FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Неправда ваша. Крылья как и любой другой самолет прекрасно летают и по тангажу устойчивы не меньше классики. Да они более чувствительны к изменению скорости, и реакция по тангажу более шустрая. Для этого автопилот должен как минимум учитывать скорость полета… Китаец этого не умеет, поэтому и входит в автоколебательный режим полета т.к. происходит перерегулирование…
Неправда ваша.
Правда, правда- я ж пробовал и радиобойцовку и классику в качестве БПЛА- не катит “крыло”, слишком вёрткое по тангажу.
Бедные генералы, когда глядят на картинку с “Залы” (это беспилотник- крыло)- все свои жирные шеи выкручивают, аж жалко 😦
Сравните лодку какую нибудь махонькую и- катер приличных размеров, когда они плывут рядом по волне: лодку болтает, как г в п 😍, а катер медленно и важно переваливает с гребня на гребень: масса и длина другие, соответственно и момент инерции (продольный) -другой.
С самолётами- процессы те же 😃
…а я как раз сижу думаю построить под ФПВ ЛК типа “Вжик” увеличенный в 1.3-1.4 раза… Думаете не стоит?
Не стоИт, конечно: такая же “фильма” будет, как у Вертолётова, а в очках- вообще можно сознания лишиться 😦
Тут мы просто сталкиваемся с проблемами быстродействия системы стабилизации, возьмите нормальное крыло, поставьте на него быстродействующие сервы с нормальным АП и все полетит медленно и вальяжно. Но не будем об этом. Согласен что в нашем охоббийном случае крылья не лучший вариант для носителя простенького АП.
Тут мы просто сталкиваемся с проблемами .
Андрей!
Ну, Вы же грамотный человек!
Чем меньше Тау цепи ООС, тем выше частота отработки? Загрубите связь- не будет хватать регулировки.
Крыло будет болтаться при любых настройках- именно по этой причине.
А в классике- хвостовая балка выполняет роль демпфера
Теорию автоматического регулирования ещё не отменили?
Вот и я свой FY-20A получил. Спасибо KZ-850 за линку на BEVRC. Заодно и комплект видео Tx\Rx там купил. Запаковано чудно, отослали в тот же день, что и заказывал. ЕМСом пришло просто молниеносно:
2010-07-10 18:49:00 BEIJING Posting
2010-07-10 18:52:00 xiaoguanyingyunbu Despatch from Sorting Center
2010-07-10 20:55:30 BEIJING Arrival at Sorting Center
2010-07-11 01:21:41 BEIJING Despatch from Sorting Center
2010-07-13 15:08:00 UKRAINE KYIV EMS Arrival at Sorting Center
2010-07-13 16:29:00 UKRAINE KYIV EMS Handed over to Customs
2010-07-13 21:02:00 UKRAINE KYIV EMS Released from Customs
Эх, ХоббиКингу бы так работать как эти узкоглазые…
Чо вы на крылья напали!
Человек поставил систему, вообще не настраивая усиления и тупо полетел. Кто-нить мог себе такое представить, к примеру, с ФМА?
Чо вы на крылья напали!
Человек поставил систему, вообще не настраивая усиления и тупо полетел. Кто-нить мог себе такое представить, к примеру, с ФМА?
Да мы и не “напали”- просто спор о тонкостях теории 😃 И в этой же ветке видео С.Вертолётова- прямое тому подтверждение…Просто у каждой конструкции- своя ниша.
А с ФМА- я себе “такое представил” ещё лет 6 назад, поскольку в нем есть управление чувствительностью стабилизатора по отдельному радио-каналу, пропорциональное 😃
Взлетел- добавил “скока нада в граммах”- и всё.
Если лень положение ручки запоминать: на земле (потом) можно выставить максимум потенциометром.
А на китайском “взлетать, вообще не настраивая”- это надо?
И “тупо летать”?
Ну, если самолётов много и их не жалко- вперёд!
Про “крылья” в качестве беспилотников: посмотрите любой военный обзор- никто не использует, кроме наших.
Даже “ранцевый” израильский БПЛА- по классической схеме сделан.
Почему бы это? Ведь “крыло” конструктивно- гораздо проще ?
Выложил еще кусочек видео. Что там происходило:
- старт с гирой в режиме гиры (бросок и 3-4 секунды полета)
- переключение в режим стабилизации
- полет и отсечка
- попытка развернуться “домой” - раскачало нехило но толком не получилось побороть стаб
- потеря скорости и сваливание
Все что вы пишете мужики все так. И самоль не тот, и настраивать надо, и т.п.
Будут новые тесты - выложу здесь, и вы свои выкладывайте!!
Только что пришел с поля - есть и у этойго девайса свои минусы… Возможно, что-то неправильно настроено - но я заметил “мертвую зону” около центра в режиме стабилизации - на самоле без V, со средним расположением крыла - т.е. самолет переваливается влево-вправо на пару грудусов, скорее под воздействием внешних факторов . Вывод - для нормальной работы устройства ЛА должен обладать хоть немного устойчивостью по крену за счет V крыла (ушей). А еще от перекомпоновки получилась сильно передняя центровка, с этим прибор тоже не полностью справлялся - та же “мертвая зона” вблизи нулевого положения.
Еще заметил момент - в среднем положении тумблера (3Д режим - т.е. только гиры) самолет даже трясло по крену - большая чувствительность - а в карйнем положении - стабилизация - при той же чувствительности даже намека на тряску не было - такое ощущение, что в режиме стабилизации гиры отключаются, и работает только аксель.
Будем разбираться дальше и эксперементировать.
P.S. Копилот, нормально откалиброваный, держал этот же самолет без малейшего намека на оклонение от плоского положения, даже при активной работе рулем направления…
Ну и я добавлю ложку дегтя…
Короче пришел с поля… Как бы начать, даже и не знаю…
Вообщем по инструкции настроил, сам блок поставил на подвес, подвес еще на кубики из микропора (боялся вибрации…).
Первое что заметил - не очень сильные расходы рулей при стабилизации, поэтому взял и добавил чуствительности до максимума. в полете не раскачивалось, но и особой стабилизации тоже не получилось, второй полет закончился морковкой - надо думать…
Копилот тоже держал этот самик как привязанный… Надо эксперементировать с настройкой и способом крепления.
Кстати вопрос - кто как крепит блок?
Чо вы на крылья напали!
Человек поставил систему, вообще не настраивая усиления и тупо полетел. Кто-нить мог себе такое представить, к примеру, с ФМА?
мы летаем именно ненастраивая и именно крылья ! 😃
авто-колебания (осциляция) легко детектируется, если за промежуток времени гироскопы меняют знак слишком часто снижаем чувствительность автоматом.
Я переставляю электронику с 27" крыла на 48" не задумываясь , вернее настроек в стабилизаторе вообще нет. Я загрузил на ютюб несколько роликов с крыльями, убедитесь что они никогда не дрожат при любой скорости. Самые лучшие результаты с вертолетными цифровыми сервами 0.07с/60градусов, сервы 0.12 и выше бесполезны.
Коллеги, кто разобрался в таких загвоздках:
- надо ли включать борт при нулевых триммерах или девайсу они пофигу?
- как мне показалось, триммеры для коррекции кривой установки коробочки слетают при включении и выключении функции стаба в полёте, и их опять надо щелкать по-новой или мне это только показалось?
- соответственно триммеры, подогнанные для полета без стабилизации при её включении становятся неактуальными и их опять надо крутить?
- если у меня на модели нет руддера (или элеронов) - надо ли ставить чутье по этой оси в ноль, освобождая мозги для обсчета других осей, или девайсу это пофигу?
Кто всё это прочувствовал более полно и может подтвердить или опровергнуть?
Копилот первый имел режим автотриммирования и запоминал триммеры для полета с активным стабом, и можно было отключать стаб - самоль опять таки летел ровно…
Возможно, что-то неправильно настроено - но я заметил “мертвую зону” около центра в режиме стабилизации - на самоле без V, со средним расположением крыла - т.е. самолет переваливается влево-вправо на пару грудусов, скорее под воздействием внешних факторов . Вывод - для нормальной работы устройства ЛА должен обладать хоть немного устойчивостью по крену за счет V крыла (ушей).
Ну у меня как раз такое крылышко. Люфт есть , но ощющается только когда летиш по камере. Автопилоту этот люфт по барабану. Самолет по характеристикам схож со скайволкером, только самоделка(ты его видел).
А еще от перекомпоновки получилась сильно передняя центровка, с этим прибор тоже не полностью справлялся - та же “мертвая зона” вблизи нулевого положения.
В паспорте написано что блочек должен устанавливаться в ЦТ и не нарушать его. Чтоб работать в оба положения одинаково.
Еще заметил момент - в среднем положении тумблера (3Д режим - т.е. только гиры) самолет даже трясло по крену - большая чувствительность - а в карйнем положении - стабилизация - при той же чувствительности даже намека на тряску не было - такое ощущение, что в режиме стабилизации гиры отключаются, и работает только аксель.
Да, в этом режиме особо не помагает. У меня даже вроде как дерганый становится.
Поэтому летаю только со включенной стабилизацией на всех режимах(взлет,посадка, полет).
- надо ли включать борт при нулевых триммерах или девайсу они пофигу?
Я включал как обычно. Ничего не слетало.
- как мне показалось, триммеры для коррекции кривой установки коробочки слетают при включении и выключении функции стаба в полёте, и их опять надо щелкать по-новой или мне это только показалось?
У меня не слетало.
- соответственно триммеры, подогнанные для полета без стабилизации при её включении становятся неактуальными и их опять надо крутить?
Да, такое будет если коробочка установлена не ровно. Правильная установка сщитается когда тримера в режиме стабилизации сходятся когда она отключенна.
Кстати, ещё вчера я провел тест с моим 900 МГц 0,5 Вт видео передатчиком. Гира 380-я с ХС при включении видео на борту сходила с ума… именно это в свое время подтолкнуло меня купить КоПилота. Дрожащими руками, скрестив пальцы, я поднёс включенный передатчик видео к FY-20A… и о, чудо! Стабилизатору было абсолютно фиолетово такое соседство!!! Как камень с плеч свалился!!! MEMS гиры рулят???
мужики… ну вот ж**й чувствую, что-то вы неправильно делаете, если фи20 у вас работает через одно место! На днях мне тоже должен прийти. Посмотрим.
Встал сегодня утром пораньше, пошел летать…
Откалибровал девайс, все как в книжке, настройки - все на максимум (чувствительность), и все равно эта штука “не видит” небольших отклонений возле нейтральной позиции - визуально - 5-7 градусов, переваливается влево-вправо, дальше, правда не уходит.
Пробовал в режиме RTH - возвращает, но самолет идет к дому как пьяный - с колебаниями влево-вправо.
Вчерашний вечерний и сегодняшний утренний полеты проходили при полном штиле, интересно посмотреть на он будет себя вести в ветер. Хотя на самолете Андривера летали в очень приличный ветер, и все было на 4 с плюсом.
Мое резюме - нужен сам по себе устойчивый по крену (V крыла, уши) и тангажу (достаточно большой стабилизатор) ЛА, чтобы компенсировать отклонения возле нейтрали. Вопрос постройки ЛК под данный девайс отпал сам собой…
P.S. Позже выложу видео
Там ещё плата внутри коробочки плохо зафиксирована - это я на своей заметил. Посмотрите у себя. Люфт очень небольшой но он есть. А гуляние может быть вызвано тряской, вибрацией - винструкции четко написано что девайс чувствителен к этому.
по люфту платки посмотрю, но вибрация тут точно не при чем - поведение одинаковое и в моторном и в планирующем полете.
Андривер предложил переставить тягу на ближайшее к элерону отверстие - по идее “мертвая зона” должна уменьшиться.
Николай, покажите видео, в котором вы держите самолет со включенным стабом - я хочу посмотреть на этот косяк. Аналогично готов выложить своё видео, да, собственно, прямо сейчас для вас и всех интересующихся его сниму и выложу.
Снять виде смогу только завтра вечером или в воскресенье, раньше домой не попаду. Вот как раз когда держишь в руках - визуально реагирует элеронами на малейший крен, почему в полете есть мертвая зона - можно только догадываться, может быть уважаемый Syberian задаст вопрос разработчикам? Если не ошибаюсь у него есть их контакты, и, самое главное - знание языка 😃
P.S. Видео сегодняшнего утреннего полета выложу сегодня вечером.
Кусок видео - в начале видно как я борюсь с этой самой “мертвой зоной” и ее угол - в центр возвращал руками, дальше - работа АП, с теми же настройками с копилотом летел как по нитке. Возможно АП нужно перенастроить, у Андрея же АП с этим девайсом ровно ведет самолет… Хотя тут скорее все же дело в абсолютно ровном крылом - среднепланом.