нет, рулить предполагая самостабилизирующеюся модель. - Контроль данных GPS на наличие “артифактов” - резких скачков высоты (как непротиворечивость с бародатчиком) или положения.
Ну и так далее… Разумеется, это совсем не срочно… 😃
Спасибо, baychi, да, это важные вещи.
>Ха-ха - и сколько будет замен телеметрий
Новые - с импульсником. Хочешь поменять - замена не нахаляву. Я что-то смешное написал? Поделись, а то я не врубаюсь.
>Но Тимофей, вроде как, планирует заливать ее защитным лаком, так что и этот вопрос решаем.
Не, это, на самом деле, Андрей зальет плату цапонлаком, а мы посмотрим. Если что-то пойдет не так, то мы как бы не виноваты 😃
Шучу, там нечему пойти не так 😃
Шучу, там нечему пойти не так 😃
Я надеюсь, Андрей на ДВС-ах не летает… а то ой как потом жалеть будет…😦
Я надеюсь, Андрей на ДВС-ах не летает… а то ой как потом жалеть будет…😦
Жалеть кого? или чего?
ДВС-ка есть. На ней и начинал полетушки с камерой, но вибрация и стремность в плане безопасности, повесили ее на стенку на неопределенный срок.
>Я надеюсь, Андрей на ДВС-ах не летает… а то ой как потом жалеть будет…
А подробнее?
>
Не, это, на самом деле, Андрей зальет плату цапонлаком, а мы посмотрим. Если что-то пойдет не так, то мы как бы не виноваты 😃
Все дело именно в этой фразе. Цапон лак и метанол с нитрометаном - получается очень хорошая смесь 😃
Очень хорошо подходит для создания трудно находимых глюков. Впрочем, если цепи сильноточные, то ничего страшного.
Понял.
Полиуретановый лак прокатит? Химически он вроде устойчив шо песец.