Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
ТТХ вкратце такие:
- Точность: 10см/сек, усреднение за 1 сек
Тим, а какая точность на пилоте (для сравнения)?
P.S. Установка пилота в Изик для гамма-тестирования идёт полным ходом (описание готовлю). Связь с Панелью установлена.
имхо сомнения относительно веса Изика стали появляться… и .
А меня вес с пилотом и двумя акками получился 1085г.
Вчера излазил весь форум в целях поиска драйвера УСБ для автопилота. А оказалось, что не надо 😦
Вариометр лично мне - очень интересно, именно как функция пилота. Но судя по форуму, тут не так много людей пытающихся летать на планере по FPV. Поэтому возможно и как отдельный дейвайс. Хотя это лишний вес и место, чего на планере и так обычно нехватает.
А штатный бародатчик высоты уже не канает ?
Для термиков - не очень. То есть когда термик +3-5 м/c его и GPS почует, а вот массовые +0.5-1 м/c за пределом его разрешающей способности. 😦
2 Тимофей: а может апгрейд датчика лучше придумать? Разрядности АЦП меги хватит? Если нет, можно пару датчиков использовать: грубый + точный…
2 Тимофей: а может апгрейд датчика лучше придумать? Разрядности АЦП меги хватит? Если нет, можно пару датчиков использовать: грубый + точный…
Разрядности АЦП меги не хватит. Нужен внешний АЦП, причем даже 16 бит по-хорошему не очень хватает. ИМХО проще и правильней сделать на аналоговом датчике и операционнике схемку которая на аналоговый вход меги будет выдавать сигнал уже пропорциональный скорости изменения высоты.
проще и правильней сделать на аналоговом датчике и операционнике схемку которая на аналоговый вход меги будет выдавать сигнал уже пропорциональный скорости изменения высоты.
Хороший вариант, тем более свободный канал АЦП есть. С одного датчика и абсолютное значение и производная. А разрешающей способности самого датчика хватит?
Вах! Восемьсот с хвостиком и как понимаю, запас еще оставался!
А что за аварийное включение на первой минуте полета? Или это включение выводом за диапазон?
Батарею ходовую в хлам высосал…
Последние минуты летел уже на планировании похоже.
Жаль что винт дает такую сильную вибрацию и строб - смотреть довольно напряжно. Да и фокус мне показалось сбит немного…
Но каков автопилот - на первой минуте было явное пропадание связи с пультом и самик начал уходить в сторону леса, так он его подхватил и притащил к месту старта!
Там на самом деле ваще жопа приключилась. За пилотом перед сервами стоит двухосевая гира, так когда пропала связь, перед тем как врубился пилот, в каналах управления гирами пошел мусор и на гире включился режим удержания крена-тангажа. Пилот, включившись, подал на эти каналы нейтраль, но этим AVCS не выключается, надо специальные телодвижения в каналах делать. Пока мы пилот этому не обучили.
В общем, до поры до времени самик слушался не пилота, а гиры, и только через какое-то время пилот смог перебить AVCS и потащил самик на базу с набором высоты. Ну а после и мы очухались, врубили бустер, отрубили пилот и полетели дальше.
Вибрация камеры и для нас была неприятным сюрпризом. Небольшие раскачки по крену-тангажу - ожидаемо. Это был вообще первый пристрелочный полет глайдера, настройки пилота выставлены на шару, на “небось прокатит”. Только пирогоризонт заранее нормально отстроили 😃.
Ну а ближе к концу ролика уже просто устали и решили перекурить и отогреться (ветер сильный и холодный), и дали пилоту минут 5 поболтаться над нами.
на первой минуте было явное пропадание связи с пультом
90 м удаления и 45 м по высоте: как такое могло быть? И ведь не на пару секунд. А позже 830 м высоты и до 700 удаления - все в порядке. В чем засада, выяснили? Какое, кстати, РУ на модели?
мы очухались, врубили бустер, отрубили пилот и полетели дальше.
Ага, уже проясняется картинка. То есть вы забыли включить усилитель и фактически находились в режиме RangeCheck. 😃 Что за бустер?
Бустер - не знаю точно. Вроде от Томаса.
На высоте около 600 гиры включили. Из-за вибрации камеры это не так на видео заметно, но ваще пилот + гиры - зверская штука. Гиры давят мелкие возмущения, пилот не дает гирам уползти и следит за крупномасштабными изменениями. В итоге получается почти как по рельсам. Если б еще Дима окоченевшими пальцами стик ровнее держал… 😃
бустер етот
Вибрация камеры идёт не от винта, это перерегулирование гиры по рулю высоты. Хорошо бы сделать коррекцию чувствительности гиры в обратной зависимости от скорости или хотя бы сделать ручное переключение режима полёта (как в вертолётах). А то на посадочной скорости тупит, а в пикировании колбасит так что ероплан развалится может.
странно
но вибрация камеры началась раньше чем был включен гирик это видно
2:06 по видео
22:28 бортовое время
Прочитал статью Тимофея про автопилот в последнем “От винта”.
Браво! Искренне восхищен, что при таких объемах работы и серьезном подходе Тим еще и популяризацией занимается. Спасибо, так держать!
Я тоже в рядах ожидающих автопилот, а то самосборка-долгая штука:(. Надеюсь сроки продаж не сорвутся:)
Я не утверждю что это только гира виновата, возможно АП тоже, или всё сразу, но сам факт перерегулирования виден,. Тим что то писал про повышение быстродействия системы в последней прошивке, возможно в этом дело, к тому же вы же кроме горизонта ничего не настраивали.
Прочитал статью Тимофея про автопилот в последнем “От винта”.
Браво!
Может ссылкой поделитесь? Тоже хотца вохититься, а то уже скучно просто так ждать чуда 😃
Может ссылкой поделитесь? Тоже хотца вохититься, а то уже скучно просто так ждать чуда 😃
Во, нашел!
Сегодня при настройке АП на новом Изике наткнулся на интересный эффект.
Если при калибровке сигналов управления не ставить ручку газа в нейтраль (у меня она она, как обычно, была на минимуме), то РВ для режима АП настравивается со смещением вниз (модель - резко вниз).
Стал проверять режим стабилизации, - смотрю при любом положении горизонта РН опущен вниз. С третьего раза додумался поставить газ в нейтраль, - все стало похоже на правду.
Советую всем после перекалибровки, проверять логику стабилизации. В домашних условиях, хотя-бы, ладонями. 😃
И вторая мелочь, контроль 3-го напряжения по минимуму у меня работает неправильно. Значение на экране мигает независимо от заданного порога и реальной величины. Только если поставить порог = 0 (отключить контроль) число на экране перестает мигать.
Если при калибровке сигналов управления не ставить ручку газа в нейтраль (у меня она она, как обычно, была на минимуме), то РВ для режима АП настравивается со смещением вниз (модель - резко вниз).
Стал проверять режим стабилизации, - смотрю при любом положении горизонта РН опущен вниз. С третьего раза додумался поставить газ в нейтраль, - все стало похоже на правду.
Советую всем после перекалибровки, проверять логику стабилизации. В домашних условиях, хотя-бы, ладонями. 😃
Вы выставили с помощью автопилота “миксы” 😃 Т.е. при калибровке каналов к каждой команде примешалось и это положение стика.
Очень важно прикалибровке соблюсти нейтрали и независимость перемещения стиков (если это, конечно, не задумка пилота). Проверять в КП лучше по цифИркам, а не по положению ползунков. Т.е. двигаем каждый стик по очереди и следим, чтобы остальные не менялись. Приемлемая погрешность - сотые доли.