FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Ч И еще - а по тангажу что холод, что тепло, что с бародатчиком, что без - ничего не уплывает.
Что не странно, а очень странно: датчики то по крену и тангажу-одни и те же?
А это означает, что никаких программных косяков быть не может- программа то на температуру не реагирует?
А это означает, что никаких программных косяков быть не может- программа то на температуру не реагирует?
А кто утверждал, что программа не может корректировать в определённых пределах по температуре? Но отсутствие реакции на температуру в канале тангажа действительно непонятно.
Там кнопочка есть “GYRO INIT”.
Надо будет попробывать, хорошая новость.
с помощью проги fy21ap.exe, то забавно смотреть как по мере приближения к 0 по цельсию, крен мееедленно нарастает влево. А вот после нуля начинаецца цырк -127 -126 -125 и и.д.
Що за прога? Если моя, то глюк с -127… уже исправлен (кстати, он такой-же, как у них на AP117), а насчет вращения курса - то все так и должно быть. Дрейф гироскопов растет резко.
Неужели фишка корректирует гиру с расчетом на минус 127 ??? Похоже на то. Ради интереса перерезал отвод от 8-ноги бародатчика (выход). Ессно высота и температура стала 0. Но скорость крена при минусе ЗАМЕТНО снизилась.
Вполне вероятная дырка в программе. Если ошиблись в одном месте, могли и в другом ошибиться.
И еще - а по тангажу что холод, что тепло, что с бародатчиком, что без - ничего не уплывает.
Разумеется, на земле, в спокойном сосотоянии, крен/тангаж акселями корректируется. В полете - будет наоборот: курс будет корректироваться по GPS, а крен тангаж начнет плыть. 😃
а насчет вращения курса - то все так и должно быть
Вот в том-то и дело. Не КУРСА а крена! Там на крене и тангаже один 2-х осный гироскоп. Так при изменении температуры плывет именно крен, а тангажу все по барабану. Явно перемудрили с программой. Вот в 20-фишке железо точно такое-же, но я так понял из-за отсутствия датчика температуры там несколько другой механизм компенсации. Может быть даже используется встроенная термокомпенсация гир и акселей. Так вот я ее ни разу не ресетил! И -20 ей пофиг! НИ ОДНОГО косяка не было. И приклеена она просто на липучку без платформы. И 90-я ведет себя аналогично - пофиг на мороз. Намудрили блин они походу с алгоритмом в 21-й. Ой намудрили.
Впаиваю лампочки - ибо самый надежный способ.
А вот еще что, думаеццо надо греть две гиры, аксель и бародатчик так , чтобы температура у них у всех была одинаковая, раз уж измерения термосенсора влияют на корректировки гир.
Присобачу алюминиевую пластинку, на нее равномерно 4 лампочки, а сверху до верха кусок поролона. И в нишу с крутилками затычку поролоновую.
Не КУРСА а крена! Там на крене и тангаже один 2-х осный гироскоп. Так при изменении температуры плывет именно крен, а тангажу все по барабану.
Да! Чудны дела твои, Китай! Я у себя видел только дрейф курса. Крен и тангаж могут начать плыть только из-за акселей, а точнее, когда алгоритм решит, что показаняия акселей не равно вектору G. Но так как критерии алогритма нам неизвесты, то сложно сказать по самому акселю или по акселю+гиро принимается решение?
Вы в своей Фишке кондесаторы после акселей проверяли/меняли (как фейтеховцы писали)?
думаеццо надо греть две гиры, аксель и бародатчик так , чтобы температура у них у всех была одинаковая
Совершенно верно. Я положил на эти миркушки аллюминиевую пластинку, а уже сверху - 4 минилампочки.
Вы в своей Фишке кондесаторы после акселей проверяли/меняли (как фейтеховцы писали)?
Да, заменил. И даже успел порадоваццо из-за того, что запитав фишку от 6 вольт и “проинициировав” ее в течении минуты, при минус 15 на земле элероны перестали двигацца в сторону “раскоряка” (кстати пытаясь компенсировать именно крен влево). 3-х минутный полет закончился как обычно. 😦
Да, заменил
А те что были до, выкинули уже? Их легко проверить, подключив к тестеру с измерением емкости, и посмотрев насколько уходит номинал при нагревве паяльником и охлаждении в холодильнике. У хороших емкость не должна уходить более чем на 10%. Я свои выпаял, проверил и впаял на место (отклонения при -15 и +80 не превышали 6%). Просто хотелось бы понять, действительно есть ошибки, связанные с кондерами, или это миф?
Так при изменении температуры плывет именно крен, а тангажу все по барабану. Явно перемудрили с программой. Вот в 20-фишке железо точно такое-же, но я так понял из-за отсутствия датчика температуры там несколько другой механизм компенсации. Может быть даже используется встроенная термокомпенсация гир и акселей. Так вот я ее ни разу не ресетил! И -20 ей пофиг! НИ ОДНОГО косяка не было.
FY-20A, черная, куплена в ноябре здесь (не реклама). При -20°С за бортом - элероны враскоряку, РВ в зависимости от курса изменяет положение от вверх до вниз и обратно через “0”. Например, N - вверх, W - “0”, S - вниз, E - “0” (стороны света только для примера). Перекалибровку пока не делал.
FY-20A, черная, куплена в ноябре
20-я синяя, куплена в августе, в США. 90-я чорная, куплена в январе, в США. Обе без проблем. 21-я синяя куплена в ноябре, в Китае. Проблемная.
элероны враскоряку
Я смотрю, вроде ИМХО проблема одна - ФИшка путает где земля? У кого в инверт становится, и дальше в инверте летает прекрасно, у кого носом вниз под 90 градусов идти начинает, верно?
Я смотрю, вроде ИМХО проблема одна - ФИшка путает где земля?
Именно, у нее при низких температурах уплывает “внутренний” горизонт, соответственно она и ставит модель в некорректное положение. В инверт становится когда “внутренний крен” переваливает за ±90 градусов.
Именно, у нее при низких температурах уплывает “внутренний” горизонт, соответственно она и ставит модель в некорректное положение. В инверт становится когда “внутренний крен” переваливает за ±90 градусов.
Аксели? Алгоритм? Аксели не могут уплывать на 90 градусов аж никак. По крайней мере по их даташиту дрейф на порядок меньше. Откуда же такая ошибка??
Аксели? Алгоритм? Аксели не могут уплывать на 90 градусов аж никак
Аксели не могут сильно уплыть. Но корректировка по акселям делается при определенных условиях (когда алгоритм считает, что это можно сделать). А в отсутсвии корректировки дрейф горизонта - это дрейф гироскопов в чистом виде. Один критерий возможности корректировки, очевиден, это |G| ~= 1. Но другие, нам неизвестныю Например можно ввести условие значенияугловых скоростей (по гироскопам!) ниже некоторого порога. В тепле и при калиброванных гироскопах, порог не превышен, на холоде - превышен и получаетс парадокс. 😃
А я тока пока потихоньку разбираюсь с ФИ 21-II и OSD 117AP, обе коробочки синие, еще из самых первых партий.
Вроде во всем разобрался, дома работает все четко, намечаются тесты на улице при +5С. Непонравилась пока одна вещь, переключения режимов автопилота SWITCH IN-II, в первом положении возврат на базу,в среднем положении (50% ручки ) выкл, в крайнем положении полет по кругу. В инструкции не так. Тоесть я подлючил управление автопилотом на двухрежимный переключатель,в верху у меня вкл, тоесть 100% расход,а в нижнем положении переключателя 50% расходов(выкл АП) все работает, но как то неправилно это, выкл должен быть в крайнем положении расхода как в инструкции…
У меня Оптик-6 АП на переключателе, а вот стабилизация на рычажке слева,получается работают все три режима стаба, рычажок внизу,в середине и в верху, удобно если че фишку отключить…
Не понравилась пока одна вещь, переключения режимов автопилота SWITCH IN-II
это из-за того что нужно 2 трехпозиционных переключателя, отключение это режим RC,
расходы по каналам управления -100 0 +100
У Оптика 0 - 100, 50-среднее положение.
Аксели не могут сильно уплыть.
Аксели не могут сильно уплыть.
Аксели как раз и не уплывают. Алгоритм стабилизации основывается на показаниях акселей и гир. Только на акселях - было бы замечательно, если бы не линейные ускорения вдоль осей. Алгоритм при сильно плывущих гирах больше начинает доверять им, считая, что присутствует сильное вращение модели. Соответственно ошибка накапливается. В 20-й фишке аксели и гиры более-менее сбалансированы. Но в 21-й более чем уверен завязались на термосенсор, ну и законы коррекции акселей и гир видимо не верно заложили. В “теплой области” вроде угадали, а вот с минусом не срослось чета. Думаю, пресловутые -127 -126 -125 и т.д. гдето в формулы подставляются вместо как у людей -1 -2 -3… Как результат - за нулевое вращение у ГИРОСКОПОВ фишка считает совсем другое напряжение на их выходе и думает, что имеет место быть вращение. При чем если посмотреть на даташиты гир, то мысленно продлив кривые графиков зависимости от температуры в запредельные -128 по цельсию, какие там значения на выходе гир получим? И какие значения будем ожидать на их выходе? То-то.
В 20-й фишке аксели и гиры более-менее сбалансированы.
А чтооо, с 20й ФФИИшкой проблем ни у кого нет?? 😃 Вагон и тележка.
пресловутые -127 -126 -125 и т.д. гдето в формулы подставляются вместо как у людей -1 -2 -3…
Знание Си рулит 😃 Хвост дам на отсечение, что unsigned не объявили, и в компиляторе галочка не стояла, вот и получился он что он (темп-ра) signed. Или ещё проще - этого не учли в алгоритме, предположив, что он изначально unsigned, вот и вылезло боком. При попытке обработки переменной компилятор старший разряд учёл как знак. Сбивчиво объяснил, но да поймут знающие 😃 😃
Непонравилась пока одна вещь, переключения режимов автопилота SWITCH IN-II, в первом положении возврат на базу,в среднем положении (50% ручки ) выкл, в крайнем положении полет по кругу. В инструкции не так.
Все работает именно так как Вы говорите, но и в инструкции точно так-же написано: 900-1200 мкс (-100%) =RTL; 1200=1800 (1500-0%) - АП отключен; 1800-2100 мкс (+100) = ACM.
подлючил управление автопилотом на двухрежимный переключатель,в верху у меня вкл, тоесть 100% расход,а в нижнем положении переключателя 50% расходов(выкл АП) все работает, но как то неправилно это, выкл должен быть в крайнем положении расхода как в инструкции…
Для отключения АП, нужно было 0% настроить. С 50% - Вы на гарнице диапазона 1200-1800 мкс.
У Оптика 0 - 100, 50-среднее положение.
Хитрая логика. Тогда - все как описано работает. 😃
В 20-й фишке аксели и гиры более-менее сбалансированы. Но в 21-й более чем уверен завязались на термосенсор, ну и законы коррекции акселей и гир видимо не верно заложили.
Судя по инструкции они и там и там изначально закладывали инициализацию при рабочей температуре. Только потом в 21й толи все перевели на термодатчик, то ли просто ошибку посадили.
И какие значения будем ожидать на их выходе?
Андрей, здесь files.mail.ru/5YYQ13 лежит последняя версия програмки fy21ap.exe. Там, помимо исправления глюка с -127 градусов, добавлена запись лога. Если будете еще проводить темпереатурные эксперименты с фишкой, включите, пожалуйста “Write sate to log”, очень интересено сравнить Ваш экземпляр с моим.
Хвост дам на отсечение, что unsigned не объявили
Там чуть хитрее, но суть - та-же. Смотрите описание протокола (там - правильно). 😃
Смотрите описание протокола (там - правильно).
У меня 20я, поэтому протоколов к ней не вижу 😃 Всё в себе держит…
подключать 21-ю фишку к компу и управлять через их софт GCS
Чего-то нигде не могу скачать этот софт. Дайте живую ссылочку. Или посмотрите перехватчиком COM портов, что за команда соответствует этой “GYRO INIT”?