FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Вот видео как фишка первый раз спасла мой EagleWing, пропало видео пытался вырулить в режиме удержания высоты, но надо было сразу включить АП, тогда фишка меньше бы глючила. А так уплыл горизонт и тангаж в плюс, включаю АП и синий экран. Самик при развороте потерял около 30 метров высоты, но четко полетел домой. Теперь работаю над антеннами видео.
Видео не резал, как было так и выложил со всеми помехами …
И почему фишка глючит только в самые ответственные моменты, думаю может вибрация, так как установлена на липучку, но вибрации нет на самике у меня, сильной …
Купил лампочку 12в. 1.2ватта, буду ей греть фишку изнутри.
Видео в студию… видать не вложилось…
В режиме удержания высоты не держал горизонт?? Не могёт такого быть!
пропало видео пытался вырулить в режиме удержания высоты, но надо было сразу включить АП, тогда фишка меньше бы глючила. А так уплыл горизонт и тангаж в плюс, включаю АП и синий экран. Самик при развороте потерял около 30 метров высоты, но четко полетел домой.
30 м он потерял когда Вы перешли от FAF к RTL. И в том и в другом режиме целевая высота фиксируется в момент включения режима. После разворота фишка врала по тангажу - думала что вверх летит. После включения RTL, сначала провалилась немного, а через некоторое время выровнелась и вернула потерянное. В общем прямолинейные участки рулят. Вибрации не заметно. Рост AERR весьма незначительный. С температурой тоже все в порядке - +21С внутри фишки. У моей температурные эффекты начинают сказываться при <+10C или при большом изменеии температуры относительно момента включения. Поэтому после 10 мин. прогрева электроники на земле, перевключаю питание , жду появления спутников - и вперед. 😃
Купил лампочку 12в. 1.2ватта, буду ей греть фишку изнутри.
Выше +35 градусов нагревать так-же не советую.
В режиме удержания высоты не держал горизонт?? Не могёт такого быть!
Горизонт теряется при разворотах (при слишком плавных и слишком резких), режим при этом значения не имеет. 😦
Горизонт теряется при разворотах
Лечу на ЛК в режиме стабилизации. Естественно, управляю ЛК, постоянно поворачиваю то туда, то сюда - летаю недалеко от себя в визуальном режиме. Как только отпускаю ручки, крыло летит горизонтально и по прямой. Что же я делаю не так, что никуда ничего не уплывает?
Пы.Сы. Уже давно всем понятно, что отображение горизонта на экране - малополезный фейк. Так я и не брал 117 модуль к 21-й ФИшке… Толку то от него? Но и не об этом уходе горизонта речь? А о том, что самолет не падает, ибо ФИшка горизонт держит, что бы там куда не уходило…
Как только отпускаю ручки, крыло летит горизонтально и по прямой. Что же я делаю не так, что никуда ничего не уплывает?
Уплывает, только Вы этого не видите.
Уже давно всем понятно, что отображение горизонта на экране - малополезный фейк. Так я и не брал 117 модуль к 21-й ФИшке…
Вот именно поэтому и не видите. И не будете видеть, пока погрешность не превысет 20-30 градусов.
самолет не падает, ибо ФИшка горизонт держит, что бы там куда не уходило…
Падать она начнет, когда погрешность по тангажу или крену превысит 40-50 градусов. Только смотреть уже поздно будет. 😃
Хотите увидеть сошедшую с ума фишку в полете? Делаете так:
- Пять шесть резких качков вверх вниз (тангаж +/-45 в течении 2 сек в каждую сторону), как на американских горках.
- Резкий поворот c тангажом > 50 градусов на 3-5 сек.
- Включите режим стабилизации и отпустите ручки.
Потом расскажите, как замечательно она держала горизонт. 😃
Интересно будет попробовать! А у вас есть возможность снять на видео такую серию маневров со стороны? Чтобы было наглядно видно 😃 И я повторю это для сравнения степени сумасшествия ФИшек 😃)
Судя по моей ситуации до краша было не далеко, а вот интересно если чувствительность занизить то фишка за глюками меньше следовать будет, значит команды АП будут с большими расходами отрабатываться, так получаеться …
Судя по моей ситуации до краша было не далеко,
Надеюсь, что далеко. Потому как подобные искажения горизонта я наблюдаю практически при каждом полете.
Краш, ИМХО, наступает когда алгоритм фишки попадает в замкнутый круг: после маневров, сбитый по тангажу горизонт приводит к большому наклону модели вниз (почему-то он всегда врет в положительную сторону), а возникающее при этом отрицательное ускорение, не дает возможности исправить горизонт по акселям. Далее, судя по наблюдаемым здесь крашам, процесс развивается лавинообразно. 😦
если чувствительность занизить то фишка за глюками меньше следовать будет
Да, поменьше. Даже в руководстве не рекомендуют высталять максимальную чувствительность.
Привет всем!
В субботу, то есть завтра запланирован аццкий эксперимент - перерезаю у 21 фишки печатные проводники после акселя,гиры и баро, подпаиваюсь и с помощью ардуины исследую их показания. Цель эксперимента - выяснить ликвидность комплектующих. Если все параметры в рамках датащитов, то косяк однозначно в программе. Если нет, то…
Цель эксперимента - выяснить ликвидность комплектующих. Если все параметры в рамках датащитов, то косяк однозначно в программе.
Ставлю 5 к одному, что дело в программе и аксели/гиры невиновны. 😃
Ставлю 5 к одному, что дело в программе и аксели/гиры невиновны
Посмотрим для верности.
Кто знает проц фишки - можно его перепрошить? И если есть код для атмеги, можно его портировать на фишку?
Перепрошить ее нафиг, если железо там действительо в порядке. Готов в случае успешных облетов и возможности перепрошивки посотрудничать с коллегами, знающими как это сделать. ИМХО это наиболее правильный путь для всех, имеющих 21 фишку. Разумеецца гпс будет использован и более расширенно.
Кто знает проц фишки - можно его перепрошить?
В STM-ке очень хорошие механизмы защиты, если они включены - считать программу невозможно. А вот полностью стереть и записать свою, ИМХО, вполне реально.
если есть код для атмеги, можно его портировать на фишку?
Вручную - все можно. 😃 А так - ассемблеры 32-х разрядной ARM STM-ки и 8-миразрядной меги далеко друг от друга лежат. ИМХО проще эмулировать мегу на STM, или переписать все алгоритмы на Си.
я так понимаю алгоритм уже есть? Осталось переложить его на С, если облет пройдет успешно?
Разумеецца гпс будет использован и более расширенно
Как-же?
Андрей, вы так всех заинтриговали! Расскажите о возможном функционале?
Представте себе простую ситуацию: вектор ускорения находится не в условном кубе, а в параллепипеде
Не смог представить…😦 Что за кубы, параллелепипеды?
аксель НАПРОТИВ калибруется по гире
В гире, как догадываюсь, под калибровкой понимается устранение интегральной ошибки. А в каком смысле- “аксель калибруется”?
А в каком смысле- “аксель калибруется”?
+1000 Сергей!! Что то я туплю… Слона то и я не заметил! Аксель не может калиброваться в полете ну аж никак - ФИшку для его калибровки надо было не трогать и не трясти, что бы он откалибровал своё 1G в покое.
Вернее ФИшка запомнила бы себе 1G (ну и есс-но в ЕЕПРОМ бы отложила на будущее 😃 ) по сигналу акселя, когда его не дёргают, в полёте это не возможно.
гира калибруется по акселю, аксель НАПРОТИВ калибруется по гире
т.е. получается, что гира калибруется по акслелю (предположим, что он есс-но имел уже какой то, хоть минимальный, но дрейф) потом аксель уже по гире, которая имеет свой дрейф + дрейф акселя… И так по кругу с увеличением ошибок. Чем то поведение ФИшки напомнило 😃
ИМХО Тёзка, если проэкт не планируется как коммерческий а пишется “для души” - выкладывайте наработки, хотя бы на уровне алгоритмов, вместе вылижем их, сам давно думал тем же заняться, да со временем беда…
+1000 Сергей!! Что то я туплю…
Не показания, снимаемые с акселя, а вектор, вычисленный по показаниям акселя. Ну чего Вы так буквально понимаете?
я так понимаю алгоритм уже есть? Осталось переложить его на С
А чего его перекладывать, если среда программирования ардуины - практически си?
Андрей, вы так всех заинтриговали!
Да какая тут интрига, вижу явную недоделку фи21. Фи20 - не обсуждаю, ибо классная штука. Ну и пробую нечто подобное изготовить, но более шире.
Андрей, а нельзя ли поподробнее про использование фильтра Калмана? Откуда алгоритм?
Что берется за исходное состояние системы (какие конкретно параметры)? Какие параметры используются в качестве вектора управляющих воздействий? И какова модель случайного процесса (нормальный “белый” шум, или)?
Ну и парамtтры алгоритма: период пересчета состояния, точность представления параметров, и .т.п.?
Оооо! Похоже это уже не фейютех… www.tq-tech.net.cn/…/RC_Flight_stabilizer.html#pro…
Андрей, а нельзя ли поподробнее про использование фильтра Калмана? Откуда алгоритм?
Скажите пожалуйста, а ФИ-20А работает на ДВС. Например на бензосамолете она с ума не сойдет??? А то все что по поиску нашел - применялось на электро!