Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Подскажите пожалуйста, в текущем варианте АП возможно реализовать “планерный” режим возврата на базу? Примерный алгоритм работы: если высота выше заданной, то планируем с выключенным двигателем, удерживая скорость по бародатчику. Если ниже, то включаем двигатель, быстренько набираем некий запас высоты, а дальше опять же планируем.
И еще, можно ли добавить возможность отображения “качества” сигнала, которое выдают старшие спектрумовские приемники? Раньше, насколько я помню проблема была в том что UART телеметрии был занят GPS’ом. Сейчас я так понял, что у связки телеметрия/АП появился свободный UART, значит возможно?
а еще серва постоянно трещишь когда к пилоту подключена
Э, похоже, знакомая ситуация. У меня так было как-то. Тогда каналы АП вышли за пределы калибровки и серву выворачивало наизнанку. Но КП пилот видела и калибровку провел отключив исполнителей, чтобы нервы не портили.
СПСБ Тимофею, усё починил
оказывается драйвер не стоял под пилот когда он прикидывается другой железкой во время прошивки
Тима, спасибо ! 😉
при старте программы не хватает библиотек типа atjniisp.dll и прочих. Где взять ?
Поставь Atmel FLIP: www.atmel.com/…/JRE - Flip Installer - 3.4.1.exe
Это библиотеки для обновления прошивок, при установке FLIP они прописываются и всё ок.
Полетал сегодня в вечернее затишье с новой прошивкой.
Примечательно, что калибровки каналов управления при прошивке не сбиваются. Хотя на всякий пожарный, проверить их перед полетом все же не помешает…
Пирогоризонт отрабатывает значительно шустрее и практически не отрывается от “реалий жизни”. При этом удобно выставлять точный крен модели триммером, ориентируясь только на пирогоризонт, при опущенной камере вниз, когда линия горизонта вне кадра.
Изначально выставленные 45` тангажа оказались великоваты. В случае, если АП включается на высоте сильно меньше целевой, то мощности двигателя ПЖ2213-22 винт 9х6, не хватает вытянуть модель, весом в 1кг, при разрешенном тангаже и происходит сваливание. Изик же при этом совершает этакий танец на месте, но сильно высоты не теряет.
Нужно будет подобрать этот параметр, ориентируясь на набор высоты при ручном управлении.
Чуть позднее положу видюшку полета для анализа.
Андрей, позволю себе ремарку по результатам обсуждению вне форума 😃
Со сваливанием - не попал. Это моя вина, я тебе коррекцию ошибки по тангажу (интегральная часть в ПИД по тангажу) задрал в 5 раз, до 10%, и не сказал тебе об этом.
Надо будет поместить ссылку на видео в раздел руководства со словами “а вот что будет, если слишком большой коэффициент поставлен вот тут вот…”
Надо будет поместить ссылку на видео в раздел руководства со словами “а вот что будет, если слишком большой коэффициент поставлен вот тут вот…”
Легко! Будет образец параметров и результата, что получилось на выходе!
“… и опыт, сын ошибок трудных…” (с) 😎
PS Для начала
Коллеги, вопрос немного в сторону:
Есть вот такой замечательный девайс, разработанный не мной, но помогающий в FPV. Особенно прикольно с ним, я так думаю, будет ловить термики.
Звуковой вариометр на бародатчике:
Может работать как сам по себе, отдавая звуковые тоны в аудиоканал, а может и пилоту отдавать данные, чтоб термики искал.
Насколько девайс интересен, главное, как самостоятельный девайс и, может быть, как дополнение к пилоту?
ТТХ вкратце такие:
- Выход: звуковые тоны с изменяющейся частотой и длительностью в зависимости от вертикальной скорости.
- Точность: 10см/сек, усреднение за 1 сек
- Размеры: <30*30*10 мм
- Вес: <10 г
- Питание: 5-12В, <20мА
- Вкл/выкл RC каналом, если надо
- Регулировка громкости звучания динамика подстроечником. Динамик, если надо, снимается.
Входы-выходы:
– вход питания
- выход аудио на динамик в звуковой канал передатчика
- вход PPM на приемник
Чето братцы как-то электроника здорово по весу уже набирать начинает. Нервно поглядываю на Изик и на электронику и в голове шебуршатся недобрые мысли. Видимо надо твинстар апгрейдить или в китайца все ставить 😦 имхо сомнения относительно веса Изика стали появляться… А еще и вариометр. А штатный бародатчик высоты уже не канает ?
ТТХ вкратце такие:
- Точность: 10см/сек, усреднение за 1 сек
Тим, а какая точность на пилоте (для сравнения)?
P.S. Установка пилота в Изик для гамма-тестирования идёт полным ходом (описание готовлю). Связь с Панелью установлена.
имхо сомнения относительно веса Изика стали появляться… и .
А меня вес с пилотом и двумя акками получился 1085г.
Вчера излазил весь форум в целях поиска драйвера УСБ для автопилота. А оказалось, что не надо 😦
Вариометр лично мне - очень интересно, именно как функция пилота. Но судя по форуму, тут не так много людей пытающихся летать на планере по FPV. Поэтому возможно и как отдельный дейвайс. Хотя это лишний вес и место, чего на планере и так обычно нехватает.
А штатный бародатчик высоты уже не канает ?
Для термиков - не очень. То есть когда термик +3-5 м/c его и GPS почует, а вот массовые +0.5-1 м/c за пределом его разрешающей способности. 😦
2 Тимофей: а может апгрейд датчика лучше придумать? Разрядности АЦП меги хватит? Если нет, можно пару датчиков использовать: грубый + точный…
2 Тимофей: а может апгрейд датчика лучше придумать? Разрядности АЦП меги хватит? Если нет, можно пару датчиков использовать: грубый + точный…
Разрядности АЦП меги не хватит. Нужен внешний АЦП, причем даже 16 бит по-хорошему не очень хватает. ИМХО проще и правильней сделать на аналоговом датчике и операционнике схемку которая на аналоговый вход меги будет выдавать сигнал уже пропорциональный скорости изменения высоты.
проще и правильней сделать на аналоговом датчике и операционнике схемку которая на аналоговый вход меги будет выдавать сигнал уже пропорциональный скорости изменения высоты.
Хороший вариант, тем более свободный канал АЦП есть. С одного датчика и абсолютное значение и производная. А разрешающей способности самого датчика хватит?
Вах! Восемьсот с хвостиком и как понимаю, запас еще оставался!
А что за аварийное включение на первой минуте полета? Или это включение выводом за диапазон?
Батарею ходовую в хлам высосал…
Последние минуты летел уже на планировании похоже.
Жаль что винт дает такую сильную вибрацию и строб - смотреть довольно напряжно. Да и фокус мне показалось сбит немного…
Но каков автопилот - на первой минуте было явное пропадание связи с пультом и самик начал уходить в сторону леса, так он его подхватил и притащил к месту старта!
Там на самом деле ваще жопа приключилась. За пилотом перед сервами стоит двухосевая гира, так когда пропала связь, перед тем как врубился пилот, в каналах управления гирами пошел мусор и на гире включился режим удержания крена-тангажа. Пилот, включившись, подал на эти каналы нейтраль, но этим AVCS не выключается, надо специальные телодвижения в каналах делать. Пока мы пилот этому не обучили.
В общем, до поры до времени самик слушался не пилота, а гиры, и только через какое-то время пилот смог перебить AVCS и потащил самик на базу с набором высоты. Ну а после и мы очухались, врубили бустер, отрубили пилот и полетели дальше.
Вибрация камеры и для нас была неприятным сюрпризом. Небольшие раскачки по крену-тангажу - ожидаемо. Это был вообще первый пристрелочный полет глайдера, настройки пилота выставлены на шару, на “небось прокатит”. Только пирогоризонт заранее нормально отстроили 😃.
Ну а ближе к концу ролика уже просто устали и решили перекурить и отогреться (ветер сильный и холодный), и дали пилоту минут 5 поболтаться над нами.
на первой минуте было явное пропадание связи с пультом
90 м удаления и 45 м по высоте: как такое могло быть? И ведь не на пару секунд. А позже 830 м высоты и до 700 удаления - все в порядке. В чем засада, выяснили? Какое, кстати, РУ на модели?
мы очухались, врубили бустер, отрубили пилот и полетели дальше.
Ага, уже проясняется картинка. То есть вы забыли включить усилитель и фактически находились в режиме RangeCheck. 😃 Что за бустер?