FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
А какую еще систему стабилизации не надо калибровать перед полетом?
Например игловский хранитель. Колибрую все дома в тепле 1 раз. Если на модели ни чего не менять, повторная колибровка не требуется.
А как Икарус узнает, что Фишка сошла с ума? Если PWM сигналы в норме, но показывают, что горизонт задран вверх? Икарус будет вынужден направить модель вниз…
Да, к сожалению, и в софт к ней не влезешь - давайте немного поразмышляем.
Во первых - лично я наблюдал два вида проблем ФИшек:
1я - потеря горизонта (проблема “90”) - обусловлена ошибками в софте, вернее думаю будет сказать “недоработкой” софта. При желании всегда можно было “подстраховать” алгоритм, вариантов - уйма. И при возникновении “нештатной” - переходит в режим накопления статистики по МЕМСам и невмешательства в управление. После принятия показаний МЕМСов за “норму” - входить в нормальный режим. Не имея исходников у кого либо на руках, дискутировать тут просто бесполезно, но имея статистику - видим, что оно есть - полёты “на ноже”, в “инверте” и “морковка”. Всё это на в ЭТОЙ теме уже описывалось и повторятся нет смысла, кто хочет - найдёт здесь инфу.
2е. Гораздо более “приземлённая” проблема, вызванная нехваткой опыта у разрабов - проблема “схождения с ума” при просадке питания ниже 3х вольт. Легко ЛЮБОМУ их нас смоделировать с помощью - ФИшка - одна штука, серва - одна штука, регулируемый БП - так же один 😃 Поиграйтесь вольтажом - сами увидите. А теперь представьте себе, что сдохла серва на одном элероне, или на пан/тилте, или ещё где. Как обычно дохнут не топовые сервы? Коротит мотор, точнее его щётки. Тут же выгорает её плата с ключами, вернее сами ключи. Через короткий промежуток времени питание борта приходит в норму, да вот беда - ФИшка уже в норму не придёт из за отсутствия супервайзера сброса. Тестировалось мной лично и не однократно. В случае ФИшки на борту такая ситуация ( а так же “дребезг” контактов, кратковременная просадка силовой и т.д.) - и мы бессильно смотрим на падающий самолёт.
В общем, лично для себя, я сделал вывод и выкинул её нафиг.
П.С, Если у кого есть деньги, время и желание проверять новые “продукты” этой фирмы - лично я буду благодарен за статистику, так, просто интересно.
Например игловский хранитель. Колибрую все дома в тепле 1 раз. Если на модели ни чего не менять, повторная колибровка не требуется.
+1 Вернее +2 - оба работают “как часы” 😃
Иногда, если не хватает фундаментальной науки, они за хорошие деньги нанимают немцев и реже израильтян.
Думаю там русских больше, т.к. они дешевле и умнее, ну и откатинк в обе стороны.
какую еще систему стабилизации не надо калибровать перед полетом?
RVOSD, SmallTim, Eagle Tree… и т.д.
А какую надо? 😃
Думаю там русских больше,
Не, у Китайцев другая тактика. Они предпочитают послать своих к нам, или куда угодно, учиться новому. А потом эти засланцы учат легион местных.
На первых порах тактика не столь совершенна, как покупка легионеров, зато уже во втором поколении (через 10-15 лет) экономические преимущества очевидны.
А какую надо?
Копилот, да и то только если изменилось место/условия 😃
Слишком много ограничений у copilota и smalltim.
Через короткий промежуток времени питание борта приходит в норму, да вот беда - ФИшка уже в норму не придёт из за отсутствия супервайзера сброса. Тестировалось мной лично и не однократно.
Чуть поправлю- он есть, но не используется программно… Вообще, stm32 повесить мне не удавалось. Даже провалом питания до 1.6в. скидывается и все.
У фишек там вероятно мегасофтоглюк 😃
Не, у Китайцев другая тактика. Они предпочитают послать своих к нам, или куда угодно, учиться новому. А потом эти засланцы учат легион местных.
Я про советские высокие технологии вооружений, где даже американцы и японцы далеко позади.
Вот где используется дешёвая китайская пластмасса, тут им равных нет.
!
Не, у Китайцев другая тактика. Они предпочитают послать своих к нам, или куда угодно, учиться новому. А потом эти засланцы учат легион местных.
На первых порах тактика не столь совершенна, как покупка легионеров, зато уже во втором поколении (через 10-15 лет) экономические преимущества очевидны.
Логично, один учит тысячу тупо копировать (первые китайские радио фонари и т.д.), но потом кому то из этой тысячи в голову мыль приходит, и тут появляется что то интересное! Например, та же ЛРС ЧайнЛинк - в железе - ничего нового, ну взяли СТМ, 400В РФ модуль, но софт то свой хватило мозгов написать!!! А не передрать откуда то! И ничего, уже тысячи на ЧЛ летают, да, были глюки, но исправили - вуаля! Молодцы! А представьте что будет ещё через поколение??? …
Чуть поправлю- он есть, но не используется программно…
Ну БОДы есть даже у АТМЕГи ))) Да вот только “дай дураку Кортекс” - он и его подвесит 😃
У фишек там вероятно мегасофтоглюк
У меня то же не получилось 😃 Всё, что писал на нём - работало как часы 😃 Да вот незадача - глубже я не копал, может и в МЕМСах дело, вернее в их инициализации, но если дать просадку где то до 2,5 вольта (и вернуть потом на 5в) - горизонт у 20й начинал крутится по кругу, отлично видно по серве, но стоило дернуть ресет М3 (ИМХО 7й пин) - так тут же всё вставало на “круги своя”. Глубже - честно, не копал, не сильно то и хотелось, так как КК получил к тому времени, а чуть позже и Хранитель вышел, вообще актуальность пропала
То есть Ваш проект самодельного стабилизатора пока тоже далек от совершенства?
Нет предела совершенству.
По крайней мере внезапный срыв горизонта у меня невозможен в принципе.
Что у фишки перенял, так это крутилки. Очень удобно всякие коэффициенты настраивать без ноута в поле.
Именно благодаря им у меня коптер полетел за 5 минут. А до этого изменил - прошил - пробуем - колбасит и так по кругу.
Что у фишки перенял, так это крутилки. Очень удобно всякие коэффициенты настраивать без ноута в поле.
И не жалко 3 канала АЦП использовать на это? А 3 кнопочки + 3 светодиодика? 😃 Заодно и индикация постоянная расходов будет, и обычные ПИН ПОРТ Х используются, а их как правило с головой всегда хватает 😃
А вообще то есть Кортексы и для реального времени (ИМХО “R” в маркировке), и с контроллером 3хфазного двигателя, да и по быстродействию они на несколько голов превосходят те же ПИКи и МЕГИ, на которых тот же Игл реализован - т.е. в принципе, можно реализовать 90% бортовой электроники на одном чипе, думаю даже на ОСД ресурсов хватит) Только вот программно это монстр будет, эх, было бы время …
но стоило дернуть ресет М3 (ИМХО 7й пин) - так тут же всё вставало на “круги своя”.
STM32 спокойно продолжает работать при просадке питания до 1,8 вольт, даже не чихнет. Датчики МЕМС отрубаются если менее 2,8. А как только оно вырубилось, то надо заново инициализировать их, иначе они не запускаются. А STM не вкурсе, он считает, что просадки по питанию не было. А как ты сброс давишь, он опять проводит процедуру инициализации. ИМХО китайцы либо не читали доку на СТМ, либо сэкономили 3 бакса на независимом опорнике 3В и watch dog фиче на 15 ом АЦП канале STMки.
Значит есть решение! Избежать глюков можно, занявшись серьёзно системой бортового питания.
Я тут уже три страницы про питание напоминаю. А что с фишки софтину никто в мире скачать не смог (я даже прошить ничего не умею, может вопрос совешенно чайниковский)?
можно реализовать 90% бортовой электроники на одном чипе
Я надеюсь многие тут помнят аппаратуру типа Старт у которой " Приемное устройство выполнено в виде трех законченных функциональных блоков: приемника и двух дешифраторов" Жестяные корбочки собирались друг на друга? И размер современного приемника на 4 канала представляете?
Надеюсь появится таки ФПВ комбо, все в одном приемнике, притыкай сервы ,моторчик , камеру … а не клубок проводов 😃
И не жалко 3 канала АЦП использовать на это? А
Если видели фото, то на варианте стаба на кортексе у меня пять крутилок! Две для камеры. Чтоб угол и скорость синхронизировать с наклонами тела. Там 9 аналоговых входов 12 битных.
Последняя версия для фишки 30 - это 1.14?
Или это для крыла? А для самолетов 1.13?
Для крыла отдельной нет, они с самолетами едины, только микроДип включает микширование для крыла. Последняя версия для авиа 1.14 - поставил, вроде работает 😃 еще не летал на ней. А для мультироторов поледняя версия 1.20 - так что не перепутайте 😃 Соберу квадрик на 30, отпишусь в двух словах. Опыт Drinker меня вдохновил 😃
Для крыла отдельной нет, они с самолетами едины, только микроДип включает микширование для крыла. Последняя версия для авиа 1.14 - поставил, вроде работает еще не летал на ней. А для мультироторов поледняя версия 1.20 - так что не перепутайте
В вашем видео не видно, в какие разъемы надо подключать фишку. Это верхние 4 в ряд разъема?
И провод у вас 4 жильный. У меня для прошивки икаруса 3 жильный (3 провода нет, только 1,2 и 4). Не подойдет?
Разъемы, помеченные как - + UART
Нужны 4 жилы: +5В, “Масса”, TX, RX
Отлично шьется как штатным шнурком, так и шнурком от сотового, у меня, например, USB дата кабель от Siemens C55, помните, были такие? 😃 Собственно, он и изображён на видео, этот сотовый шнурок.
Разъемы, помеченные как - + UART Нужны 4 жилы: +5В, “Масса”, TX, RX Отлично шьется как штатным шнурком, так и шнурком от сотового, у меня, например, USB дата кабель от Siemens C55, помните, были такие? Собственно, он и изображён на видео, этот сотовый шнурок.
Спасибо! Добуду шнурок и буду прошиваться.
А что с фишки софтину никто в мире скачать не смог
Какой толк с бинарника? Исходников все равно нет. На самом деле по косвенным траблам, которые здесь описаны, можно уже сделать предположения из каких открытых проектов там код понадергали.
Да, мала еще сила радиосообщества. Вон вчера видел Mac OS X до кода раздраконили и заставили на обычные PC ставиться, а там не килобайты. А хард у фишки от кого? И откуда стянут софт?
Прошил фишку версией 1.14.
Вопрос: необходимо после прошивки заново иницилизировать фишку и калибровать?
необходимо после прошивки заново иницилизировать фишку и калибровать?
Если некие переменные, устанавливаемые при калибровке и инициализации, хранятся в области памяти, стираемой при перепрошивке - то нужно. Если в новой прошивке был изменен алгоритм, то полюбому старые переменные будут некорректными. Если мои рассуждения верны, то делать и инициализацию и калибровку нужно. Лично я делаю.