FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Проверил эту версию. Действительно, все очень просто. На рисунке типичный график скорости вращения курса (дрейфа гироскопов) от температуры.
Вот и докопались до истины, я думаю стоит выложить эту информацию на форуме производителя.
Проверил эту версию.
Спасибо за информацию.
Я считал, что это устройство в любой момент с помощью какого-то хитрого алгоритма, даже не при нулевых угловых скоростях, умеет определять где низ. Если же принять гипотезу, что устройство ждет момента, когда угловые скорости равны нулю и только тогда производит перекалибровку, тогда это объяснит внезапные глюки. Но как-то пока не хочется верить, что алгоритм настолько убогий.
Задал пару вопросов Роберту (он ведь делал FY-20A?), посмотрим что он скажет.
P.S. Что-то я много времени тут трачу, пойду-ка на вторую за сегодня предрождественнскую вечеринку.
Проверил эту версию
ну опять же, только ось Z?
опять же, только ось Z?
Не ось Z, а курс. Когда коробочка лежит горизонтально, курс вычисляется только по Z гироскопу и такой опыт лучше всего демонстрирует темпратурные характеристики используемых гироскопов. Кстати, дрейф получился в 4 раза выше заявленных 0.08 гр/сек на градус, что говорит об использовании в фишках выхода 4x.
А когда коробочка лежит на боку, дрейф курса определяется по 2-3 гироскопам. И погрешнсть при этом почти вдвое выше (до 23 сек на оборот, против 40), что тоже хорошо согласуется с теорией измерений Eсумм=SQR(E1^2+E2^2…+En^2).
Задал пару вопросов Роберту (он ведь делал FY-20A?), посмотрим что он скажет.
Спасибо, Андрей. Надеюсь он Вам ответит.
Если же принять гипотезу, что устройство ждет момента, когда угловые скорости равны нулю и только тогда производит перекалибровку, тогда это объяснит внезапные глюки. Но как-то пока не хочется верить, что алгоритм настолько убогий.
Думаю, что момент корректировки горизонта еще проще: только по критерию G=1 (плюс минус погрешность). Иначе дрейф гироскопов может отменить даже это. 😃
В общем буду очень рад если Вы проясните эти тонкости алгоритма.
это были графики коробки на боку?
если да, то не плохо бы сравнить с графиками коробки в горизонте.
при тех же температурных кривых.
это были графики коробки на боку? если да, то не плохо бы сравнить с графиками коробки в горизонте.
Это были графики в горизонте. График на боку ниже. Отличается только вдвое большей скоростью вращения курса.
И еще один старый график вращения коробочки на стуле. 😃
Просьба оценить критически предложенную мной схему включения оборудования FPV
может я что не так подключил?
Преследовалась цель СТАБ стабилизирует элеронами а АВП рулит рулем направления если что.
Александр, а плата у вас изолирована? при нагревании в теплой комнате , если коробочка не герметична вполне внутри может образовываться конденсат. Учитывая весьма малые напряжения и высокие сопротивления , он может что-то подкоротить. Обратите на это внимание.
То что теркомокомпенсации в этом устройстве нет, это, как говорится и ежу понятно. Поэтому она и стоит столько.
Александр, а плата у вас изолирована?
Плата в стандартной коробочке, естественно негерметичной (иначе бы бародатчик не работал).
На сама плата и MEMS компоненты в частности - что мне кстати очень понравилось - залита лаком. Так что врядли там кондесат влияет - кривые погрешностей при переходе через 0 и в теплой области практически линейно зависят от температуры.
То что теркомокомпенсации в этом устройстве нет, это, как говорится и ежу понятно.
На обратной стороне видны 3 кренки. Две - понятно зачем. А вот третия могла бы и пользу приносить. 😃
evgeny_online
Аккумулятор на видео великоват. Зря таскать будете лишний вес. У меня рино 3S на 460 мАч хватает на более часа (час и десять, пятнадцать минут при t + 10°С на зиму заказал 750 мАч) питания камеры + предатчик тоже 800 мВт без микрофона пока что не могу найти из чего выдрать, А так по схеме вроде все пучком у Вас.
Пс про датчик давления не в курсе.
Аккумулятор на видео великоват.
Я сначала 900 мАч ставил, но когда выкинул поворотную серву GoProши (из за люфта были вибрации), пришлость ставит 2100, что бы сохранить балансирвку. 😃
(из за люфта были вибрации)
У меня тоже немного люфтит но камера маленькая думаю подпружинить в одну сторону.
У меня тоже немного люфтит но камера маленькая
Для курсовой камеры небольшие вибрации не страшны, да и незаметны почти на FPV видео. А когда главная цель сьемка HD видео, лучше неподвижность и близость к ЦТ.
Вообще мне как-то летать с пан/тилт не очень понравилось. Даже где он стоит, предпочитаю держать камеру в зафиксированном режиме.
Кстати, вчера еще немного помучал Фишку. За окном было -8, внутри коробочки около 0. Самые интересные эффекты начались, когда я поставил ее носом в землю. 😃
Предполагаю, выход из положения “носом вниз”- сразу после цифры 6721 по оси Х?
Коллеги! У меня вопрос волне утилитарный. Есть ли возможность использовать FY-20 с 4 канальным стандартным управлением (газ-элероны-РН-РВ)? Имеется в виду постоянное включение фишки в режим стабилизации. Откуда можно взять управляющий сигнал? По мануалу нужен именно импульсный сигнал с определенными параметрами. И все же ?
Постоянку не советую. Лучше все-таки сделать отключаемым. Взлетать-то как будете ? На тройных расходах ?
Зачем тройные? РВ на себя,… газку,… и все отлично взлетаеццо
Есть ли возможность использовать FY-20 с 4 канальным стандартным управлением (газ-элероны-РН-РВ)? Имеется в виду постоянное включение фишки в режим стабилизации. Откуда можно взять управляющий сигнал? По мануалу нужен именно импульсный сигнал с определенными параметрами. И все же ?
В инструкции как-то криво написано. Хотя использование без управляющего канала возможно, тогда FY-20A будет работать в режиме стабилизации, но не рекомендуется, так как устройство может работать не стабильно без управляющего сигнала. Насколько это критично я не знаю. Думаю, излишняя осторожность не помешает, тем более с учетом недавних сообщений о нестабильной работе устройства даже и с управляющим сигналом. И я бы, как верно намекнул slides, начал с весьма малой чувствительности, близкой к центральному положению регуляторов. Самолет с высокой чувствительностью может во-первых начать осциллировать (скорее всего по крену), так и просто летать весьма странно, криво, не по самолетному. Неправильно выставленная коробочка может приводить даже к штопору на малом газу.
Так оно и будет (я в плане штопора). На пылотажке с стабилизацией близкой к осцилляции комфортно летать удавалось только с 125% расходами. Фишка конкретно мешается. Остаюсь при своем мнении.
Зачем включать стабилизацию и пытаться крутить пылотаж??? А потом писать что ФИшка не работает, потому что после тройного сальть она вогнала ваш самоль в землю.
А на кой тогда такой утырский девайс ,если он не может спасти самолет ? Чего-то у копилота с этим проблем не наблюдается. Потом там есть режим холда и для пилотажа он мне больше нужен, а стабилизацию так для себя проверял. А фишка действительно не работает после пируэтов и на морозе (после остывания). Короче не панацея. Для моих целей копилот пока рулит, а в облака я не собираюсь. Остаюсь при своем мнении.