FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
А вот еще один хлопец с рцгруппс сваял стаб и автопилот на гирах и акселях + магнитометрах (правда больше заточенный под квадрокоптеры как я понял)
www.eraviv.com/store/page2.html
пишет, что планирует запустить в серию. И цена померная.
Если больших болячек у этого девайса нет, то скоро ФИшки потеряют свою сенсационную привлекательность.
Ссылка Contact Me не рабочая. Как с ним связаться то?
Если не возражаете, вопросов будет много. Но постепенно. Что за платки там у Вас?
Arduino nano + 5dof imu от sparkfun. Платку от спарка взял только для макетирования, чтоб не заморачивацца с пайкой мелких деталюх. Там гира 2-х осевая IDG500 и 3-х осевой аксель ADXL335.
Пара кодеров и резисторов.
Вы общий дрейф смотрели или чисто гироскопный? Просто гироскопы без дрейфа - это как сферический конь в вакууме или абослютно черное тело - теоретически возможно, а на практике - не бывает. У реального гироскопа дрейф есть всегда. Просто он либо порогом чувствительности отсечен, либо скомпенсирован алгоритмом. У Вас как?
Чистый сигнал с гироскопа естественно плывет. Тут никуда не денешься. Примененный алгоритм с фильтром Калмана позволил увязать гиры с акселями таким образом, что шумы, дрейф и линейные ускорения просто не играют никакой роли.
А вот еще один хлопец с рцгруппс сваял стаб и автопилот на гирах и акселях + магнитометрах (правда больше заточенный под квадрокоптеры как я понял)
Дык, для квадриков MEMS стабилизаторы давно используют. Там своя специфика.
Кстати, приведенна платка судя по всему чистый стабилизатор, имеет тока PWM входы/выходы и подключения GPS/OSD не предуматривает. 😦
Примененный алгоритм с фильтром Калмана
Вот это уже любопытно!
Когда планируются полетные испытания? Будете ли делать серию, или проект исключительно для себя?
Когда планируются полетные испытания? Будете ли делать серию, или проект исключительно для себя?
Испытания будут 26-27 марта. В выходные. Для этого будет применен верткий минисвифт пилотажевский. Именно поэтому на фото 2 сервы 😃
Отработаю математику для стабилизатора. А там баро и магнетометр подойти должны. А гпс данные сейчас прекрасно читаются с приемыша fy-21. Код автопилота написан уже, в аналог 21-й превратится после прихода баро и отладки стабилизации.
Для серии мне помощь понадобицца в плане где изготовить плату и напаять детали. А то брекоуты со спаркфана - и громоздко и дороговато.
Ссылка Contact Me не рабочая. Как с ним связаться то?
попробуйте через буржуинский форум
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1392884
Ну примерно так:
Arduino nano + 5dof imu от sparkfun. Платку от спарка взял только для макетирования, чтоб не заморачивацца с пайкой мелких деталюх. Там гира 2-х осевая IDG500 и 3-х осевой аксель ADXL335.
Примененный алгоритм с фильтром Калмана позволил увязать гиры с акселями таким образом, что шумы, дрейф и линейные ускорения просто не играют никакой роли.
Попробуйте применить ваш алгоритм в условиях длительного постоянного ускорения, большего чем земное. (поездите на машине быстро по кругу или полетайте.)
Попробуйте применить ваш алгоритм в условиях длительного постоянного ускорения, большего чем земное. (поездите на машине быстро по кругу или полетайте.)
Нууу…имея 20 и 21, изучив их поведение, почитав описания китайцев, представил для себя мат. модель стаба фишки. Я выше говорил, что применил алгоритм, взаимоувзывающий гиру и аксель: гира калибруется по акселю, аксель НАПРОТИВ калибруется по гире. Представте себе простую ситуацию: вектор ускорения находится не в условном кубе, а в параллепипеде, при этом вращения нет. Это линейные ускорения. Плюс разбор того, что предшествовало этому моменту времени. Ну вот как-то так. Я попытался применить в том числе физ. модель самолета а не тупо статической гироплатформы.
Вот видео как фишка первый раз спасла мой EagleWing, пропало видео пытался вырулить в режиме удержания высоты, но надо было сразу включить АП, тогда фишка меньше бы глючила. А так уплыл горизонт и тангаж в плюс, включаю АП и синий экран. Самик при развороте потерял около 30 метров высоты, но четко полетел домой. Теперь работаю над антеннами видео.
Видео не резал, как было так и выложил со всеми помехами …
И почему фишка глючит только в самые ответственные моменты, думаю может вибрация, так как установлена на липучку, но вибрации нет на самике у меня, сильной …
Купил лампочку 12в. 1.2ватта, буду ей греть фишку изнутри.
Видео в студию… видать не вложилось…
В режиме удержания высоты не держал горизонт?? Не могёт такого быть!
пропало видео пытался вырулить в режиме удержания высоты, но надо было сразу включить АП, тогда фишка меньше бы глючила. А так уплыл горизонт и тангаж в плюс, включаю АП и синий экран. Самик при развороте потерял около 30 метров высоты, но четко полетел домой.
30 м он потерял когда Вы перешли от FAF к RTL. И в том и в другом режиме целевая высота фиксируется в момент включения режима. После разворота фишка врала по тангажу - думала что вверх летит. После включения RTL, сначала провалилась немного, а через некоторое время выровнелась и вернула потерянное. В общем прямолинейные участки рулят. Вибрации не заметно. Рост AERR весьма незначительный. С температурой тоже все в порядке - +21С внутри фишки. У моей температурные эффекты начинают сказываться при <+10C или при большом изменеии температуры относительно момента включения. Поэтому после 10 мин. прогрева электроники на земле, перевключаю питание , жду появления спутников - и вперед. 😃
Купил лампочку 12в. 1.2ватта, буду ей греть фишку изнутри.
Выше +35 градусов нагревать так-же не советую.
В режиме удержания высоты не держал горизонт?? Не могёт такого быть!
Горизонт теряется при разворотах (при слишком плавных и слишком резких), режим при этом значения не имеет. 😦
Горизонт теряется при разворотах
Лечу на ЛК в режиме стабилизации. Естественно, управляю ЛК, постоянно поворачиваю то туда, то сюда - летаю недалеко от себя в визуальном режиме. Как только отпускаю ручки, крыло летит горизонтально и по прямой. Что же я делаю не так, что никуда ничего не уплывает?
Пы.Сы. Уже давно всем понятно, что отображение горизонта на экране - малополезный фейк. Так я и не брал 117 модуль к 21-й ФИшке… Толку то от него? Но и не об этом уходе горизонта речь? А о том, что самолет не падает, ибо ФИшка горизонт держит, что бы там куда не уходило…
Как только отпускаю ручки, крыло летит горизонтально и по прямой. Что же я делаю не так, что никуда ничего не уплывает?
Уплывает, только Вы этого не видите.
Уже давно всем понятно, что отображение горизонта на экране - малополезный фейк. Так я и не брал 117 модуль к 21-й ФИшке…
Вот именно поэтому и не видите. И не будете видеть, пока погрешность не превысет 20-30 градусов.
самолет не падает, ибо ФИшка горизонт держит, что бы там куда не уходило…
Падать она начнет, когда погрешность по тангажу или крену превысит 40-50 градусов. Только смотреть уже поздно будет. 😃
Хотите увидеть сошедшую с ума фишку в полете? Делаете так:
- Пять шесть резких качков вверх вниз (тангаж +/-45 в течении 2 сек в каждую сторону), как на американских горках.
- Резкий поворот c тангажом > 50 градусов на 3-5 сек.
- Включите режим стабилизации и отпустите ручки.
Потом расскажите, как замечательно она держала горизонт. 😃
Интересно будет попробовать! А у вас есть возможность снять на видео такую серию маневров со стороны? Чтобы было наглядно видно 😃 И я повторю это для сравнения степени сумасшествия ФИшек 😃)
Судя по моей ситуации до краша было не далеко, а вот интересно если чувствительность занизить то фишка за глюками меньше следовать будет, значит команды АП будут с большими расходами отрабатываться, так получаеться …
Судя по моей ситуации до краша было не далеко,
Надеюсь, что далеко. Потому как подобные искажения горизонта я наблюдаю практически при каждом полете.
Краш, ИМХО, наступает когда алгоритм фишки попадает в замкнутый круг: после маневров, сбитый по тангажу горизонт приводит к большому наклону модели вниз (почему-то он всегда врет в положительную сторону), а возникающее при этом отрицательное ускорение, не дает возможности исправить горизонт по акселям. Далее, судя по наблюдаемым здесь крашам, процесс развивается лавинообразно. 😦
если чувствительность занизить то фишка за глюками меньше следовать будет
Да, поменьше. Даже в руководстве не рекомендуют высталять максимальную чувствительность.
Привет всем!
В субботу, то есть завтра запланирован аццкий эксперимент - перерезаю у 21 фишки печатные проводники после акселя,гиры и баро, подпаиваюсь и с помощью ардуины исследую их показания. Цель эксперимента - выяснить ликвидность комплектующих. Если все параметры в рамках датащитов, то косяк однозначно в программе. Если нет, то…
Цель эксперимента - выяснить ликвидность комплектующих. Если все параметры в рамках датащитов, то косяк однозначно в программе.
Ставлю 5 к одному, что дело в программе и аксели/гиры невиновны. 😃
Ставлю 5 к одному, что дело в программе и аксели/гиры невиновны
Посмотрим для верности.
Кто знает проц фишки - можно его перепрошить? И если есть код для атмеги, можно его портировать на фишку?
Перепрошить ее нафиг, если железо там действительо в порядке. Готов в случае успешных облетов и возможности перепрошивки посотрудничать с коллегами, знающими как это сделать. ИМХО это наиболее правильный путь для всех, имеющих 21 фишку. Разумеецца гпс будет использован и более расширенно.
Кто знает проц фишки - можно его перепрошить?
В STM-ке очень хорошие механизмы защиты, если они включены - считать программу невозможно. А вот полностью стереть и записать свою, ИМХО, вполне реально.
если есть код для атмеги, можно его портировать на фишку?
Вручную - все можно. 😃 А так - ассемблеры 32-х разрядной ARM STM-ки и 8-миразрядной меги далеко друг от друга лежат. ИМХО проще эмулировать мегу на STM, или переписать все алгоритмы на Си.