FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Друзья, подумайте вот о чем. Приведите хоть один пример того, что китайцы сами придумали что-либо. Всегда копирование чужих разработок. Авто, истрибители, ракеты, автоматы, электроника. Фишка, а точнее ее алгоритм наверняка содран с одного из проектов, открытого. И точняк это пресловутый калман, что косвенно подтверждается применением кортекса (авр этот код просто нитянет никак). Но калман штука ой какая капризная. Вразнос идет только в путь. Ну скопировали, ну на столе, в полете вроде как горизонт горизонт есть. Довай штамповать фишки. А в детали реализации исходника фильтра думаеццо не вникали, да и не верю я что это возможно для обезъянок.
Сам пытался на основе разработки одной уважаемой конторы повторить. Да работает, но при определенных условиях хренакс - и мы уже на боку или вниз головой. А было и ролл шестизначное число, а потом все понулям.
Тут математики нужны походу. Желательно совецкой школы.
Сам пытался на основе разработки одной уважаемой конторы повторить. Да работает, но при определенных условиях хренакс - и мы уже на боку или вниз головой. А было и ролл шестизначное число, а потом все понулям.
То есть Ваш проект самодельного стабилизатора пока тоже далек от совершенства?
Тут математики нужны походу. Желательно совецкой школы.
Видимо они все в Израиле давно, потому и беспилотники там лучше делают. 😃
Приведите хоть один пример того, что китайцы сами придумали что-либо.
Порох. Бумага. Фарфор…
Про точки радует, а то Вова их только в США раньше продавал а SmallTim вообще делать не хотел (отстал я). Икарус еще по точкам может, только IMU у него нет.
Икарус фишку использует как горизонт, а сервами рулит сам.
Сегодня это наверно самый безопасный способ использования фишки.
Если вдруг и заглючит, то управление не пропадет.
Если вдруг и заглючит, то управление не пропадет.
Если фишка заглючит так, как она глючит при морковании, Икарус будет вынужден выполнить команду. 😦 Единственный плюс, можно гарантированно перейти на ручное управление.
Если фишка заглючит так, как она глючит при морковании, Икарус будет вынужден выполнить команду. 😦 Единственный плюс, можно гарантированно перейти на ручное управление.
Любая команда от икаруса- это тоже самое что сигнал от приемника- фишка не сможет этому противостоять своим зависанием.
это тоже самое что сигнал от приемника- фишка не сможет этому противостоять своим зависанием.
А как Икарус узнает, что Фишка сошла с ума? Если PWM сигналы в норме, но показывают, что горизонт задран вверх? Икарус будет вынужден направить модель вниз…
Только человек в этой ситуации сможет принять решение.
А как Икарус узнает, что Фишка сошла с ума? Если PWM сигналы в норме, но показывают, что горизонт задран вверх? Икарус будет вынужден направить модель вниз…
Только человек в этой ситуации сможет принять решение.
Полеты покажут… 😃
А какую еще систему стабилизации не надо калибровать перед полетом? Полгода самолет провисел мордой вниз - включил и полетел, горизонт помнит … Или видит. Нет, не все так просто у китайцев, как кажется на первый взгляд. Очень древняя культура и знания. И Фишка тому подтверждение. Ведь полных аналогов пока нет ни у кого.
Житие моих Фишек:-
1-я 20-я. Полтора месяца полетов - без проблем. Потом в сложных полетных условиях классически убила модель (сильный порывистый ветер, турбулентность - 15-20 минут полета - вертикальная морковка и отказ выключится)
2-я 20-я. После краша первого экземпляра утратила доверие и была установлена на пенолет для ребеныша. Все попытки неопытного пилота угробить модель - фишка старалась предотвратить как могла. Позже перешла в наследство еще одному начинающему. Как ни странно - до сих пор жива…(в отличие от модели, павшей от усердного обучения)
3-я и 4-я. 30-е. Пока летают. Используются для “не далеко и не высоко” . Замеченные глюки - дискретная работа серв (смена прошивки либо танцы с бубном проблему решили). Несколько раз случалось - замедленная реакция на изменение положения модели ( с чем связано - не понял. возможно тряска, раскачка. После посадки - следующий полет абсолютно нормальное поведение). С быстрыми цифровыми машинками полет намного плавнее, чем с НТХ900 (на одинаковых моделях). Легкий морозец - пока пережили (малость утеплил - на случай всякий ).
20-я VS 30-я.
30-ка произвела впечатление более аккуратным рулением. Пока ни разу не впала в ступор (замедление реакции, если ей что-то не нравиться). Возможность перешить на управление коптером (не пробовал еще). Держит курс. Копийный полет в режиме 3D (мелкий импеллерник стал плавным, не резким)
Мое мнение - 30-я отрабатывает свои деньги. Слишком многого требовать от такого устройства пока не стоит. Главную свою задачу - выполняет (если учитывать при эксплуатации ее возможности и не загонять в экстремальные условия).
С 31-й пока не общался.
Кстати, а я пока фишку не обновлял…
Подскажите, как это сделать.
Пренебрежительное отношение к китайцам, анекдоты про них, при отсутствии собственных передовых разработок в радиоэлектронике уже стоили нам окончательного падения на дно в этой области. Китайцы постепенно не только талантливо сдирают все, что считают для себя полезным, но и начали разрабатывать сами. Иногда, если не хватает фундаментальной науки, они за хорошие деньги нанимают немцев и реже израильтян. При таком подходе никакое Сколково нас от китайской промышленной экспансии не спасет. Тем паче, что этот проект ИМХО мыльный пузырь созданный для распила бюджетных миллиардов. Оффтоп, конечно. Но не удержался, сорри.
А какую еще систему стабилизации не надо калибровать перед полетом?
Например игловский хранитель. Колибрую все дома в тепле 1 раз. Если на модели ни чего не менять, повторная колибровка не требуется.
А как Икарус узнает, что Фишка сошла с ума? Если PWM сигналы в норме, но показывают, что горизонт задран вверх? Икарус будет вынужден направить модель вниз…
Да, к сожалению, и в софт к ней не влезешь - давайте немного поразмышляем.
Во первых - лично я наблюдал два вида проблем ФИшек:
1я - потеря горизонта (проблема “90”) - обусловлена ошибками в софте, вернее думаю будет сказать “недоработкой” софта. При желании всегда можно было “подстраховать” алгоритм, вариантов - уйма. И при возникновении “нештатной” - переходит в режим накопления статистики по МЕМСам и невмешательства в управление. После принятия показаний МЕМСов за “норму” - входить в нормальный режим. Не имея исходников у кого либо на руках, дискутировать тут просто бесполезно, но имея статистику - видим, что оно есть - полёты “на ноже”, в “инверте” и “морковка”. Всё это на в ЭТОЙ теме уже описывалось и повторятся нет смысла, кто хочет - найдёт здесь инфу.
2е. Гораздо более “приземлённая” проблема, вызванная нехваткой опыта у разрабов - проблема “схождения с ума” при просадке питания ниже 3х вольт. Легко ЛЮБОМУ их нас смоделировать с помощью - ФИшка - одна штука, серва - одна штука, регулируемый БП - так же один 😃 Поиграйтесь вольтажом - сами увидите. А теперь представьте себе, что сдохла серва на одном элероне, или на пан/тилте, или ещё где. Как обычно дохнут не топовые сервы? Коротит мотор, точнее его щётки. Тут же выгорает её плата с ключами, вернее сами ключи. Через короткий промежуток времени питание борта приходит в норму, да вот беда - ФИшка уже в норму не придёт из за отсутствия супервайзера сброса. Тестировалось мной лично и не однократно. В случае ФИшки на борту такая ситуация ( а так же “дребезг” контактов, кратковременная просадка силовой и т.д.) - и мы бессильно смотрим на падающий самолёт.
В общем, лично для себя, я сделал вывод и выкинул её нафиг.
П.С, Если у кого есть деньги, время и желание проверять новые “продукты” этой фирмы - лично я буду благодарен за статистику, так, просто интересно.
Например игловский хранитель. Колибрую все дома в тепле 1 раз. Если на модели ни чего не менять, повторная колибровка не требуется.
+1 Вернее +2 - оба работают “как часы” 😃
Иногда, если не хватает фундаментальной науки, они за хорошие деньги нанимают немцев и реже израильтян.
Думаю там русских больше, т.к. они дешевле и умнее, ну и откатинк в обе стороны.
какую еще систему стабилизации не надо калибровать перед полетом?
RVOSD, SmallTim, Eagle Tree… и т.д.
А какую надо? 😃
Думаю там русских больше,
Не, у Китайцев другая тактика. Они предпочитают послать своих к нам, или куда угодно, учиться новому. А потом эти засланцы учат легион местных.
На первых порах тактика не столь совершенна, как покупка легионеров, зато уже во втором поколении (через 10-15 лет) экономические преимущества очевидны.
А какую надо?
Копилот, да и то только если изменилось место/условия 😃
Слишком много ограничений у copilota и smalltim.
Через короткий промежуток времени питание борта приходит в норму, да вот беда - ФИшка уже в норму не придёт из за отсутствия супервайзера сброса. Тестировалось мной лично и не однократно.
Чуть поправлю- он есть, но не используется программно… Вообще, stm32 повесить мне не удавалось. Даже провалом питания до 1.6в. скидывается и все.
У фишек там вероятно мегасофтоглюк 😃
Не, у Китайцев другая тактика. Они предпочитают послать своих к нам, или куда угодно, учиться новому. А потом эти засланцы учат легион местных.
Я про советские высокие технологии вооружений, где даже американцы и японцы далеко позади.
Вот где используется дешёвая китайская пластмасса, тут им равных нет.
!
Не, у Китайцев другая тактика. Они предпочитают послать своих к нам, или куда угодно, учиться новому. А потом эти засланцы учат легион местных.
На первых порах тактика не столь совершенна, как покупка легионеров, зато уже во втором поколении (через 10-15 лет) экономические преимущества очевидны.
Логично, один учит тысячу тупо копировать (первые китайские радио фонари и т.д.), но потом кому то из этой тысячи в голову мыль приходит, и тут появляется что то интересное! Например, та же ЛРС ЧайнЛинк - в железе - ничего нового, ну взяли СТМ, 400В РФ модуль, но софт то свой хватило мозгов написать!!! А не передрать откуда то! И ничего, уже тысячи на ЧЛ летают, да, были глюки, но исправили - вуаля! Молодцы! А представьте что будет ещё через поколение??? …
Чуть поправлю- он есть, но не используется программно…
Ну БОДы есть даже у АТМЕГи ))) Да вот только “дай дураку Кортекс” - он и его подвесит 😃
У фишек там вероятно мегасофтоглюк
У меня то же не получилось 😃 Всё, что писал на нём - работало как часы 😃 Да вот незадача - глубже я не копал, может и в МЕМСах дело, вернее в их инициализации, но если дать просадку где то до 2,5 вольта (и вернуть потом на 5в) - горизонт у 20й начинал крутится по кругу, отлично видно по серве, но стоило дернуть ресет М3 (ИМХО 7й пин) - так тут же всё вставало на “круги своя”. Глубже - честно, не копал, не сильно то и хотелось, так как КК получил к тому времени, а чуть позже и Хранитель вышел, вообще актуальность пропала
То есть Ваш проект самодельного стабилизатора пока тоже далек от совершенства?
Нет предела совершенству.
По крайней мере внезапный срыв горизонта у меня невозможен в принципе.
Что у фишки перенял, так это крутилки. Очень удобно всякие коэффициенты настраивать без ноута в поле.
Именно благодаря им у меня коптер полетел за 5 минут. А до этого изменил - прошил - пробуем - колбасит и так по кругу.