FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
мы копаем в правильном направлении
Скорее бы найти клад!
положить коробочку с креном 45гр по тангажу + 45гр по крену. И следить за осью Z
На сей раз результаты были стабильно хуже (видимо сказалась сумма погрешностей).
1-й и 2-й оборот курса за 25 сек (изменений температуры -12–11= 2 градуса);
2-й - 25 сек;
3-й - 27 сек;
4-й - 29 сек
И так далее: 33, 34,37,39,44,54,63,80 и 150 сек. На этом температура внутри достигла +19-ти, дальше ждать не мог.😃
Показания горизонта за это время изменились на 2-3 градуса по крену и тангажу (вероятно температурный дрейф акселей).
Тем не менее реакция серв была адекватной - без рывков; РН пытался противостоять вращению в пределах 8-10 мкс (отличие PPM импульса от 1500 мкс)
Скорее бы найти клад!
Воспользуйтесь советом Эдуарда. Реинициализуруйте фишку перед полетом на морозе.
Если коробочка за полтора часа в собранном скае приняла температуру окружающей среды была включена то за 18 с половиной минут я думаю она должна была самопрогреться как минимум до плюсовой температуры между полетами отключения питания небыло.
Мы предпологали, что коробочка требует установившегося режима. Возможно это не совсем так, судя по всему она требует установившегося температуного режима при той температуре где была реинициализированнна, а это по умолчанию +25С.
Вечером проверю эту версию в установившемся холодном режиме на балконе.
Кто знает, почему производитель не рекомендует часто перекалибровывать гирычи? У них есть ограничение по количеству инициализаций? Чем это может навредить нормальной работе устройства?
Кто знает, почему производитель не рекомендует часто перекалибровывать гирычи?
Я прямо задавал этот вопрос. feiyutech.ning.com/video/skywalker-crash?xg_source…
Если можете, спросите прямее. 😃
Вероятно там меняются какие-то поправочные коэффициенты. И производитель руководствуется двумя принципами, известными многим коллегам здешнего форума:
- Если ОНО работает, не трогай ЭТО
- Если ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ может что-то сделать неправильно, ОН это сделает.
Мы предпологали, что коробочка требует установившегося режима. Возможно это не совсем так, судя по всему она требует установившегося температуного режима при той температуре где была реинициализированнна, а это по умолчанию +25С.
Проверил эту версию. Действительно, все очень просто. На рисунке типичный график скорости вращения курса (дрейфа гироскопов) от температуры.
Очевидно, что коробочка инициализирована на заводе при Tвнутр=25-30 градусов. При этом дрейф практически равен 0.
При отклонении температуры от инициализационной более чем на 5 градусов, начинается дрейф курса (то есть для алгоритма появляется угловая скорость отличная от 0). При 20 С этот дрейф порядка 4 градусов сек, при 10 С - 6 гр/сек; при 0 - 9 градусов/сек и т.д.
Поэтому, когда модель совершает эволюции и вектор G не может быть найден по попказаниям акселей, кажущийся горизонт будет уплывать с данной или большей скоростью. Если долго не будет горизонтального полета, Фишка вполне может начать действовать во вред модели. И если не делать реинициализацию, вероятность критического ухода горизонта прямо пропорциональна отклонению температуры от комнатной. Непонятно, почему в мануале это явно и четко не оговорено.
Вывод: При отклонении температуры от условий последней реинициализации свыше 10-15 градусов, FY-20/21 должна быть обязательно реинициализированна перед полетом. При этом желательно включить питание, выдержать 10-15 мин в новых условиях, затем выключить питание и установив джампер реиницилаизации, проделать ее как написано в инструкции (избегая перемещений модели).
Проверил эту версию. Действительно, все очень просто. На рисунке типичный график скорости вращения курса (дрейфа гироскопов) от температуры.
Вот и докопались до истины, я думаю стоит выложить эту информацию на форуме производителя.
Проверил эту версию.
Спасибо за информацию.
Я считал, что это устройство в любой момент с помощью какого-то хитрого алгоритма, даже не при нулевых угловых скоростях, умеет определять где низ. Если же принять гипотезу, что устройство ждет момента, когда угловые скорости равны нулю и только тогда производит перекалибровку, тогда это объяснит внезапные глюки. Но как-то пока не хочется верить, что алгоритм настолько убогий.
Задал пару вопросов Роберту (он ведь делал FY-20A?), посмотрим что он скажет.
P.S. Что-то я много времени тут трачу, пойду-ка на вторую за сегодня предрождественнскую вечеринку.
Проверил эту версию
ну опять же, только ось Z?
опять же, только ось Z?
Не ось Z, а курс. Когда коробочка лежит горизонтально, курс вычисляется только по Z гироскопу и такой опыт лучше всего демонстрирует темпратурные характеристики используемых гироскопов. Кстати, дрейф получился в 4 раза выше заявленных 0.08 гр/сек на градус, что говорит об использовании в фишках выхода 4x.
А когда коробочка лежит на боку, дрейф курса определяется по 2-3 гироскопам. И погрешнсть при этом почти вдвое выше (до 23 сек на оборот, против 40), что тоже хорошо согласуется с теорией измерений Eсумм=SQR(E1^2+E2^2…+En^2).
Задал пару вопросов Роберту (он ведь делал FY-20A?), посмотрим что он скажет.
Спасибо, Андрей. Надеюсь он Вам ответит.
Если же принять гипотезу, что устройство ждет момента, когда угловые скорости равны нулю и только тогда производит перекалибровку, тогда это объяснит внезапные глюки. Но как-то пока не хочется верить, что алгоритм настолько убогий.
Думаю, что момент корректировки горизонта еще проще: только по критерию G=1 (плюс минус погрешность). Иначе дрейф гироскопов может отменить даже это. 😃
В общем буду очень рад если Вы проясните эти тонкости алгоритма.
это были графики коробки на боку?
если да, то не плохо бы сравнить с графиками коробки в горизонте.
при тех же температурных кривых.
это были графики коробки на боку? если да, то не плохо бы сравнить с графиками коробки в горизонте.
Это были графики в горизонте. График на боку ниже. Отличается только вдвое большей скоростью вращения курса.
И еще один старый график вращения коробочки на стуле. 😃
Просьба оценить критически предложенную мной схему включения оборудования FPV
может я что не так подключил?
Преследовалась цель СТАБ стабилизирует элеронами а АВП рулит рулем направления если что.
Александр, а плата у вас изолирована? при нагревании в теплой комнате , если коробочка не герметична вполне внутри может образовываться конденсат. Учитывая весьма малые напряжения и высокие сопротивления , он может что-то подкоротить. Обратите на это внимание.
То что теркомокомпенсации в этом устройстве нет, это, как говорится и ежу понятно. Поэтому она и стоит столько.
Александр, а плата у вас изолирована?
Плата в стандартной коробочке, естественно негерметичной (иначе бы бародатчик не работал).
На сама плата и MEMS компоненты в частности - что мне кстати очень понравилось - залита лаком. Так что врядли там кондесат влияет - кривые погрешностей при переходе через 0 и в теплой области практически линейно зависят от температуры.
То что теркомокомпенсации в этом устройстве нет, это, как говорится и ежу понятно.
На обратной стороне видны 3 кренки. Две - понятно зачем. А вот третия могла бы и пользу приносить. 😃
evgeny_online
Аккумулятор на видео великоват. Зря таскать будете лишний вес. У меня рино 3S на 460 мАч хватает на более часа (час и десять, пятнадцать минут при t + 10°С на зиму заказал 750 мАч) питания камеры + предатчик тоже 800 мВт без микрофона пока что не могу найти из чего выдрать, А так по схеме вроде все пучком у Вас.
Пс про датчик давления не в курсе.
Аккумулятор на видео великоват.
Я сначала 900 мАч ставил, но когда выкинул поворотную серву GoProши (из за люфта были вибрации), пришлость ставит 2100, что бы сохранить балансирвку. 😃
(из за люфта были вибрации)
У меня тоже немного люфтит но камера маленькая думаю подпружинить в одну сторону.
У меня тоже немного люфтит но камера маленькая
Для курсовой камеры небольшие вибрации не страшны, да и незаметны почти на FPV видео. А когда главная цель сьемка HD видео, лучше неподвижность и близость к ЦТ.
Вообще мне как-то летать с пан/тилт не очень понравилось. Даже где он стоит, предпочитаю держать камеру в зафиксированном режиме.
Кстати, вчера еще немного помучал Фишку. За окном было -8, внутри коробочки около 0. Самые интересные эффекты начались, когда я поставил ее носом в землю. 😃
Предполагаю, выход из положения “носом вниз”- сразу после цифры 6721 по оси Х?
Коллеги! У меня вопрос волне утилитарный. Есть ли возможность использовать FY-20 с 4 канальным стандартным управлением (газ-элероны-РН-РВ)? Имеется в виду постоянное включение фишки в режим стабилизации. Откуда можно взять управляющий сигнал? По мануалу нужен именно импульсный сигнал с определенными параметрами. И все же ?