Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Результат на лицо! Это успех! (Правда с высотой действительно непонятка)
Настройки в студию.
А я и не призываю гироскоп ставить, просто стоит подумать о применении дополнительного можно выносного датчика с двуосевым акселерометром. Тоесть пирооптика для грубой ориентировки, а гиро для “шлифовки”. Задать диапазоны для гиры (допустим в пределах ошибки пироголовок +5% на общую ошибку), при этом пирогоризонт (изменения крена/тангажа в пределах больших, чем ошибка) будет все равно иметь доминирующее влияние на крен/тангаж.
Как мне показалось, эти вздрагивания и происходят в пределах джиттера пирогоризонта, так их вот можно попробовать убить гироскопчиком (на изике с тяжелым носом тангажная раскачка малозаметна, зато вот с фанджетом это выползет)
>>>С гирой беда в том, что подружить ее с АП напрямую врядли удасться
Стоп-стоп-стоп! С гирой получится не беда, с гирой получится супер. Гира ставится ЗА автопилотом и давит мелкие колебания по углам в то время как автопилот рулит на больших масштабах изменений углов.
Планируется добавление управления чувствительностью гир одним из выходных каналов пилота. Типа если стабилизация включена - гиры работают. Если автопилот, то когда как: поворачиваем на базу - гиры нафиг. повернули и летим ровно - гиры работают.
>Полеты в ветер с оптическим стабилизатором (я проанализировал видео с копилотом, Вовалетом и Тимометрией) как ни крути не дают “рельсового” пролета, все время видны подрагивания по крену.
Тут во-первых в защиту Дронавта стоит сказать, что самик вообще-то без элеронов, только с РН и РВ. С элеронами было бы повеселее. Во-вторых, я верю, что с ускорением обработки пиродатчиков раз в 10 и парой других трюков я буду иметь отработку колебаний как минимум как у средненькой гиры.
Но факт остается фактом, легкое махание крыльями есть.
>Как мне показалось, эти вздрагивания и происходят в пределах джиттера пирогоризонта
Нет, у меня джиттера практически нет. Оверсэмплинг рулит.
Думаю, тут в другом проблема. Как правило на изялетах механика никакая, и при возниконовении мелкого отклонения сервочка может и могла бы повернуть на полградуса РН, но тут чуть заел боуден, там чуть слюфтил кабанчик, в итоге РН не сдвигается. И сдвигается когда ошибка горизонта уже градусов пять. Сдвинулся - хоп, мы видим, что самик качнулся.
>похвастаюсь своим пепелацем (к вопросу о расположении пироголовы)
Если я не ошибаюсь, у копайлота угол конуса чувствительности датчиков где-то 20 градусов, им расположение над крылом не помешает, зато при кренах-тангажах выше ±20 градусов датчики насыщаются и приходится математикой выпендриваться чтоб хоть более-менее корректный крен-тангаж показать.
У меня угол конуса чувствительности датчиков 80-110 градусов в зависимости от модели, 6ю датчиками накрывается вся сфера, и математика всегда корректна. Но при этом крылья и прочее очень желательно прятать из зон чувствительности датчиков. Отсюда столбики и прочее. Во всяком случае, однажды такая установка пироголовы привела к прекрасно отстабилизированному отвесному пикированию прямо в планету - задняя пара датчиков видела теплое крыло, теплее чем снег. Пилот до самой планеты считал, что летит вверх, парировал это РВ, и в итоге отвесно вошел в землю.
Летом такого не будет, но зимой я бы, в общем, поостерегся.
>Не вижу изменений по высоте. Какая стояла целевая высота? И какой режим снижения?
Целевая 150, режим сразу занимать целевую высоту, ограничение пилоту по тангажу - 30 градусов, чувствительность по высоте - 10%.
Неснижение из-за сильной “вспухательности” Изика, РВ на разрешенных настройках просто не может справиться с мотором.
Тут мы просто не стали форсировать события, надо было сделать чувствительность по высоте раза в 3-4 выше, включить контроль скорости а не газа, чтоб мотор на снижении вырубался, и увеличить интегральный компонент по РВ с 2% (по умолчанию) до 10-15%.
>В первом фрагменте разворот на базу очень (слишком!) плавный, а второй раз - нормально (по человечески). Ты менял настройки между ними?
Нет, не менял. Но в первый раз самик поворачивал налево, а во второй - направо. Направо - резвее. Сразу понятны причины :
- Настройки, даже после 2-кратного увеличения, слишком мягкие. Но, думаю, такие и оставим, не беда.
- Самик валит моментом от винта, АП это не учитывает.
- Пирогоризонт поставлен с небольшой ошибкой по углу, датчики завалены на величину около 3-5 градусов в сторону правого крена. Программно Андрей поправил, но то ли слишком много, то ли слишком мало, надо пересечься и посмотреть.
- Датчик тока так и не подключил? 😃
Да, поленился. Нужно обязятельно включить, чтобы контролировать двигатель и батарейку.
- В первом фрагменте разворот на базу очень (слишком!) плавный, а второй раз - нормально (по человечески). Ты менял настройки между ними?
У меня правый вираж Изик всегда выполняет охотнее, чем левый. Думаю, виной тому винт 9х6. Настройки не менялись.
Теперь, имея “точку отсчета” можно будет настраивать АП под себя.
Андрей, камеру надо менять. Скоро она навернется.
Камера безкорпусная, думаю подмокла при купании в снегу. Но на время допускания потенциальных крашей - самое то. Подмена ей лежит в заначке 😃
Андрей ! Победите помехи от движка - я добился отличного качества с трехступенчатым LC-фильтром (даже балансирный разъем можно оставить в покое, а видео пустить через основной кабель)
Буду пробовать. Проблема в том, что помехи не постоянны. Сегодня есть, завтра нет.
PS Имея козырь в виде рабочего АП, уже можно озаботиться качеством картинки и “дальнобойностью” мотоустановки 😎
PSS Если интересно, вот полный полет “без купюр”.
Результат на лицо! Это успех! (Правда с высотой действительно непонятка)
Настройки в студию.
fotki.yandex.ru/users/dronavt/view/144833/"][IMG]img-fotki.yandex.ru/…/0_235c1_2443da3b_XL.jpg[/IMG
fotki.yandex.ru/users/dronavt/view/144834/"][IMG]img-fotki.yandex.ru/…/0_235c2_9935e820_XL.jpg[/IMG
Тимофей уже подсказал в какую сторону крутить настройки. Подлетнем - посмотрим.
Ребята, это конечно всё замечательно. Есть группа энтузиастов. Приятно читать ваши посты. Затея движется и воплощается. Но может и нас включить. Не уже ли нельзя подкинуть блочек по комерческой цене. Устал искать. Телеметрию вашу отловил, но не знаю в какой версии. Да бог с этим. Смысл в другом - чем больше проб, тем больше статистики для анализа и материала для принятия исправлений и решений. Пример 7-ая винда + Китай . Халяву не прошу… Готов, п.ч. интресно… п.ч. нужно лично. Разве это сложно осмыслить и понять. Думаю нет.
С уважением ко всем.
P.S. Надеюсь услышать ответ с предложением конкретным. И самое смешное, что нашел блок телеметри под Казанью, а не у себя дома в подмосковье…
Терпение и ещё раз терпение… Уже скоро!!!
P.S. И самое смешное, что нашел блок телеметри под Казанью, а не у себя дома в подмосковье…
Под Казанью один из коммерческих центров…
Сегодня удалось приехать на поле к ребятам буквально на 15 минут - занимался с ребенком.
По новому облету автопилота - увеличение интегрального компонента ПИД по РВ с 2 до 10% вылечило неснижение самика. Интегральный компонент сработал как и было задумано - лечение “вспухания”. Теперь уверенно, как положено, с 300 до 150м снижается.
В планах - проверка в бою режима с удержанием не газа, а скорости по GPS (относительно земли) и по баро (относительно воздуха). Ну, и для закрепления результата полеты на элеронных моделях и на летающем крыле. Впочем, на крыле пилот уже летал успешно.
Надеюсь, Андрей и Александр что-нибудь из сегодняшнего выложат.
Tim, а возможно купить ваше изделие? Если да, то моё письмо в личке.
Небольшой отчет по воскресным полетушкам.
Высотой автопилот теперь рулит уверенно, настройки ему не мешают.
Теперь осталось проверить режим поддержания скорости, а то уж больно резво Изик разгонялся в пикировании. Хотя, за проверенные 100км/ч не вышел 😎
>Tim, а возможно купить ваше изделие? Если да, то моё письмо в личке.
>Не уже ли нельзя подкинуть блочек по комерческой цене
Мне очень жаль, но не могу. Банально не хватает пирометров. Половина тех, что были куплены когда-то давно, разошлись по городам и весям, на второй половине сейчас вот летаем. Новую, большую партию всё еще ждем, ждем как Рождества.
А неполные комплекты я отдавать не хочу.
Те, кто хочет чтобы их посчитали и не забыли - заскочите на сайт и оставьте пожелания: smalltim.ru/preorder/
Как только будет серия, мы свяжемся.
…Хотя, за проверенные 100км/ч не вышел 😎
А мой в горизонте вышел на 80 км. После чего сгорел движок 😦
Ну я теперь ученый - буду ставить Хайвольтовский
Вчера морковку схватил метров с сорока. Скорость была ну очень. Винт из земли выкапывал. ЕРР рулит, автопилот жду, камера цела. Латаю тушку - скотч рулит. Боролся с сильным Самарским ветром… командировка рулит. Пока поставлю гиры от верта на элероны и элеватор.
Ко всем участникам с уважением. Жду реализации всех ваших идей. Скорее бы. Скорей.
Воспроизвел проблему с вводом дробных чисел в Контрольной Панели на машинках, у кого русская Windows. Действительно, десятичная запятая вместо точки в русском стандарте отображения чисел. Буду принудительно использовать точку, ибо нефига. Здесь у нас не демократия ! 😃
Всё, вылечил. Теперь всё равно, что вводить, точку или запятую, оно всё поймет и простит и заменит на символ, используемый в текущей локализации. И файл настроек, сохраненный с машины с другой локализацией, корректно прочитает. Демократия победила.
Заранее прошу прощения за глупый вопрос, но есть ли функция полета по точкам или только возвращение на базу? Просто напросто дело в том, что не видел как реализован полет по точкам в плане ПО, как это выглядит у Тимофея? Точек наставил в гугл мэп и экспортировал? Поясните пожалуйста оч интересно.
Полета по точкам нет. Только возвращение на базу.
Уже конец апреля а в продаже обещенного автопилота так и нет в продаже. 😃 😦
Все бывает, все ждут, такое случаеться…
Уже конец апреля а в продаже обещенного автопилота так и нет в продаже. 😃 😦
ИМХО То, что Тимофей не хочет раздавать некомплет/полуфабрикат - правильно.
Знаю только, что время зря не теряется и на основе тестовых полетов шлифуется логика работы АП и прочие нюансы.
PS Сегодня на закате полетал в районе Рижака в полный штиль. Ролик выложу позднее.
Все-таки приятно знать, что превышение дальности аппаратуры или помеха, при наличии АП, не приводит к крашу… Этого “возмутителя спокойствия” стОит подождать!
Сегодня облетали режим удержания скорости. Работает прикольно: если надо снижение, то мотор вообще вырубает. При наборе высоты давит педальку. В горизонтальном полете сильно перерегулирует газ, в результате постоянное “тянем-не тянем” (видно по колебаниям тока) и из-за этого небольшая раскачка по тангажу. Подлечим.
Что характерно, на ручном управлении привычная Андрею скорость оказалась около 50кмч и ток около 9А, и полет идет с небольшим набором высоты, а на пилоте скорость около 40кмч (задано удерживать 40) и ток в среднем 4А, и полет горизонтальный.
Андрей обещал выложить видео 😃
Андрей обещал выложить видео 😃
Обещал - выложил в Видеоклипы, а в дневнике, по секрету, делюсь впечатлениями 😎