FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Когда планируются полетные испытания? Будете ли делать серию, или проект исключительно для себя?
Испытания будут 26-27 марта. В выходные. Для этого будет применен верткий минисвифт пилотажевский. Именно поэтому на фото 2 сервы 😃
Отработаю математику для стабилизатора. А там баро и магнетометр подойти должны. А гпс данные сейчас прекрасно читаются с приемыша fy-21. Код автопилота написан уже, в аналог 21-й превратится после прихода баро и отладки стабилизации.
Для серии мне помощь понадобицца в плане где изготовить плату и напаять детали. А то брекоуты со спаркфана - и громоздко и дороговато.
Ссылка Contact Me не рабочая. Как с ним связаться то?
попробуйте через буржуинский форум
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1392884
Ну примерно так:
Arduino nano + 5dof imu от sparkfun. Платку от спарка взял только для макетирования, чтоб не заморачивацца с пайкой мелких деталюх. Там гира 2-х осевая IDG500 и 3-х осевой аксель ADXL335.
Примененный алгоритм с фильтром Калмана позволил увязать гиры с акселями таким образом, что шумы, дрейф и линейные ускорения просто не играют никакой роли.
Попробуйте применить ваш алгоритм в условиях длительного постоянного ускорения, большего чем земное. (поездите на машине быстро по кругу или полетайте.)
Попробуйте применить ваш алгоритм в условиях длительного постоянного ускорения, большего чем земное. (поездите на машине быстро по кругу или полетайте.)
Нууу…имея 20 и 21, изучив их поведение, почитав описания китайцев, представил для себя мат. модель стаба фишки. Я выше говорил, что применил алгоритм, взаимоувзывающий гиру и аксель: гира калибруется по акселю, аксель НАПРОТИВ калибруется по гире. Представте себе простую ситуацию: вектор ускорения находится не в условном кубе, а в параллепипеде, при этом вращения нет. Это линейные ускорения. Плюс разбор того, что предшествовало этому моменту времени. Ну вот как-то так. Я попытался применить в том числе физ. модель самолета а не тупо статической гироплатформы.
Вот видео как фишка первый раз спасла мой EagleWing, пропало видео пытался вырулить в режиме удержания высоты, но надо было сразу включить АП, тогда фишка меньше бы глючила. А так уплыл горизонт и тангаж в плюс, включаю АП и синий экран. Самик при развороте потерял около 30 метров высоты, но четко полетел домой. Теперь работаю над антеннами видео.
Видео не резал, как было так и выложил со всеми помехами …
И почему фишка глючит только в самые ответственные моменты, думаю может вибрация, так как установлена на липучку, но вибрации нет на самике у меня, сильной …
Купил лампочку 12в. 1.2ватта, буду ей греть фишку изнутри.
Видео в студию… видать не вложилось…
В режиме удержания высоты не держал горизонт?? Не могёт такого быть!
пропало видео пытался вырулить в режиме удержания высоты, но надо было сразу включить АП, тогда фишка меньше бы глючила. А так уплыл горизонт и тангаж в плюс, включаю АП и синий экран. Самик при развороте потерял около 30 метров высоты, но четко полетел домой.
30 м он потерял когда Вы перешли от FAF к RTL. И в том и в другом режиме целевая высота фиксируется в момент включения режима. После разворота фишка врала по тангажу - думала что вверх летит. После включения RTL, сначала провалилась немного, а через некоторое время выровнелась и вернула потерянное. В общем прямолинейные участки рулят. Вибрации не заметно. Рост AERR весьма незначительный. С температурой тоже все в порядке - +21С внутри фишки. У моей температурные эффекты начинают сказываться при <+10C или при большом изменеии температуры относительно момента включения. Поэтому после 10 мин. прогрева электроники на земле, перевключаю питание , жду появления спутников - и вперед. 😃
Купил лампочку 12в. 1.2ватта, буду ей греть фишку изнутри.
Выше +35 градусов нагревать так-же не советую.
В режиме удержания высоты не держал горизонт?? Не могёт такого быть!
Горизонт теряется при разворотах (при слишком плавных и слишком резких), режим при этом значения не имеет. 😦
Горизонт теряется при разворотах
Лечу на ЛК в режиме стабилизации. Естественно, управляю ЛК, постоянно поворачиваю то туда, то сюда - летаю недалеко от себя в визуальном режиме. Как только отпускаю ручки, крыло летит горизонтально и по прямой. Что же я делаю не так, что никуда ничего не уплывает?
Пы.Сы. Уже давно всем понятно, что отображение горизонта на экране - малополезный фейк. Так я и не брал 117 модуль к 21-й ФИшке… Толку то от него? Но и не об этом уходе горизонта речь? А о том, что самолет не падает, ибо ФИшка горизонт держит, что бы там куда не уходило…
Как только отпускаю ручки, крыло летит горизонтально и по прямой. Что же я делаю не так, что никуда ничего не уплывает?
Уплывает, только Вы этого не видите.
Уже давно всем понятно, что отображение горизонта на экране - малополезный фейк. Так я и не брал 117 модуль к 21-й ФИшке…
Вот именно поэтому и не видите. И не будете видеть, пока погрешность не превысет 20-30 градусов.
самолет не падает, ибо ФИшка горизонт держит, что бы там куда не уходило…
Падать она начнет, когда погрешность по тангажу или крену превысит 40-50 градусов. Только смотреть уже поздно будет. 😃
Хотите увидеть сошедшую с ума фишку в полете? Делаете так:
- Пять шесть резких качков вверх вниз (тангаж +/-45 в течении 2 сек в каждую сторону), как на американских горках.
- Резкий поворот c тангажом > 50 градусов на 3-5 сек.
- Включите режим стабилизации и отпустите ручки.
Потом расскажите, как замечательно она держала горизонт. 😃
Интересно будет попробовать! А у вас есть возможность снять на видео такую серию маневров со стороны? Чтобы было наглядно видно 😃 И я повторю это для сравнения степени сумасшествия ФИшек 😃)
Судя по моей ситуации до краша было не далеко, а вот интересно если чувствительность занизить то фишка за глюками меньше следовать будет, значит команды АП будут с большими расходами отрабатываться, так получаеться …
Судя по моей ситуации до краша было не далеко,
Надеюсь, что далеко. Потому как подобные искажения горизонта я наблюдаю практически при каждом полете.
Краш, ИМХО, наступает когда алгоритм фишки попадает в замкнутый круг: после маневров, сбитый по тангажу горизонт приводит к большому наклону модели вниз (почему-то он всегда врет в положительную сторону), а возникающее при этом отрицательное ускорение, не дает возможности исправить горизонт по акселям. Далее, судя по наблюдаемым здесь крашам, процесс развивается лавинообразно. 😦
если чувствительность занизить то фишка за глюками меньше следовать будет
Да, поменьше. Даже в руководстве не рекомендуют высталять максимальную чувствительность.
Привет всем!
В субботу, то есть завтра запланирован аццкий эксперимент - перерезаю у 21 фишки печатные проводники после акселя,гиры и баро, подпаиваюсь и с помощью ардуины исследую их показания. Цель эксперимента - выяснить ликвидность комплектующих. Если все параметры в рамках датащитов, то косяк однозначно в программе. Если нет, то…
Цель эксперимента - выяснить ликвидность комплектующих. Если все параметры в рамках датащитов, то косяк однозначно в программе.
Ставлю 5 к одному, что дело в программе и аксели/гиры невиновны. 😃
Ставлю 5 к одному, что дело в программе и аксели/гиры невиновны
Посмотрим для верности.
Кто знает проц фишки - можно его перепрошить? И если есть код для атмеги, можно его портировать на фишку?
Перепрошить ее нафиг, если железо там действительо в порядке. Готов в случае успешных облетов и возможности перепрошивки посотрудничать с коллегами, знающими как это сделать. ИМХО это наиболее правильный путь для всех, имеющих 21 фишку. Разумеецца гпс будет использован и более расширенно.
Кто знает проц фишки - можно его перепрошить?
В STM-ке очень хорошие механизмы защиты, если они включены - считать программу невозможно. А вот полностью стереть и записать свою, ИМХО, вполне реально.
если есть код для атмеги, можно его портировать на фишку?
Вручную - все можно. 😃 А так - ассемблеры 32-х разрядной ARM STM-ки и 8-миразрядной меги далеко друг от друга лежат. ИМХО проще эмулировать мегу на STM, или переписать все алгоритмы на Си.
я так понимаю алгоритм уже есть? Осталось переложить его на С, если облет пройдет успешно?
Разумеецца гпс будет использован и более расширенно
Как-же?
Андрей, вы так всех заинтриговали! Расскажите о возможном функционале?
Представте себе простую ситуацию: вектор ускорения находится не в условном кубе, а в параллепипеде
Не смог представить…😦 Что за кубы, параллелепипеды?
аксель НАПРОТИВ калибруется по гире
В гире, как догадываюсь, под калибровкой понимается устранение интегральной ошибки. А в каком смысле- “аксель калибруется”?