FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
зимой
Зимой копайлот работает не хуже, чем летом. Температура снега и неба обычно разная, если нет низкой облачности.
Главная причина по которой мне не нравился копайлот это необходимость калибровки при изменении погоды. Который постоянно происходят. Изменения могут быть незначительные, вроде появились тучки, похолодало, прошел дождь утром и т.п. Копайлот работает, но если калибровку не производить, то меняется чувствительность, что, в частности, приводит к не совсем ожидаемой работе автопилота. Автопилот может поворачивать либо слишком круто, либо слишком вяло, так как по сути автопилот борется с копайлотом за возможность накренить самолет. Конечно можно ограничить максимальную скорость поворота программно, но это работало все равно как-то не слишком хорошо. Если же калибровку производить, что само по себе отнимает лишнее время, то это еще и слегка меняет плоскость искусственного горизонта, что требует триммирования и проверки как работает автопилот.
Сюрпризы от сопайлота тоже бывали, например, чтобы там не говорили, но низкое солнце влияет на его работу. Так же мне редко удается летать в чистом поле (да это и не так интересно), а значит на низкой высоте копайлот приходилось отключать.
производитель Sy.
на самом деле эта чтука изначально позиционировалась как приблуда для получения “гирогоризонта” на игл три, но на самом деле эта SY-link с помощью фи20 эмитирует пироготову! тоесть вы можете заменить пироголову на фи20+SY-link НА ЛЮБОМ АВТОПИЛОТЕ использующем пиростабилизацию, допустим smaltim, rwosd, ikarus итд…
Андрей, спасибо что поправили! к сожалению я не имел дел с сопилотом, поэтому лиш поверхносто слышаел о его проблеммах.
Собственно испанцы из икаруса сделали такой адаптер на ардуино, есть надежда что выложат код и можно будет самому залить на любой копеечный модуль.
можно! для кого-то это будет удобно, а кому-то дешевле купить.
Пиродатчичи это вынужденная необходимость.
+100
Собственно есть такой вопросик к тем кто получил стаб ФИ-20 новой версии. Пробывали ли вы его в полете? У меня с ним какая-то непонятка. Собрали второй самоль, поставили стаб и в полет. А самоль не управляемый стал. Еле посадили. Долго не могли понять в чем дело, вроде стаб работает, грешили на самолет. Потом подняли с отключенной стабилизацией и все нормально полетело. В воздухе в режиме планирования с отключенным двигателем включаем стаб и его резко начинает тянуть к планете. Причем если стики не трогать , то к земле он стремится вертикально, а если руль высоты тянуть на себя, то все равно идет вниз но уже градусов под 45. Садим самолет на земле все рули работают четко, реверсы правильно, горизонт отрабатывает правильно. Перекинули стаб с другого самоля, настройки теже. Летает как по ниточке. В чем дело понять не можем 😵. Получается в руках все верно отрабатывает, а в небе тенет к планете. Стаб который сняли с другого самоля еще старой версии(синий корпус), глюный новой( черный).
Андрей, два вопроса:
- Какая была температура?
- Инициализацию коробочке делали?
А вы точно уверены что он в правильную сторону отрабатывает рулем высоты? Без обид, не подумайте что принимаю вас за идиотов, просто бывает переклинит… Было у меня такое, совсем недавно, подключил вертолетный гирик на тангаж, покачал в руках, остался доволен. Пошел подлетнуть, взлетаю, а он тоже то в землю, то в небо. Еле вырулил на взлете, в воздухе уже отключил… так до конца и остался уверенным что это самик слишком резвый по тангажу и высока чувсвтительность на гирке выставлена. На след день в свободное от полетов время поразмышлял на эту тему и пришел к выводу что поведение было похоже на инверсию… Включаю, качаю самик и офигеваю, нос вниз-“ручка от себя”, это же не первый мой гирик, как мог так лохануться!!! был на 100% уверен что все было настроено правильно, ведь перед полетом раз 10 проверил и перед взлетом тоже качал…
Так что проверьте еще раз, нос вниз-“ручка на себя”.
Блин, все проверили. Два самоля вместе ставил. отрабатывают все верно. Калибровку делали. Температура была когда испытывали глючный от 0 до +10. Сегодня на нормальном летали при -5 и с летней калибровкой. Руль высоты при наклоне носа вниз поднимается. А в воздухе действительно есть такое ощущение что в иверте все начинает работать. И горизонт становится вертикально.
А в воздухе действительно есть такое ощущение что в иверте все начинает работать
Может потециометр РВ глючит? Если снять корпус и пошевелить, ничего не дрожит?
Может потециометр РВ глючит? Если снять корпус и пошевелить, ничего не дрожит?
Дергать потециометр не пробовал, но на вибрации все нормально. Самоль в воздухе не дергает, он просто берет курс на землю и строго держит его. На обратную петлю не идет, точно под 90 градусов к земле.
А в воздухе действительно есть такое ощущение что в иверте все начинает работать.
То есть на земле рули работают верно, а в воздухе нет? А в выключенном режиме и режиме 3D в воздухе самолет ведет себя адекватно?
Может быть снимете видео?
а версия брака даже не рассматривается?
То есть на земле рули работают верно, а в воздухе нет? А в выключенном режиме и режиме 3D в воздухе самолет ведет себя адекватно?
Может быть снимете видео?
На земле в руках все правильно, а при движении в землю начинает смотреть. В режиме 3D сначала вроде нормально, а потом плавно та же ерунда начинается. Видео снять как-то уже не хочется с этим стабом снимать. И так пару раз еле у земли вытащил самоль. Думал уже полные дрова будут.
Просто хочется узнать у кого-то в черном корпусе летает нормально? Я пока буду продавцу писать на обмен. Не прикалывают меня такие полеты, хотя адреналин зашкаливает.
П.С. есть мысль еще в авто проехаться с включенным стабом, но это только на след. выходных.
попробуйте камеру направить на синий светодиод. у меня была такая фигня, в полете возникала вибрация от которой самолет штопорило
попробуйте камеру направить на синий светодиод. у меня была такая фигня, в полете возникала вибрация от которой самолет штопорило
На вибрацию проверял, все нормально. В режиме планирования, без мотора симптомы те же.
Тут какая-то загвоздка в движении получается, в состоянии покоя все нормально.
Тут какая-то загвоздка в движении получается, в состоянии покоя все нормально.
Может быть положите его в машину и прокатитесь, посмотрите как он реагирует. Движение с постоянной скоростью он вроде не должен отличать от покоя, если только по вибрации. Если не вибрация то просто чудеса какие-то. Или он реагирует на ускорение неадекватно, тогда дело плохо, может быть ошибка в коде. Или гироскоп какой глючный. Для начала можно просто руками его поускорять горизонтально.
Кстати, есть какие-то вроде очень дешевые квазигироскопы, сделанные на самом деле из нескольких акселерометров. То есть если вы что-то начинаете поворачивать, то в момент начала поворота пара параллельных акселерометров буду показывать разные ускорения. А скорость вращения определяется как интеграл от разности этих показаний минус (я так предполагаю) затухание (в предположении, что в среднем фаза не увеличивается, то есть устройство в среднем не вращается), чтобы не копилась ошибка от интегрирования. Надеюсь, в FY-20A не такие гироскопы.
Если брак, но надеюсь он штучный, а то я недавно два черных стабилизатора заказал.
Может и хорошо что неуспел с утра дособрать своего Ская сегодня, а то планы были облетать и ская и коробочку черную. На земле раз десть проверял все отрабатывает правильно. И после прочтения поста Андрея ее раз проверил все гут.
А вы точно уверены что он в правильную сторону отрабатывает рулем высоты?
Истину говорит. Я таким образом три раза подряд самоль в землю вгонял. Больше 20 с копейками метров ну никак не мог расстояние преодолеть. И каждый раз в землю под углом 90°. Я б и дальше пытался рекорды ставить но после третьего раза уже было неначем.
Делов то одолжил серву на РВ, когда моя пришла, заменил на свою. А она оказывается в реверсе работает. И когда поменял проверял, и на поле проверял. А осенило уже не помню то ли вечером то ли на другой день.
На следующие выходные планирую облетать и ская и черную коробочку, Если к тому времени вы ее не победите отпишусь.
Скажите, режимы корректно у нее переключаются, не глючат? У меня аппа без FS думал запускать с не подключенным управлением, чтоб всегда со стабилизацией лететь. Думаю на всякий лучше управление оставить.
Скажите, режимы корректно у нее переключаются, не глючат? У меня аппа без FS думал запускать с не подключенным управлением, чтоб всегда со стабилизацией лететь. Думаю на всякий лучше управление оставить.
Переключается все коректно.С напутаными реверсами давно раз 10 проверил, И товарищ переправерил и по той же схеме выставлены на старой версии реверсы. При наклоне самолета вниз руль высоты поднимается. Со старой версией самоль полетел сразу без особых настроек, немного тримернул и все. Посадки делал на полянку с отпучеными стиками.
Переключается все коректно.С напутаными реверсами давно раз 10 проверил, И товарищ переправерил и по той же схеме выставлены на старой версии реверсы. При наклоне самолета вниз руль высоты поднимается. Со старой версией самоль полетел сразу без особых настроек, немного тримернул и все. Посадки делал на полянку с отпучеными стиками.
Похоже правильно сделали, что проклаймли продавцу - скорее брак. Ну если конечно коробочку не поставили пузом кверху.
Ну если конечно коробочку не поставили пузом кверху.
Вероятней всего 😃
Андрей, выложите фотку.