Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Вах! Восемьсот с хвостиком и как понимаю, запас еще оставался!
А что за аварийное включение на первой минуте полета? Или это включение выводом за диапазон?
Батарею ходовую в хлам высосал…
Последние минуты летел уже на планировании похоже.
Жаль что винт дает такую сильную вибрацию и строб - смотреть довольно напряжно. Да и фокус мне показалось сбит немного…
Но каков автопилот - на первой минуте было явное пропадание связи с пультом и самик начал уходить в сторону леса, так он его подхватил и притащил к месту старта!
Там на самом деле ваще жопа приключилась. За пилотом перед сервами стоит двухосевая гира, так когда пропала связь, перед тем как врубился пилот, в каналах управления гирами пошел мусор и на гире включился режим удержания крена-тангажа. Пилот, включившись, подал на эти каналы нейтраль, но этим AVCS не выключается, надо специальные телодвижения в каналах делать. Пока мы пилот этому не обучили.
В общем, до поры до времени самик слушался не пилота, а гиры, и только через какое-то время пилот смог перебить AVCS и потащил самик на базу с набором высоты. Ну а после и мы очухались, врубили бустер, отрубили пилот и полетели дальше.
Вибрация камеры и для нас была неприятным сюрпризом. Небольшие раскачки по крену-тангажу - ожидаемо. Это был вообще первый пристрелочный полет глайдера, настройки пилота выставлены на шару, на “небось прокатит”. Только пирогоризонт заранее нормально отстроили 😃.
Ну а ближе к концу ролика уже просто устали и решили перекурить и отогреться (ветер сильный и холодный), и дали пилоту минут 5 поболтаться над нами.
на первой минуте было явное пропадание связи с пультом
90 м удаления и 45 м по высоте: как такое могло быть? И ведь не на пару секунд. А позже 830 м высоты и до 700 удаления - все в порядке. В чем засада, выяснили? Какое, кстати, РУ на модели?
мы очухались, врубили бустер, отрубили пилот и полетели дальше.
Ага, уже проясняется картинка. То есть вы забыли включить усилитель и фактически находились в режиме RangeCheck. 😃 Что за бустер?
Бустер - не знаю точно. Вроде от Томаса.
На высоте около 600 гиры включили. Из-за вибрации камеры это не так на видео заметно, но ваще пилот + гиры - зверская штука. Гиры давят мелкие возмущения, пилот не дает гирам уползти и следит за крупномасштабными изменениями. В итоге получается почти как по рельсам. Если б еще Дима окоченевшими пальцами стик ровнее держал… 😃
бустер етот
Вибрация камеры идёт не от винта, это перерегулирование гиры по рулю высоты. Хорошо бы сделать коррекцию чувствительности гиры в обратной зависимости от скорости или хотя бы сделать ручное переключение режима полёта (как в вертолётах). А то на посадочной скорости тупит, а в пикировании колбасит так что ероплан развалится может.
странно
но вибрация камеры началась раньше чем был включен гирик это видно
2:06 по видео
22:28 бортовое время
Прочитал статью Тимофея про автопилот в последнем “От винта”.
Браво! Искренне восхищен, что при таких объемах работы и серьезном подходе Тим еще и популяризацией занимается. Спасибо, так держать!
Я тоже в рядах ожидающих автопилот, а то самосборка-долгая штука:(. Надеюсь сроки продаж не сорвутся:)
Я не утверждю что это только гира виновата, возможно АП тоже, или всё сразу, но сам факт перерегулирования виден,. Тим что то писал про повышение быстродействия системы в последней прошивке, возможно в этом дело, к тому же вы же кроме горизонта ничего не настраивали.
Прочитал статью Тимофея про автопилот в последнем “От винта”.
Браво!
Может ссылкой поделитесь? Тоже хотца вохититься, а то уже скучно просто так ждать чуда 😃
Может ссылкой поделитесь? Тоже хотца вохититься, а то уже скучно просто так ждать чуда 😃
Во, нашел!
Сегодня при настройке АП на новом Изике наткнулся на интересный эффект.
Если при калибровке сигналов управления не ставить ручку газа в нейтраль (у меня она она, как обычно, была на минимуме), то РВ для режима АП настравивается со смещением вниз (модель - резко вниз).
Стал проверять режим стабилизации, - смотрю при любом положении горизонта РН опущен вниз. С третьего раза додумался поставить газ в нейтраль, - все стало похоже на правду.
Советую всем после перекалибровки, проверять логику стабилизации. В домашних условиях, хотя-бы, ладонями. 😃
И вторая мелочь, контроль 3-го напряжения по минимуму у меня работает неправильно. Значение на экране мигает независимо от заданного порога и реальной величины. Только если поставить порог = 0 (отключить контроль) число на экране перестает мигать.
Если при калибровке сигналов управления не ставить ручку газа в нейтраль (у меня она она, как обычно, была на минимуме), то РВ для режима АП настравивается со смещением вниз (модель - резко вниз).
Стал проверять режим стабилизации, - смотрю при любом положении горизонта РН опущен вниз. С третьего раза додумался поставить газ в нейтраль, - все стало похоже на правду.
Советую всем после перекалибровки, проверять логику стабилизации. В домашних условиях, хотя-бы, ладонями. 😃
Вы выставили с помощью автопилота “миксы” 😃 Т.е. при калибровке каналов к каждой команде примешалось и это положение стика.
Очень важно прикалибровке соблюсти нейтрали и независимость перемещения стиков (если это, конечно, не задумка пилота). Проверять в КП лучше по цифИркам, а не по положению ползунков. Т.е. двигаем каждый стик по очереди и следим, чтобы остальные не менялись. Приемлемая погрешность - сотые доли.
Сегодня при настройке АП на новом Изике наткнулся на интересный эффект.
Если при калибровке сигналов управления не ставить ручку газа в нейтраль (у меня она она, как обычно, была на минимуме), то РВ для режима АП настравивается со смещением вниз (модель - резко вниз).
Сижу, занимаюсь тем же. Но, если я калибрую газ с середины, то в режиме стабилизации мотор не реагирует на стик газа (дома). При калибровке с минимума - реагирует нормально. Буду экспериментировать ещё…
Попробовал ещё раз калибровать газ с середины - в стабрежиме мотор не работает, а на отклонение стика газа отклоняется РВ ( неужели примешалось микширование?)…
Вы выставили с помощью автопилота “миксы” Т.е. при калибровке каналов к каждой команде примешалось и это положение стика. Очень важно прикалибровке соблюсти нейтрали и независимость перемещения стиков
Просто при калибровке диапазонов это оговорено явно (поставьте стики в нейтралные положеня), а при калиброке сигналов управления, раньше этого не требовалось.
Проверять в КП лучше по цифИркам, а не по положению ползунков. Т.е. двигаем каждый стик по очереди и следим, чтобы остальные не менялись. Приемлемая погрешность - сотые доли.
О как тонко! Я так тщательно не смотрел. Это ведь не так просто двигать стик строго в одном направлении. 😃
Но, если я калибрую газ с середины, то в режиме стабилизации мотор не реагирует на стик газа (дома). При калибровке с минимума - реагирует нормально.
Перепроверил у себя (после калибровки с серединыой газа) - мотор управляется нормально. Вроде и при калибровке с нулем - тоже газ нормально работал. Стабилизатор, по идее, газ вообще трогать не должен. 😃
Но если у Вас стабилизация работает нормално с калибровкой газа внизу, то лучше так и оставить. Или еще что-то не так?
Приемлемая погрешность - сотые доли.
Так строго я не следил. Советуешь перекалибровать?
О как тонко! Я так тщательно не смотрел. Это ведь не так просто двигать стик строго в одном направлении. 😃?
Тимофей подсказал: двигать стик у основания.
Так строго я не следил. Советуешь перекалибровать?
Для тестовых полетов не сильно принципиально. С погрешностью в десятые доли я разницы не заметил. Возможно, это укладывалось в люфты механики.
Но морально спокойнее знать, что каждый канал самостоятелен, тем более, что калибровки при перепрошивке не сбиваются.
Напомню, здесь есть процесс калибровки со 2-й минуты.
Оказалось, что по цифрам у меня ноль газа почти в самом низу. Тангаж и крен выставил триммерами тоже в нули. Думаю всё ОК!
Эх, завтра на пробу!
Вот и первая проба автопилота состоялась!!! Всё заработало с первого раза и почти как надо:)
Испытания проводил без FPV, только визуально.
Взлёт как обычно, пару кружков для поверки - Изик как всегда послушен! Набираю высоту метров пятьдесят, разворачиваю к себе и пробую включить стабилизацию. Изи, слегка вздрогнув, встаёт абсолютно ровно и как по рельсам, не обращая внимания на ветерок, летит на меня на одной высоте. Красиво!!!
На стик газа реагирует адекватно! Пробую развернуть влево, но он как стрела летит, куда летел. Пробую вправо - чуть-чуть накренился и с неохотой начал разворот. Чувствую улетает, выключаю стабилизацию и возвращаю к себе.
Не сажая, решаюсь проверить ПИЛОТ.
Целевая высота выставлена 100м, поддержание скорости 40км/час.
Загоняю против ветра от себя, выключаю мотор и, из планирования, включаю ПИЛОТ.
О чудо! Изя, самостоятельно включив мотор, резво заложил правый крен и стал делать круг в мою сторону! Быстро пролетев в стороне от меня, он так и продолжил полёт дальше с набором высоты, почему-то не пытаясь больше развернуться… А может и пытался, но не смог против ветра (надо изучить логи).
Принудительное отключение, возврат вручную, посадка.
Выставляю через ПАНЕЛЬ целевую высоту 50м, поддержание скорости 20км/час. Уменьшаю чувствительность по крену и тангажу с 50 до 30%, а резкость реакции увеличиваю с 15 до 20% .
Взлёт, включение пилота. Не знаю, что повлияло, но Изик вроде стал более целеустремлён на “базу”, но всё равно возвратиться не смог - тянет вверх всё выше и выше и в результате стоит на месте против ветра, или делает большой круг по ветру со сносом от базы. Есть над чем подумать… Сажаю.
Решил разобраться с рулением при стабилизации. Понял, что не хватает расходов при управлении с пульта. Я, когда калибровал каналы, выставил расходы 100%, а потом уменьшил их до 50% (при ручном управлении более чем достаточно). Ну и решил вернуть передатчик к большим расходам, а для ручного сделать одинарные расходы. Пока регулировал, пришла в голову идея сделать расходы не 100%, а ещё побольше - для гарантии. Сказано - сделано! Вроде ничего неожиданного случиться не должно, ведь автоматическое включение ПИЛОТА по выходу за диапазон регулировок настроено на неиспользуемый первый канал.
Взлёт, стабилизация. Действительно появилась реакция на стики, пробую рулить. И тут, вдруг мой Изя, на небольшой высоте, резко выходит в пике и, не реагируя на мои старания, делает хорошую морковь…
Что произошло, пока не разобрался. Возможно просмотр логов даст ответ.
Мордашка Изика просит циакрина.
Вопрос. Как просматривать графики логов?