Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Коллеги, у кого завалялась любая версия новой Контрольной Панели. Пожалуйста, не сочтите за труд, запустите, сбросьте все настройки на дефолтные, и попробуйте поставить в “Телеметрия -> Предупреждения на экране телеметрии -> При напряжении 1 меньше” в значение, скажем, 9.5 v.
Как на это отреагирует Контрольная Панель?
Похоже, C# и DotNet оказались слишком умные, и при разных региональных настройках Виндовса они требуют разный формат чисел - либо с точкой в качестве десятичного разделителя, либо с запятой. Придется лечить 😃
кстати известные грабли акцесса - какой формат даты не стоял бы в системе, то при внешнем sql запросе работает только с разделителем в виде дроби !
Точку не принимает. При попытке выставить напряжение с запятой, всегда выскакивает 15,0
Версия 3.1.1
кстати известные грабли акцесса - какой формат даты не стоял бы в системе, то при внешнем sql запросе работает только с разделителем в виде дроби !
зависит от настроек SQL сервера
Анонс. 😃
Не смог дождаться субботы и подлетнул с новыми настройками АП…
В общем, наши победили! (с)
Теперь прекрасно рулится в любую сторону, АП уверенно возвращает самик в зону старта, освободились руки для разговоров по телефону во время полета.
Единственное что не успел отрегулировать, это сброс высоты апилотом. Просто не хватило батарейки на очередной полет.
В режиме стабилизации, и сброс, и набор высоты происходили прекрасно.
За мной отчетец 😎
Пока загоняется видюшка, накидал краткую зарисовочку по сегодняшним полетушкам.
Если в кратце, то положительных впечатлений море. Автопилот - штука полезная и прикольная. Теперь точно придется мутить поворотку для камеры, чтобы обозревать окресности пока тебя везет персональный водитель 😎.
Вот, примерно так автопилот управляет самиком☕
Анонс. 😃
Не смог дождаться субботы
а где это поля уже просохли? 😃
а везде, где летом не болото !
Вот
Поздравляю, Андрей!
Несколько вопросов:
- Не вижу изменений по высоте. Какая стояла целевая высота? И какой режим снижения?
- Датчик тока так и не подключил? 😃
- Вынос пирометров на башенку, оказался неизбежен? Или временно?
- В первом фрагменте разворот на базу очень (слишком!) плавный, а второй раз - нормально (по человечески). Ты менял настройки между ними?
вот посмотрел видео, Тим молодец, такую гору свернул, но есть мысли и замечания, в общем к телеметрии не имеющие особого отношения:
- Андрей, камеру надо менять. Скоро она навернется. Такое (черные черточки на видео как от коллекторного движка) и у меня было, эта гадость появляется в видео не сразу, а минут через 7 полета, кстати сбивает с толку некоторые телеметрии - синхронизация с кадром уплывает. Позже у меня на камере уехал цвет, вскоре она стала давать заваленное снизу изображение и окончательно сдохла. Я снял объектив и чтобы не было соблазна лезть в нее с паяльником, чип раздавил в тисках😈
- Отработка белого и высокая контрастность в ряде случаев проявляет минус Тиминой телеметрии - при засветке солнцем верхние полкадра вообще нечитаемы.
- Полеты в ветер с оптическим стабилизатором (я проанализировал видео с копилотом, Вовалетом и Тимометрией) как ни крути не дают “рельсового” пролета, все время видны подрагивания по крену. Футабовская гира в такой ветер самолет держит глухоприбитым к тангажу и крену
- Линию пирогоризонта я бы посоветовал сделать более читаемой - хотя бы точек добавить, надпись автопилот активирован лучше бы заставить мигать.
- Андрей ! Победите помехи от движка - я добился отличного качества с трехступенчатым LC-фильтром (даже балансирный разъем можно оставить в покое, а видео пустить через основной кабель)
А вообще класс:P
ЗЫ Поскольку волею судьбы я оказался вне бета-тестеров, похвастаюсь своим пепелацем (к вопросу о расположении пироголовы)
такое положение пироголовки идеально, наводок от видеопередатчика и регуля на копилот нет…
ЗЗЫ Вес ровно 1 кг 😦 Посмотрим как будет летать), хотя когда искали центровку он был 1150 грамм и летал достойно…
Полеты в ветер с оптическим стабилизатором как ни крути не дают “рельсового” пролета, все время видны подрагивания по крену. Футабовская гира в такой ветер самолет держит глухоприбитым к тангажу и крену
У стабилизатора Тим-а довольно гибкие настройки, с ними еще можно поиграться. В данном полете - просто другая цель отрабатывалась.
С гирой беда в том, что подружить ее с АП напрямую врядли удасться - борьба нанайских мальчиков получится. 😃
Результат на лицо! Это успех! (Правда с высотой действительно непонятка)
Настройки в студию.
А я и не призываю гироскоп ставить, просто стоит подумать о применении дополнительного можно выносного датчика с двуосевым акселерометром. Тоесть пирооптика для грубой ориентировки, а гиро для “шлифовки”. Задать диапазоны для гиры (допустим в пределах ошибки пироголовок +5% на общую ошибку), при этом пирогоризонт (изменения крена/тангажа в пределах больших, чем ошибка) будет все равно иметь доминирующее влияние на крен/тангаж.
Как мне показалось, эти вздрагивания и происходят в пределах джиттера пирогоризонта, так их вот можно попробовать убить гироскопчиком (на изике с тяжелым носом тангажная раскачка малозаметна, зато вот с фанджетом это выползет)
>>>С гирой беда в том, что подружить ее с АП напрямую врядли удасться
Стоп-стоп-стоп! С гирой получится не беда, с гирой получится супер. Гира ставится ЗА автопилотом и давит мелкие колебания по углам в то время как автопилот рулит на больших масштабах изменений углов.
Планируется добавление управления чувствительностью гир одним из выходных каналов пилота. Типа если стабилизация включена - гиры работают. Если автопилот, то когда как: поворачиваем на базу - гиры нафиг. повернули и летим ровно - гиры работают.
>Полеты в ветер с оптическим стабилизатором (я проанализировал видео с копилотом, Вовалетом и Тимометрией) как ни крути не дают “рельсового” пролета, все время видны подрагивания по крену.
Тут во-первых в защиту Дронавта стоит сказать, что самик вообще-то без элеронов, только с РН и РВ. С элеронами было бы повеселее. Во-вторых, я верю, что с ускорением обработки пиродатчиков раз в 10 и парой других трюков я буду иметь отработку колебаний как минимум как у средненькой гиры.
Но факт остается фактом, легкое махание крыльями есть.
>Как мне показалось, эти вздрагивания и происходят в пределах джиттера пирогоризонта
Нет, у меня джиттера практически нет. Оверсэмплинг рулит.
Думаю, тут в другом проблема. Как правило на изялетах механика никакая, и при возниконовении мелкого отклонения сервочка может и могла бы повернуть на полградуса РН, но тут чуть заел боуден, там чуть слюфтил кабанчик, в итоге РН не сдвигается. И сдвигается когда ошибка горизонта уже градусов пять. Сдвинулся - хоп, мы видим, что самик качнулся.
>похвастаюсь своим пепелацем (к вопросу о расположении пироголовы)
Если я не ошибаюсь, у копайлота угол конуса чувствительности датчиков где-то 20 градусов, им расположение над крылом не помешает, зато при кренах-тангажах выше ±20 градусов датчики насыщаются и приходится математикой выпендриваться чтоб хоть более-менее корректный крен-тангаж показать.
У меня угол конуса чувствительности датчиков 80-110 градусов в зависимости от модели, 6ю датчиками накрывается вся сфера, и математика всегда корректна. Но при этом крылья и прочее очень желательно прятать из зон чувствительности датчиков. Отсюда столбики и прочее. Во всяком случае, однажды такая установка пироголовы привела к прекрасно отстабилизированному отвесному пикированию прямо в планету - задняя пара датчиков видела теплое крыло, теплее чем снег. Пилот до самой планеты считал, что летит вверх, парировал это РВ, и в итоге отвесно вошел в землю.
Летом такого не будет, но зимой я бы, в общем, поостерегся.
>Не вижу изменений по высоте. Какая стояла целевая высота? И какой режим снижения?
Целевая 150, режим сразу занимать целевую высоту, ограничение пилоту по тангажу - 30 градусов, чувствительность по высоте - 10%.
Неснижение из-за сильной “вспухательности” Изика, РВ на разрешенных настройках просто не может справиться с мотором.
Тут мы просто не стали форсировать события, надо было сделать чувствительность по высоте раза в 3-4 выше, включить контроль скорости а не газа, чтоб мотор на снижении вырубался, и увеличить интегральный компонент по РВ с 2% (по умолчанию) до 10-15%.
>В первом фрагменте разворот на базу очень (слишком!) плавный, а второй раз - нормально (по человечески). Ты менял настройки между ними?
Нет, не менял. Но в первый раз самик поворачивал налево, а во второй - направо. Направо - резвее. Сразу понятны причины :
- Настройки, даже после 2-кратного увеличения, слишком мягкие. Но, думаю, такие и оставим, не беда.
- Самик валит моментом от винта, АП это не учитывает.
- Пирогоризонт поставлен с небольшой ошибкой по углу, датчики завалены на величину около 3-5 градусов в сторону правого крена. Программно Андрей поправил, но то ли слишком много, то ли слишком мало, надо пересечься и посмотреть.
- Датчик тока так и не подключил? 😃
Да, поленился. Нужно обязятельно включить, чтобы контролировать двигатель и батарейку.
- В первом фрагменте разворот на базу очень (слишком!) плавный, а второй раз - нормально (по человечески). Ты менял настройки между ними?
У меня правый вираж Изик всегда выполняет охотнее, чем левый. Думаю, виной тому винт 9х6. Настройки не менялись.
Теперь, имея “точку отсчета” можно будет настраивать АП под себя.
Андрей, камеру надо менять. Скоро она навернется.
Камера безкорпусная, думаю подмокла при купании в снегу. Но на время допускания потенциальных крашей - самое то. Подмена ей лежит в заначке 😃
Андрей ! Победите помехи от движка - я добился отличного качества с трехступенчатым LC-фильтром (даже балансирный разъем можно оставить в покое, а видео пустить через основной кабель)
Буду пробовать. Проблема в том, что помехи не постоянны. Сегодня есть, завтра нет.
PS Имея козырь в виде рабочего АП, уже можно озаботиться качеством картинки и “дальнобойностью” мотоустановки 😎
PSS Если интересно, вот полный полет “без купюр”.
Результат на лицо! Это успех! (Правда с высотой действительно непонятка)
Настройки в студию.
fotki.yandex.ru/users/dronavt/view/144833/"][IMG]img-fotki.yandex.ru/…/0_235c1_2443da3b_XL.jpg[/IMG
fotki.yandex.ru/users/dronavt/view/144834/"][IMG]img-fotki.yandex.ru/…/0_235c2_9935e820_XL.jpg[/IMG
Тимофей уже подсказал в какую сторону крутить настройки. Подлетнем - посмотрим.
Ребята, это конечно всё замечательно. Есть группа энтузиастов. Приятно читать ваши посты. Затея движется и воплощается. Но может и нас включить. Не уже ли нельзя подкинуть блочек по комерческой цене. Устал искать. Телеметрию вашу отловил, но не знаю в какой версии. Да бог с этим. Смысл в другом - чем больше проб, тем больше статистики для анализа и материала для принятия исправлений и решений. Пример 7-ая винда + Китай . Халяву не прошу… Готов, п.ч. интресно… п.ч. нужно лично. Разве это сложно осмыслить и понять. Думаю нет.
С уважением ко всем.
P.S. Надеюсь услышать ответ с предложением конкретным. И самое смешное, что нашел блок телеметри под Казанью, а не у себя дома в подмосковье…
Терпение и ещё раз терпение… Уже скоро!!!
P.S. И самое смешное, что нашел блок телеметри под Казанью, а не у себя дома в подмосковье…
Под Казанью один из коммерческих центров…
Сегодня удалось приехать на поле к ребятам буквально на 15 минут - занимался с ребенком.
По новому облету автопилота - увеличение интегрального компонента ПИД по РВ с 2 до 10% вылечило неснижение самика. Интегральный компонент сработал как и было задумано - лечение “вспухания”. Теперь уверенно, как положено, с 300 до 150м снижается.
В планах - проверка в бою режима с удержанием не газа, а скорости по GPS (относительно земли) и по баро (относительно воздуха). Ну, и для закрепления результата полеты на элеронных моделях и на летающем крыле. Впочем, на крыле пилот уже летал успешно.
Надеюсь, Андрей и Александр что-нибудь из сегодняшнего выложат.
Tim, а возможно купить ваше изделие? Если да, то моё письмо в личке.