FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Проверил эту версию
ну опять же, только ось Z?
опять же, только ось Z?
Не ось Z, а курс. Когда коробочка лежит горизонтально, курс вычисляется только по Z гироскопу и такой опыт лучше всего демонстрирует темпратурные характеристики используемых гироскопов. Кстати, дрейф получился в 4 раза выше заявленных 0.08 гр/сек на градус, что говорит об использовании в фишках выхода 4x.
А когда коробочка лежит на боку, дрейф курса определяется по 2-3 гироскопам. И погрешнсть при этом почти вдвое выше (до 23 сек на оборот, против 40), что тоже хорошо согласуется с теорией измерений Eсумм=SQR(E1^2+E2^2…+En^2).
Задал пару вопросов Роберту (он ведь делал FY-20A?), посмотрим что он скажет.
Спасибо, Андрей. Надеюсь он Вам ответит.
Если же принять гипотезу, что устройство ждет момента, когда угловые скорости равны нулю и только тогда производит перекалибровку, тогда это объяснит внезапные глюки. Но как-то пока не хочется верить, что алгоритм настолько убогий.
Думаю, что момент корректировки горизонта еще проще: только по критерию G=1 (плюс минус погрешность). Иначе дрейф гироскопов может отменить даже это. 😃
В общем буду очень рад если Вы проясните эти тонкости алгоритма.
это были графики коробки на боку?
если да, то не плохо бы сравнить с графиками коробки в горизонте.
при тех же температурных кривых.
это были графики коробки на боку? если да, то не плохо бы сравнить с графиками коробки в горизонте.
Это были графики в горизонте. График на боку ниже. Отличается только вдвое большей скоростью вращения курса.
И еще один старый график вращения коробочки на стуле. 😃
Просьба оценить критически предложенную мной схему включения оборудования FPV
может я что не так подключил?
Преследовалась цель СТАБ стабилизирует элеронами а АВП рулит рулем направления если что.
Александр, а плата у вас изолирована? при нагревании в теплой комнате , если коробочка не герметична вполне внутри может образовываться конденсат. Учитывая весьма малые напряжения и высокие сопротивления , он может что-то подкоротить. Обратите на это внимание.
То что теркомокомпенсации в этом устройстве нет, это, как говорится и ежу понятно. Поэтому она и стоит столько.
Александр, а плата у вас изолирована?
Плата в стандартной коробочке, естественно негерметичной (иначе бы бародатчик не работал).
На сама плата и MEMS компоненты в частности - что мне кстати очень понравилось - залита лаком. Так что врядли там кондесат влияет - кривые погрешностей при переходе через 0 и в теплой области практически линейно зависят от температуры.
То что теркомокомпенсации в этом устройстве нет, это, как говорится и ежу понятно.
На обратной стороне видны 3 кренки. Две - понятно зачем. А вот третия могла бы и пользу приносить. 😃
evgeny_online
Аккумулятор на видео великоват. Зря таскать будете лишний вес. У меня рино 3S на 460 мАч хватает на более часа (час и десять, пятнадцать минут при t + 10°С на зиму заказал 750 мАч) питания камеры + предатчик тоже 800 мВт без микрофона пока что не могу найти из чего выдрать, А так по схеме вроде все пучком у Вас.
Пс про датчик давления не в курсе.
Аккумулятор на видео великоват.
Я сначала 900 мАч ставил, но когда выкинул поворотную серву GoProши (из за люфта были вибрации), пришлость ставит 2100, что бы сохранить балансирвку. 😃
(из за люфта были вибрации)
У меня тоже немного люфтит но камера маленькая думаю подпружинить в одну сторону.
У меня тоже немного люфтит но камера маленькая
Для курсовой камеры небольшие вибрации не страшны, да и незаметны почти на FPV видео. А когда главная цель сьемка HD видео, лучше неподвижность и близость к ЦТ.
Вообще мне как-то летать с пан/тилт не очень понравилось. Даже где он стоит, предпочитаю держать камеру в зафиксированном режиме.
Кстати, вчера еще немного помучал Фишку. За окном было -8, внутри коробочки около 0. Самые интересные эффекты начались, когда я поставил ее носом в землю. 😃
Предполагаю, выход из положения “носом вниз”- сразу после цифры 6721 по оси Х?
Коллеги! У меня вопрос волне утилитарный. Есть ли возможность использовать FY-20 с 4 канальным стандартным управлением (газ-элероны-РН-РВ)? Имеется в виду постоянное включение фишки в режим стабилизации. Откуда можно взять управляющий сигнал? По мануалу нужен именно импульсный сигнал с определенными параметрами. И все же ?
Постоянку не советую. Лучше все-таки сделать отключаемым. Взлетать-то как будете ? На тройных расходах ?
Зачем тройные? РВ на себя,… газку,… и все отлично взлетаеццо
Есть ли возможность использовать FY-20 с 4 канальным стандартным управлением (газ-элероны-РН-РВ)? Имеется в виду постоянное включение фишки в режим стабилизации. Откуда можно взять управляющий сигнал? По мануалу нужен именно импульсный сигнал с определенными параметрами. И все же ?
В инструкции как-то криво написано. Хотя использование без управляющего канала возможно, тогда FY-20A будет работать в режиме стабилизации, но не рекомендуется, так как устройство может работать не стабильно без управляющего сигнала. Насколько это критично я не знаю. Думаю, излишняя осторожность не помешает, тем более с учетом недавних сообщений о нестабильной работе устройства даже и с управляющим сигналом. И я бы, как верно намекнул slides, начал с весьма малой чувствительности, близкой к центральному положению регуляторов. Самолет с высокой чувствительностью может во-первых начать осциллировать (скорее всего по крену), так и просто летать весьма странно, криво, не по самолетному. Неправильно выставленная коробочка может приводить даже к штопору на малом газу.
Так оно и будет (я в плане штопора). На пылотажке с стабилизацией близкой к осцилляции комфортно летать удавалось только с 125% расходами. Фишка конкретно мешается. Остаюсь при своем мнении.
Зачем включать стабилизацию и пытаться крутить пылотаж??? А потом писать что ФИшка не работает, потому что после тройного сальть она вогнала ваш самоль в землю.
А на кой тогда такой утырский девайс ,если он не может спасти самолет ? Чего-то у копилота с этим проблем не наблюдается. Потом там есть режим холда и для пилотажа он мне больше нужен, а стабилизацию так для себя проверял. А фишка действительно не работает после пируэтов и на морозе (после остывания). Короче не панацея. Для моих целей копилот пока рулит, а в облака я не собираюсь. Остаюсь при своем мнении.
Зачем включать стабилизацию и пытаться крутить пылотаж???
Почему нет?В режиме 3Д с фишкой шикарные и ровные петли получаются или ножики,даже скучно становится.Но меня смущает одна вещь.Даже если всю стабилизацию выключить,то фишка всё-же может глюкнуть и повлиять на управление.Поэтому снял я её, проще и спокойнее правильно настроить и потом ручками держать самолёт.
Мне это собсно нужно для первоначального обучения сына (8 лет) полетам на очень легком пенолете, где каждый грамм на счету. Сим его уже не интересует, взрослую модель я ему конечно не дам. Сделал вариацию на тему Слойки г-на Максикус-Летина. С фишкой вышло тяжеловато. Вот и хочу сэкономить хотя бы 15 гр на легком 4 кан. приемнике. Сам летал на этой модели с включенной стабилизацией при 8 кан. приемнике - очень даже комфортно по управлению как на взлете с руки так и в горизонтальном полете. Элементарные фигуры модель делает, при не очень хорошей тяговооруженности пока речь не идет. Так я не понял, при отсутствии упр. сигнала фишка находится в режиме стаба?