FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Теперь репу чешу - неужели временно горизонт уводит.
Надо отделять несовершенство алгоритма/датчиков от глюков. Временный увод горизонта свойственен всем IMU; в каком-то смысле акселерометры и нужны для коррекции ошибки, перекалибровки положения горизонта. Чем выше качество (точность) гироскопов/акселерометров, тем меньше ошибки. Температура оказывает влияние на гироскопы разного качества (с компенсацией и без, хотя ведь она программная, не так ли?) существенно по разному. От алгоритма так же зависят величины ошибки, скорость их коррекции. По идеи, “виртуальный” горизонт должен флуктуировать, качаться вокруг реального, а не застревать в каком-то крайнем положении.
Для хоббийних игрушек временный уход горизонта до 5 градусов приемлим (по-моему мнению). Если не крутить резкие петли и фигуры пилотажа, то в моих полетах горизонт и не уходит сильнее 3-5 градусов. Но это измерения чисто визуальные, оценочные - в графическом редакторе я просто поворачивал картинку “автоматического” полета на столько-то градусов. Возможно со временем появятся более качественные IMU по схожей цене.
Помню года 2 назад Даниель Ви (Dragon OSD/LRS/…) работал над собственным IMU, но приостановил проект по причине недостаточной температурной устойчивости имеющихся гироскопов. Гироскопы же которые отвечали его требованиям стоили дорого и поднимали цену IMU, делая проект малоперспективным с коммерческой точки зрения. Чем все закончилось не знаю.
Скажите а посадка на каком из двух режимов выполняеться ? Я так понимаю что в режиме удержания курсов сложно посадить … А при взлете с руки ?
Я так понимаю что в режиме удержания курсов сложно посадить
В режме стабилизации сажать очень просто, если поле большое. Радиус разворота в этом режиме раза в 3 больше, чем Вы можете себе позволить при ручном управлении. Зато сама посадка - идеальна, даже новичек легко справится.
А при взлете с руки ?
При взлете с руки, при хорошей тяговооруженности модели, можно использовать любой режим. При малой - рекомендуется, отключать стабилизацию.
Радиус разворота в этом режиме раза в 3 больше,
Абсолютно согласен. Фишка в этом случае расходики ой как сильно зажимает, но зато посадка ровнёхонькая. Взлетать тем более лучше с фишкой - пока пальцы на ручку после броска ставишь можно не торопиться и не очковать…
В 21-й фишке включить режим удержания высоты, газку побольше и хороший бросок чуть под углом. Ровно и уверенно самолет сам полетит с набором высоты, даже не нужно подруливать.
При взлете с руки, при хорошей тяговооруженности модели, можно использовать любой режим. При малой - рекомендуется, отключать стабилизацию.
Почему? Как раз мне кажется что при правильно выставленной коробочке (угол атаки ~5 градусов или около) самолет как раз идеально запускается с руки, особенно как раз при малой тяговооруженности. При большой - можно бросить под углом в 30-40 градусов вверх и самолет не сорвется через секунду, а при малой как раз сорвется, если модель сразу не выйдет в горизонтальный полет. Когда я отломал шасси от своего твинстара, то как раз радовался, что можно кое-как бросить самолет при взлете и он сам выйдет в горизонтальный полет. Правда, просядет по высоте почти до земли, но сразу начнет медленно набирать высоту. Даже красиво в каком-то смысле получалось.
Конечно, все это верно, если коробочка выставлена правильно. В первом полете я тоже не рекомендую взлетать в режиме стабилизации.
просядет по высоте почти до земли,
Именно поэтому. Просесть может и дальше земли, а РВ заторможен.
Например, взлететь на Скае с брюха на снегу в стабилизации не получилось ни разу. А при отключении - легко. 😃
Именно поэтому. Просесть может и дальше земли, а РВ заторможен.
Если бросить недостаточно сильно, то и со стабилизацией и без нее самолет упадет. На мой субъективный взгляд, правильно настроенная стабилизация повышает шансы не коснуться земли, если была сообщена достаточная начальная скорость, а пилот не обладает превосходным мастерством. Но возможно, что при полностью ручном управлении и высоком мастерстве пилота минимальная начальная скорость для успешного запуска меньше, чем минимальная скорость при включенной стабилизации и автоматическом режиме.
Но вот какой еще момент есть. Если фишка работает надежно (некоторые модели, при каких-то условиях), то даже для опытного пилота автоматика помогает избежать редких ошибок. Включил полный газ, бросил более менее сильно и вдоль оси и все. Плюс/минус 10-20 градусов не важно (не круто в землю, конечно). Есть время перехватить ручки управления, позволяет минимизировать неприятности из-за резкого порыва ветра сразу после запуска. Кому больше доверять, себе или автоматике, вопрос личный. Так же, как и подход, что с автоматикой “скучно” и “не спортивно”.
Например, взлететь на Скае с брюха на снегу в стабилизации не получилось ни разу. А при отключении - легко.
Наверное это из-за того, что стабилизация не давала отклонится рулю высоты достаточно сильно. Но это взлет со снега, при сильном трении, когда надо оторваться при минимальной возможной скорости.
Наверное это из-за того, что стабилизация не давала отклонится рулю высоты достаточно сильно.
Точнее недостаточно быстро. Гиросопическая составляющая стабилизации больше линейной - при резком изменении положения, рули отклоняются для компенсации вращающего момента и не дают “подпрыгнуть”.
На мой субъективный взгляд, правильно настроенная стабилизация повышает шансы не коснуться земли
При хорошей тяге (опять таки когда есть запас газа и места), прикольно влетать на 21-й включив режим удержания высоты. Так как минимальная высота удержания 50 м, можно не трегать ручек, модель сама плавно набирает этот полтинник.
О! Сергей чуть выше слово в слово об этом-же. 😃
Непонял, 50м. В режиме АП только по моему , иначе как летать самому ниже 50м. ? С вкл. стабилизацией ?
Непонял, 50м
50 метров это минимальная высота для режимов АП: RTL (возврат домой), удержания высоты (FAF) и кружения вокруг точки (CIR). В режиме просто стабилизации никаких ограничений по высоте нет. Да, речь идет только о FY-21AP!
Да, много режимов. С праздником коллеги …
Ничего Фейховцы так толком и не сказали, предложили два пути - либо отсылайте нам на БЕРЦ, они передадут/заменят у Фейховцев, либо напрямую Фейховцам. Сорри, больше ничего узнать не удалось 😦
Только вот где критерий что конкретная ФИшка подлежит замене? Кто может обобщить опыт? Обидно будет гонять ФИшку туда-сюда, что бы ее вернули со словами: Ваша ФИшка в порядке, замена не требуется 😃 Просто недовольных ФИшками всегда будет хватать 😃 Вне зависимости от того - глючат они или нет 😃 В -20С не полетать, ну надо же!!! 😃)
Ну заявили же они (Фейтех) на 6 странице мануала - Temperature range : -25 С~ +70C (-13F~+150F)
Это ж не на заборе написано, вот на неадекватную работу конкретной фишки при Т -15-20С и стоит ИМХО жаловаться.
А моя ФИ-20 меня вчера ради праздника наказала (или сам себя наказал).😃 Мороз -19 , порывистый ветер, легкая модель типа Слойки, город. Переинициализировал. На 30-40 секунде полета горизонт у фишки видно оказался в зените. Так она и полетела на типа хариер - нож, не успел отключить фишку, чтобы сесть вручную. В итоге улетела под порывом ветра на крышу 5 этажки. Ключ от крыши до сих пор никак не выпрошу у упр.компании. Аккуму точно трандец, остальному (???) Хорошо без худших последствий.😃
Привет всем!
Никто не пробовал подключать 21-ю фишку к компу и управлять через их софт GCS ? Там кнопочка есть “GYRO INIT”. Но у меня нет полного комплекта (нужна еще одна коробочка - адаптер).
Yin говорил, что нужен только ttl кабель… А про гиро инит кстати, ничего не говорил!! Хорошо будет, если заработает!!
Yin говорил, что нужен только ttl кабель… А про гиро инит кстати, ничего не говорил!! Хорошо будет, если заработает!!
Через датакабель GCS софтина только курс показывает, больше ничего
Кстати, если наблюдать через датакабель с помощью проги fy21ap.exe, то забавно смотреть как по мере приближения к 0 по цельсию, крен мееедленно нарастает влево. А вот после нуля начинаецца цырк -127 -126 -125 и и.д. При этом вращение влево резко ускорилось. Неужели фишка корректирует гиру с расчетом на минус 127 ??? Похоже на то. Ради интереса перерезал отвод от 8-ноги бародатчика (выход). Ессно высота и температура стала 0. Но скорость крена при минусе ЗАМЕТНО снизилась. И еще - а по тангажу что холод, что тепло, что с бародатчиком, что без - ничего не уплывает.
А вот после нуля начинаецца цырк -127 -126 -125 и и.д.
Неужели нашлась ошибка??? Завтра сообщу китайцем, пусть проверят!!!
Ради интереса перерезал отвод от 8-ноги бародатчика (выход). Ессно высота и температура стала 0. Но скорость крена при минусе ЗАМЕТНО снизилась.
По крайней мере это подтверждает!!
Ч И еще - а по тангажу что холод, что тепло, что с бародатчиком, что без - ничего не уплывает.
Что не странно, а очень странно: датчики то по крену и тангажу-одни и те же?
А это означает, что никаких программных косяков быть не может- программа то на температуру не реагирует?
А это означает, что никаких программных косяков быть не может- программа то на температуру не реагирует?
А кто утверждал, что программа не может корректировать в определённых пределах по температуре? Но отсутствие реакции на температуру в канале тангажа действительно непонятно.