FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Интересно будет попробовать! А у вас есть возможность снять на видео такую серию маневров со стороны? Чтобы было наглядно видно 😃 И я повторю это для сравнения степени сумасшествия ФИшек 😃)
Судя по моей ситуации до краша было не далеко, а вот интересно если чувствительность занизить то фишка за глюками меньше следовать будет, значит команды АП будут с большими расходами отрабатываться, так получаеться …
Судя по моей ситуации до краша было не далеко,
Надеюсь, что далеко. Потому как подобные искажения горизонта я наблюдаю практически при каждом полете.
Краш, ИМХО, наступает когда алгоритм фишки попадает в замкнутый круг: после маневров, сбитый по тангажу горизонт приводит к большому наклону модели вниз (почему-то он всегда врет в положительную сторону), а возникающее при этом отрицательное ускорение, не дает возможности исправить горизонт по акселям. Далее, судя по наблюдаемым здесь крашам, процесс развивается лавинообразно. 😦
если чувствительность занизить то фишка за глюками меньше следовать будет
Да, поменьше. Даже в руководстве не рекомендуют высталять максимальную чувствительность.
Привет всем!
В субботу, то есть завтра запланирован аццкий эксперимент - перерезаю у 21 фишки печатные проводники после акселя,гиры и баро, подпаиваюсь и с помощью ардуины исследую их показания. Цель эксперимента - выяснить ликвидность комплектующих. Если все параметры в рамках датащитов, то косяк однозначно в программе. Если нет, то…
Цель эксперимента - выяснить ликвидность комплектующих. Если все параметры в рамках датащитов, то косяк однозначно в программе.
Ставлю 5 к одному, что дело в программе и аксели/гиры невиновны. 😃
Ставлю 5 к одному, что дело в программе и аксели/гиры невиновны
Посмотрим для верности.
Кто знает проц фишки - можно его перепрошить? И если есть код для атмеги, можно его портировать на фишку?
Перепрошить ее нафиг, если железо там действительо в порядке. Готов в случае успешных облетов и возможности перепрошивки посотрудничать с коллегами, знающими как это сделать. ИМХО это наиболее правильный путь для всех, имеющих 21 фишку. Разумеецца гпс будет использован и более расширенно.
Кто знает проц фишки - можно его перепрошить?
В STM-ке очень хорошие механизмы защиты, если они включены - считать программу невозможно. А вот полностью стереть и записать свою, ИМХО, вполне реально.
если есть код для атмеги, можно его портировать на фишку?
Вручную - все можно. 😃 А так - ассемблеры 32-х разрядной ARM STM-ки и 8-миразрядной меги далеко друг от друга лежат. ИМХО проще эмулировать мегу на STM, или переписать все алгоритмы на Си.
я так понимаю алгоритм уже есть? Осталось переложить его на С, если облет пройдет успешно?
Разумеецца гпс будет использован и более расширенно
Как-же?
Андрей, вы так всех заинтриговали! Расскажите о возможном функционале?
Представте себе простую ситуацию: вектор ускорения находится не в условном кубе, а в параллепипеде
Не смог представить…😦 Что за кубы, параллелепипеды?
аксель НАПРОТИВ калибруется по гире
В гире, как догадываюсь, под калибровкой понимается устранение интегральной ошибки. А в каком смысле- “аксель калибруется”?
А в каком смысле- “аксель калибруется”?
+1000 Сергей!! Что то я туплю… Слона то и я не заметил! Аксель не может калиброваться в полете ну аж никак - ФИшку для его калибровки надо было не трогать и не трясти, что бы он откалибровал своё 1G в покое.
Вернее ФИшка запомнила бы себе 1G (ну и есс-но в ЕЕПРОМ бы отложила на будущее 😃 ) по сигналу акселя, когда его не дёргают, в полёте это не возможно.
гира калибруется по акселю, аксель НАПРОТИВ калибруется по гире
т.е. получается, что гира калибруется по акслелю (предположим, что он есс-но имел уже какой то, хоть минимальный, но дрейф) потом аксель уже по гире, которая имеет свой дрейф + дрейф акселя… И так по кругу с увеличением ошибок. Чем то поведение ФИшки напомнило 😃
ИМХО Тёзка, если проэкт не планируется как коммерческий а пишется “для души” - выкладывайте наработки, хотя бы на уровне алгоритмов, вместе вылижем их, сам давно думал тем же заняться, да со временем беда…
+1000 Сергей!! Что то я туплю…
Не показания, снимаемые с акселя, а вектор, вычисленный по показаниям акселя. Ну чего Вы так буквально понимаете?
я так понимаю алгоритм уже есть? Осталось переложить его на С
А чего его перекладывать, если среда программирования ардуины - практически си?
Андрей, вы так всех заинтриговали!
Да какая тут интрига, вижу явную недоделку фи21. Фи20 - не обсуждаю, ибо классная штука. Ну и пробую нечто подобное изготовить, но более шире.
Андрей, а нельзя ли поподробнее про использование фильтра Калмана? Откуда алгоритм?
Что берется за исходное состояние системы (какие конкретно параметры)? Какие параметры используются в качестве вектора управляющих воздействий? И какова модель случайного процесса (нормальный “белый” шум, или)?
Ну и парамtтры алгоритма: период пересчета состояния, точность представления параметров, и .т.п.?
Оооо! Похоже это уже не фейютех… www.tq-tech.net.cn/…/RC_Flight_stabilizer.html#pro…
Андрей, а нельзя ли поподробнее про использование фильтра Калмана? Откуда алгоритм?
Скажите пожалуйста, а ФИ-20А работает на ДВС. Например на бензосамолете она с ума не сойдет??? А то все что по поиску нашел - применялось на электро!
бензосамолете она с ума не сойдет???
Если погасите вибоацию - не сойдет. Но вибрации не любит. Следите за синим индикатором. 😃
Блин. Ну вибрация… полностью ее не погасишь. Понятие относительное…
ктото на ДВС ставил эту штуку?
Испытания будут 26-27 марта. В выходные.
Испытания то состоялись? Интересно же.😃 Пока едет ардуино и Wii девайсы.
Испытания то состоялись?
Самик был готов уже в пятницу. Но к сожалению облетать не удалось. Дела домашние.
Но отчет об испытаниях обязательно будет.
Блин. Ну вибрация… полностью ее не погасишь. Понятие относительное…
ктото на ДВС ставил эту штуку?
Я ставил на СкайБолт от GP, мотор саита 120.
Пару раз поднял в воздух потом снял.
Не понравилось, как то фишка там по своему думает, и управляет не естественно.
СкайБолт и так как по рельсам ходит-тяжелый.
А вот на модели которая норовит сорваться и в ветер ее колбасит (Ла-5 из пены, полукопия, электро), фишка прижилась и дает много положительных эмоций.