Search in topic

к чему мы катимся - или за ваши бапки любой каприз

Мда… Придется сидеть на 433 и 1.2.

Мда… Придется сидеть на 433 и 1.2.

если это не фантом, то да 433 и 1.2 это лучшее сочетание для полётов от 3 км

Недавно заинтересовался сей темой, быстренько собрал для экспериментов необходимое железо (Rasp-PI В+ +camera (tx), Orange-PI PC (rx), wifi TP-link-wn722n), дальность пока не интересует, а по поводу задержки хочу поделиться своими наблюдениями:

• wi-fi канал, сам по себе, с задачей вполне справляется, зря его некоторые “ругают”, я б сказал “за глаза”, разницы при 1080р и 720р - никакой…(естественно при H264 и аппаратной код/декод на обоих концах)
• а вот от программной организации потока всё и зависит - тут нужно детально разбираться с передающей и принимающей сторонами… дьявол в деталях…
  сдается мне (пока), что всё упрется в наш любимый линукс с его шеледуллером (извин., планировщиком задач… )) а тут уже дело тёмное, для “особо приближенных”…
  эксперименты продолжаются…

И подозрения, похоже, оправдались… Время от времени, “играя” с размерами буферов (tx и rx) удается добиться почти идеального результата…, но стоит произойти малейшему сбою в связи и картинки “разбегаются” на несколько десятков кадров…
К тому же чудо-raspivid (собака) не хочет кодировать временные метки в поток H264, и как следствие - принимающему плееру не за что вообще зацепиться… Так что надо собственный аппаратный драйвер писАть ()))

Ровно год назад игрался с малинкой. На ней написал код, который запускает raspivid с параметрами от хоста, принимает видео поток, разбивает на кадры и каждый кадр отправляет UDP-дейтограммой. Кроме видеоданных, в каждом пакете передаю структуру с распарсенными данными от GPS-модуля. (Ну там можно еще что угодно передать…).
На приеме на ноуте под Win, сваял код, который строит граф в DirectShow и воспроизводит поток. Тут самым хитрым оказалось, что если отключить синхронизацию (те отправлять на рендер сразу по приему), картинка заметно подергивается. Пришлось сделать буфер под несколько кадров, и генерировать свои временные метки, которыми регулировать скорость воспроизведения с учетом текущего заполнения буфера. В принципе задержка удовлетворительная, цифры не помню. Подключил по бытовому WiFi, погулял по квартире с ноутом. Через две кап. стены практически без дропов (есть счетчик). Надо сказать что обычный аналог на 1080мГц в этих условиях работает несравнимо хуже, куча мест где даже синхра рвется (интерференция…).
Хотел наложить OSD на приеме с данными GPS, неожиданно сложно оказалось, так и не сделал…

На ней написал код,

Нельзя ли поподробней? (питон? си?) хотя бы в общих чертах, куда копать…

В принципе задержка удовлетворительная,

меньше секунды ? или как ? и при каком разрешении… (тут некоторым и 200 мс -“многовато”))
Мне хочется сделать двусторонний линк : туда управление - назад видео, и вообще понять насколько это возможно и какими средствами …

Увы, кроме Си, ничем не владею…

меньше секунды ?

Да вы что… Кажется в районе 50-100мс… Как-нибудь проверю, уточню. От разрешения практически не зависит, проверял правда до 720p, дальше старенький ноут не справлялся. Вывод был- конечно не для активного пилотажа, но вполне…

туда управление - назад видео, и вообще понять насколько это возможно и какими средствами

Никаких проблем, вопрос только в дальности WiFi соединения… И тут уже давно намечено пока одно приемлимое решение- ubiquiti.

И тут уже давно намечено пока одно приемлимое решение

А что с broadcast?

Это другой уровень, туда не лез (только до стека IP)… Кстати, еще объективных оценок по его преимуществу относительно обычного WiFi-коннекта в реале не видел. (видимо оно есть, но сколько в граммах?..)

Это другой уровень, туда не лез

В идеале надо в ядро линукса драйвер ставить… Но к сожалению даже для “народной” игрушки типа raspberry доступ к видеоядру засекречен…

Квадрокоптер c Pixhawk на борту. На планшете установлена QGroundcontrol с поддержкой Gstreamer. Передаю по wi-fi как видео, так и телеметрию. Gstreamer прост в настройке и отлично справляется со своей задачей – картинка в разрешении HD идёт с минимальным лагом.
Экспериментировал с FullHD – лаг на том же уровне, но существенно уменьшается дальность уверенного приёма сигнала: появляются артефакты и т.д. Антенны – клеверы с алиэкспресс.
Перепробовал весь модельный ряд малины – остановился на 2B+ и точках Ubiquiti Bullet M5. Единственное, вытащил пулю из корпуса и перепаял разъём для антенны с N-type на SMA, чтобы уменьшить вес модуля. Крепёж распечатал на 3d принтере, получилось вполне эстетично. Дальность уверенной передачи HD-видео с китайскими клеверами – порядка 500-600 м при отсутствии препятствий.
О достоинствах и недостатках: видеть качественную картинку непосредственно в QGroundcontrol – несомненный плюс для любителей pixhawk/apm. Переключение с карт на видео происходит одним касанием. Команды отправляются без проблем. Настройка происходит без танцев с бубном, несмотря на присутствие Linux. Процесс настройки соединения Raspberry и Pixhawk по разъёму телеметрии подробно и с картинками описан в нете. Недостатки для себя отметил следующие: вес малины, точки доступа, модуля камеры, шлейфа, антенны и крепежа – около 200 грамм. Не самоё бюджетное, но вполне надёжное решение для полётов по камере на небольшие расстояния.

Может стоило бы эту башенку под брюхом центральной чести коптера разместить? Профиль конструкции бы уменьшился, что положительно бы сказалось на аэродинамическом сопротивлении и прибавило бы время полета.

Дальность уверенной передачи HD-видео с китайскими клеверами – порядка 500-600 м при отсутствии препятствий.

При переходе на WIFI Broadcast получите вдвое большее расстояние не той же мощности.

точки доступа,

Точка доступа зачем ? (она отдельная что ль?), ведь на малине ее можно легко организовать …

Точка доступа зачем ? (она отдельная что ль?), ведь на малине ее можно легко организовать …

Мост построен на двух Ubiquiti Bullet M5. Одна пуля (точка доступа) - на земле, вторая (клиент) – на коптере. Пуля, установленная на коптере соединена витой парой с Raspberry Pi. К наземной точке по wi-fi подключён планшет с установленной QGroundcontrol.

У меня есть система, построенная на свистке, но мне она не очень нравится. У малины весьма ограничен набор предустановленных дров под свистки на 5 ГГц. Приходится собирать дрова самостоятельно или искать на гитхабе готовые решения. Во-вторых, запуск точки доступа на малине дополнительно нагружает систему. При передаче изображения в разрешении HD, передаче телеметрии по Mavlink и работе малины в режиме точке доступа я боролся с лагом видео. Хотя, может я что-то криво настроил…

Точка доступа зачем ? (она отдельная что ль?), ведь на малине ее можно легко организовать …

Raspberry Pi Zero v1.3 со свистком asus usb-ac51. Тоже рабочая схема, будет стоять на f450

У меня пока результаты опытов “так себе”…
Задержку видео можно сделать минимальную без особых заморочек (либо связка raspivid->socat->udp, либо вместо socat-a свой примитивный сервер на СИ с сокетами), правда это испытано только на столе, хотя помехи и сбои всеравно периодически дают непредсказуемый лаг картинки…
А вот при двунаправленной связи, которую и хотелось в принципе, тормоза уже неприемлимые (опасные для ЛА)…
Соответственно делаю вывод: “нахаляву” этот номер не пройдет, либо надо лезть в дебри линукса, что скорей всего закончится полным отказом от него… как такового , либо управлять “луноходом” и не париться… (тоже круто, кстати)

У меня пока результаты опытов “так себе”…
Задержку видео можно сделать минимальную без особых заморочек (либо связка raspivid->socat->udp, либо вместо socat-a свой примитивный сервер на СИ с сокетами), правда это испытано только на столе, хотя помехи и сбои всеравно периодически дают непредсказуемый лаг картинки…
А вот при двунаправленной связи, которую и хотелось в принципе, тормоза уже неприемлимые (опасные для ЛА)…
Соответственно делаю вывод: “нахаляву” этот номер не пройдет, либо надо лезть в дебри линукса, что скорей всего закончится полным отказом от него… как такового , либо управлять “луноходом” и не париться… (тоже круто, кстати)

Олег, мне кажется, сравнение с луноходом несколько преувеличенно 😃 Задержка при двусторонней связи не превышает 150-200мс. Визуально это сопоставимо с лайтбриджем на фантомах, а они как то летают… Я согласен, что для полёта на гоночном дроне между деревьев это неприемлемо, но для спокойных FPV полётов на аппаратах 450 размера и более - вполне терпимо. Мой вариант с точками Ubiquiti сводится к установке Gstreamer’а на Raspberry Pi и настройке моста между двумя пулями. Причём двусторонняя связь позволяет отправлять команды и настройки с планшета на дрон прямо в полёте

последняя реализации у dji та что на мавике работает пошустрее чем 150-200мс

сравнение с луноходом несколько преувеличенно

Тогда сразу вопрос: у Вас не выскакивают периодически (непредсказуемо) “провалы” в связи ?
Тут вопрос даже не в самом сбое , а в том как быстро система из них способна восстановиться, или не-восстановиться… короче говоря в надёжности.

сопоставимо с лайтбриджем на фантомах

Ну там наверно не так примитивно сделано, наверно люди поработали, возможно пожертвовали задержкой в угоду надежности… (ИМХО)

Тогда сразу вопрос: у Вас не выскакивают периодически (непредсказуемо) “провалы” в связи ?
Тут вопрос даже не в самом сбое , а в том как быстро система из них способна восстановиться, или не-восстановиться… короче говоря в надёжности.
Ну там наверно не так примитивно сделано, наверно люди поработали, возможно пожертвовали задержкой в угоду надежности… (ИМХО)

Олег, непредсказуемых провалов пока не было. Были лаги и артефакты, вызванные конкретными причинами: наводки на шлейф камеры и 100% загрузка процессора Raspberry Pi. Причины были вылечены. Сейчас наиболее вероятен сбой, связанный с потерей wi-fi соединения (препятствие/дальность), но в этом случае точки Ubiquiti быстро друг друга находят

Именно для предсказуемости результата, я разбивал поток на кадры сразу в малине и передавал их пронумерованными в отдельных пакетах. Не приходит один кадр- появляются небольшие артефакты до следующего ключевого кадра. Частоту передачи ключевых кадров можно задавать в raspivid, и для динамической картинки ее можно делать довольно частой, без серьезного увеличения трафика (размеры дельта-кадров соизмеримы с ключевыми). Кроме того, с таким потоком легче и надежнее работать на приеме: более-менее равномерно приходящие пакеты надежнее принимаются в потоке Win (в принципе без потерь даже на слабой машине при надежном линке, а сколько вопросов по этому поводу задают…), ну и Source Filter заметно упрощается.

я разбивал поток на кадры сразу в малине

Чет пока не получается у меня из raspivid-a найти “кадровые метки”, ерунда какая то лезет… Вроде ищу последовательность байт 0х00 0х00 0х00 0х01 типа начало заголовка NALU… , а результат какой то странный (явно не правильный).
Где то в потоке что то не то, что пишут, хотя есть программа SecialVH264.exe, она вроде всё находит как надо и заголовки и блоки… короче разбираться надо… читать матбазу на H.264

я разбивал поток на кадры сразу в малине

Разобрался я с H.264… легче не стало…
Делаю так: читаю в буфер два кадра (что б начало и конец полюбому попадало в него) это ~200 Кб, нахожу начало и конец, считаю количество байт, отправляю по воздуху 1 найденный кадр, результат - суммарная задержка ~ 0.3-0.4 секунды…
Не знаю как у Вас получается быстрее (?)… вроде всё до безобразия оптимально и написано на Си… и на приеме тормозить не может, там еще всё проще - кадр из приемного буфера сразу в mpvplayer с аппаратным ускорением (у меня)…
Что я делаю не так ?

fpv.blue обещают в конце января свой хд линк выпустить. 900-1.2частота задержка 50мс дальность 7км очень заманчиво.

fpv.blue обещают в конце января свой хд линк выпустить. 900-1.2частота задержка 50мс дальность 7км очень заманчиво.

Они с мая прошлого года обещают. Обещанного три года ждут как говорится 😁

Берём 12 футабу… Резисторы из неё вынимаем…Проводов кучку… И потом щёлкаем доп. тумблерами на останках апы…
И ещё кучка токарки и фрезеровки механики джоя.

резисторы джоя несильно отличаются по размерам от того, что в аппе стоит. а тумблерочки на аппе можно легко перенести на джой…

В нормальных джоях давно нет резисторов. Турнига 9 непригодна по дальности для фпв.
Пробуйте.

Турнига 9 непригодна по дальности для фпв.

оффтопик: штатный вч модуль не годится. Сам кодер же заткнет многих именитых…

PS А ваш чудо переходник на чем решили делать? Кортекс?

Турнига 9 непригодна по дальности для фпв.

А Ваша коробочка уже с дальнобойным ВЧ-модулем?
По мне так баловство это всё джойстик-переходник.Достаточно полетать по-больше с нормальной аппаратурой и привыкнуть к способу управления и всё…
Исходя из своих двух сезонов полётов с камерой и без,прихожу к убеждению о разумной минимизации оборудования как на борту так и на земле.

Ну, так и получится минимизация. Я, например, хочу ВЧ модуль вывести из передатчика наружу, а управлять из машины. Мне сейчас для ФПВ придётся аппаратуру новую покупать тысяч за двадцать - каналов маловато. А так, можно взять только модуль Спектрум на 8 - 9 каналов за 6 килорублей. Ещё и от старой аппы можно, выходит, модуль подключить… Пока слюнки текут, главное, чтобы исполнение не подкачало…

В моём симуляторе в шнурок встроен ключ. Просто джойстик не распознаётся как пульт…

прихожу к убеждению о разумной минимизации оборудования

Советую обратится к fmkit.У него реальный виевский нуунчак подклучен к его переходнику.Один я у него взял,управление одно удовольствие,весь пульт в кулак вмещается,часть канолов на акселометрах,так что одной рукой можно управлять всем.Описать не возможно ту лёгкость управления,хотя по началу я отнёсся к этому не серьёзно .Правда ложка дёгтя в этом есть,это настройка,но Питер в этом каждый раз совершенствуется.
Меньше и лучше не придумаешь.

Прям напоминает “6-й день” с Шварцнегером. Помните, там был джойстик с монитором, пристегнутый к руке.
Принтскрин с трейлера, лучше не нашел.

У Питера круче 😉.

Где то я видео видел так там насколько мне не изменяет память руками махать надо прилично. Да и Пётр где-то обмолвился (поправьте если не прав) что бросил эту затею с нунчаками. У вас там тепло а здесь только летом на поле помахать руками можно.

А главное со стороны непонятно
чувак в очках и нелепо руками дрыгает
😃))))
но тем не менее Пётр молодец 😃
я думаю эргономика РЦ аппаратуры уже вылизана
и пока нет ничего лучше чем рычажковой аппы
по крайней мере под наши задачи

Да это так но для случаев не ФПВшного пилотажа. Для ФПВ как я думаю джойстик гроаздо удобнее будет и более приближен к реальному управлению самолётом.

Позволю себе повторить вопрос 😉

PS А ваш чудо переходник на чем решили делать? Кортекс?

Позволю себе ответить: Проц будет залит компаундом.

Позволю себе ответить: Проц будет залит компаундом.

маркировка будет затерта абразивом и все залито какашками и поксидкой 😃

И инструкция на китайском… 😃

нунчак с проводом давно уже не модно ! 😃
летаю больше года исключительно с нунчаками, теперь на 900мгц, с ретранслятором
для тех кто пользуется стандартными частоами недавно сделал нунчак с ппм входом/миксером
можно соединить последовательно обычный пульт с нунчаком или 2 нунчака

сори за офф :тогда и цена в тайваньских долларах 😃

А главное со стороны непонятно чувак в очках и нелепо руками дрыгает

я думаю эргономика РЦ аппаратуры уже вылизана и пока нет ничего лучше чем рычажковой аппы по крайней мере под наши задачи

Это пока ,что-то другое не попробуешь.Новое всегда страшно.
А вот пример полёта на симе:-

Прошу заметить ,руками не так уж сильно махал,и управлял одной левой рукой ,в добавок смотрел через экран сотового.А в реале ещё круче.

А главное со стороны непонятно
чувак в очках и нелепо руками дрыгает
😃))))
но тем не менее Пётр молодец 😃
я думаю эргономика РЦ аппаратуры уже вылизана
и пока нет ничего лучше чем рычажковой аппы
по крайней мере под наши задачи

спасибо!
нунчаком лекго управлять не вынимая руку из кармана куртки (если холодно или нужна скрытность), переключать джой и аксели можно на лету.
почему-то больше всего нунчаками интересуются немцы и их соседи ( типа Данимарк и т.д), вчера для одного немца доработал версию нунчака со входом ППм, т.е. нунчак может быть и мастером и учеником когда подключен к “настоящему” пульту, либо просто добавлять каналы .
Для ФПВ нунчак походит всегда, для спорта привычнее нунчак в режиме джойстика.
В режиме акселерометров достаточно чихнуть или икать и это отразится на модели 😃 я часто выхожу на прогулку с самиком (дом на краю поля), пока самик в воздухе иду 3км и обороты винта выдают мой шаг.
В последней прошивке 50+ настроек пользователя и всё это двумя кнопками .
Пример настроики, скажем реверс 6-го канала:
для того чтоб войти в сетап надо перевернуть нунчак вверх ногами и в течении 3с дождатся тона (ready), теперь можно вернуть нунчак в привычное положение или продолжить как есть.
нажать кнопку “С” 4раза (реверсы), пауза 1-3с, снова нажать эту кнопку 6 раз (канал) , пауза 4с - длинный тон означает что настройка сохранена, короткии прдлагает повторить( если неправильная команда или тайм-аут)
Есть экспоненты, дельта микс, режим 50Гц стандартный ппм или скоростной 130Гц который понимается всеми моими приемниками и репитерами, юзер может установить любое количество каналов(1-16), можно устновить constant sinc or constant fraмe rate.
Сеичас продолжаю ковырятся ц нунчаком - через минут 20 заработает еще одна фича - аксели будут быстро тайм-аут если джойстик не сдвигался в течении нескольких секунд хотябы на 1мм.

сори за офф :тогда и цена

Присоединяюсь к вопросу

Петр - а вот чем то в кармане дергать - это еще более непонятно и подозрительно 😃
нунчак обязательно имеет право на жизнь, просто нунчак имеет много меньше органов управления - и для настройки или других операций требуется большее количество хитрых последовательностей
на классической же рычажковой аппе мы уже имеем и триммера и удобное эргономически управление экспонентой расходами
я уж не говорю что зрительно сразу можно контролировать те же триммера переключатели расходов миксов экспонент
(помимо дисплея)
другое дело - что для таких моделей как летающее крыло (в которых Петр тоже не последний человек и может мне ответит в личке про тонкости элевонов) нунчак более чем достаточен, особенно с учетом того что ест другая электроника стабилизирующая итд полет ЛК
джой позволяет более полно использовать руки пальцы для управления моделью, например использование хатки и доп кнопок в джое очень и очень эргономично
а вот уже помимо основных двух стиков в классической аппе - использование дополнительных органов управления уже не столь удобно (теже тумблеры миксов слайдеры и другие крутилки) и сильно привязано уже к индивидуальным антропологическим свойствам руки отдельного человека - насколько у него большие руки - пальцы длинные или короткие итд

Нунчак мне понравился. Правда есть у него один недостаток - нельзя оторвать даже на мгновение руку от управления ( ну нос например почесать ) и нет привязки руки к чему либо и обратной связи (усилия пружины). Она как-бы свободно болтается. Нет ограничения хода.

Да и с точки зрения электроники - тормозной
Он по определению более тормозной или более шумный (как настроен) чем механика
Акселерометры шумят, сильно - надо фильтровать, если фильтруешь - получаешь задержки
Если туда поставить гиры, для кальмоновской фильтрации акселерометров, то получается неопределенность на этапе предикшена - считай тоже задежка, причем с неопределенным состоянием стремления системы

Не все так плохо в этом девайсе. Есть свои положительные стороны и их достаточно много, а них говорить не будем. Главное - это альтернативное управление, необходимость которого может возникать при некоторых условиях. И не важно, что к нему нужно привыкать или даже учиться им управлять… в нем есть изюминка. И это факт неоспоримый.