FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот

sprutadm
Wasja:

Если не секрет, что у вас стоит сейчас?

RVOSD5

bumer520
Сергей_Вертолетов:

А для мультироторов поледняя версия 1.20 - так что не перепутайте 😃 Соберу квадрик на 30, отпишусь в двух словах. Опыт Drinker меня вдохновил 😃

А отпишитесь не в двух словах,по квадрику.И если есть ссылка может поделитесь.

serpantins
Юрий_Захаров:

но и небольшой процент стоит

Сами производители пишут, что не накручивать по максимому

Сергей_Вертолетов:

Если некие переменные, устанавливаемые при калибровке и инициализации, хранятся в области памяти, стираемой при перепрошивке - то нужно. Если в новой прошивке был изменен алгоритм, то полюбому старые переменные будут некорректными. Если мои рассуждения верны, то делать и инициализацию и калибровку нужно. Лично я делаю.

После прошивки без переинициализации моя 30-ка через 10 минут работы стала творить “чудеса”

serj
AlexSneg:

STM32 спокойно продолжает работать при просадке питания до 1,8 вольт, даже не чихнет. Датчики МЕМС отрубаются если менее 2,8. А как только оно вырубилось, то надо заново инициализировать их, иначе они не запускаются.

Как-то эта версия вилами по воде писана 😃 Датчики аналоговые - ничего там инициализировать не нужно, время старта - десятки милисекунд, пока генераторы запустятся.
А вот провал опорника ацп, и питания влияет на гироскопы, авиагоризонт наматывает пару оборотов 😃 но по идее должно восстановится, но кривоватый алгоритм этого не понимает…

AlexSneg

Ну если там аналоговые датчики, то это вообще… Уж давно ST перешли на цифру I2C интерфейсы везде. У аналоговых свои тараканы. Если при провале датчики вырубаются, а микроконтроллер продолжает работать, и программа не предусматривает контроля за питанием, то это вообще шухер.
Для точного диагноза нужно срисовать схемотехнику с этого устройства.

baychi
AlexSneg:

Для точного диагноза нужно срисовать схемотехнику с этого устройства.

Это ничего не дает. Все что там стоит и как включено, за полтора года обсосали до костей. 😃 Главная дырка лежит глубоко в программе, а на поверхости- видны мелкие огрехи, типа неадаптивной компенсации дрейфа гироскопов, грубых порогов чувствительности и т.п.

Сергей_Вертолетов

Хотел подлетнуть с телеметрией, и записать видео с OSD Hornet, но погода, снег… Вообщем взял крыло, которое не жалко (но, однако, которое живее всех моделей) и решил подлетнуть ну хоть как.

Записать не получилось, холод (-7) и ветер дали сделать только 5-7 кругов. Очень не хотелось падать в поле - снега по пояс! Что характерно, на морозе 31-я сразу замерзла, и постоянно, даже в покое, моргала красным светодиодом - мол, нужна перекалибровка. Перемычку я забыл дома, да и пакет не хотелось отдирать - на морозе обратно скотч не прилипает. Полетело как обычно, горизонт держало, кружение попробовать не удалось - GPS не находил спутники (дома я обнаружил, что случайно воткнул разъем GPS со смещением на 1 пин влево, в том же ряду - потому и не ловились эти спутники). Ну вот пока вот такие наблюдения.

Сергей_Вертолетов

Спасибо, Павел!
Но на самом деле, без стабилизации или гироскопа по крену на таком пепелаце полетать малореально. Устойчивости нет совсем! Зато какой тест системы стабилизации 😃 Все системы, 20, 21, 30, 31 - справляются. ЗачОт, однозначно 😃 Так что когда ТАКОЕ летает, да еще и само, на автопилоте по кругу, у коллег на поле челюсти отваливаются 😃

vovan1972
Сергей_Вертолетов:

Хотел подлетнуть с телеметрией, и записать видео с OSD Hornet, но погода, снег… Вообщем взял крыло, которое не жалко (но, однако, которое живее всех моделей) и решил подлетнуть ну хоть как.

FY31AP on a terrible flying wing

Записать не получилось, холод (-7) и ветер дали сделать только 5-7 кругов. Очень не хотелось падать в поле - снега по пояс! Что характерно, на морозе 31-я сразу замерзла, и постоянно, даже в покое, моргала красным светодиодом - мол, нужна перекалибровка. Перемычку я забыл дома, да и пакет не хотелось отдирать - на морозе обратно скотч не прилипает. Полетело как обычно, горизонт держало, кружение попробовать не удалось - GPS не находил спутники (дома я обнаружил, что случайно воткнул разъем GPS со смещением на 1 пин влево, в том же ряду - потому и не ловились эти спутники). Ну вот пока вот такие наблюдения.

Где вы у нас снега по пояс нашли, скажите хочу на лыжах погонять))))))
А когда вы летаете, все просто так с верху и лежит???

Сергей_Вертолетов

Снега вдоль КАД, только по большей части туда попасть непросто! На этом крыле вот как вы на видео все видите, так и летаю. Ну, вчера пакет был сверху, от снега электронику защищал. Это тестовое крылышко, для испытаний! Прилепил 31ю абы как, на липучку, липучка на крыло, а скотч с поверхности крыла отстает, старый он - и ничего… Болталось но ведь держалось 😃 Не повторяйте это дома 😃 ФИшку, конечно же, надо крепить на виброгасящую платформу (которой, кстати, в комплекте с 31 теперь нет) посредством пенистого виброгасящего скотча (есть в комплекте с 31)… И, как в том анекдоте, главное - никаких полётов 😃))

igoralekseevru

Ацкое крыло, воистину!

Полетал с 30-й на морозе -15, тьфу-тьфу, все нормально

SkyWorker
igoralekseevru:

Ацкое крыло, воистину!

Полетал с 30-й на морозе -15, тьфу-тьфу, все нормально

Я сегодня с 30 летал при -20С.

Сергей_Вертолетов
igoralekseevru:

Полетал с 30-й на морозе -15, тьфу-тьфу, все нормально

SkyWorker:

Я сегодня с 30 летал при -20С.

Коллеги, вы делали переинициализацию? От мороза мигал ли постоянно (в том числе в состоянии покоя) красный светодиод на 30ке?

SkyWorker
Сергей_Вертолетов:

Коллеги, вы делали переинициализацию? От мороза мигал ли постоянно (в том числе в состоянии покоя) красный светодиод на 30ке?

Заметил небольшой крен горизонта. На видео это видно. На лампочку не смотрел.

SkyWorker
Сергей_Вертолетов:

Только не видно самого видео!

rcopen.com/forum/f90/topic261945/43
Видно что при правом развороте горизонт почти ровно, а когда даешь левый крен- все нормально.
При горизонтальном полете в режиме стабилизации самолет сносит все время влево.
Но для меня это приемлимо, так как в режиме автопилота икарус подправляет курс и умеет рулить элеронами.

AlexSneg
baychi:

Все что там стоит и как включено, за полтора года обсосали до костей

А тогда в чем проблема? Накомпилять ArduPilot и залить туда. Выкинуть DCM из оригинала и воткнуть вращение тела на Кватернионах с Кальманом. 😃
По крайней мере дальше уже можно будет вылизать код. Есть на китайце 3d аксель +3d гира + 3d компас?

baychi
AlexSneg:

Есть на китайце 3d аксель +3d гира + 3d компас?

3 акселя и 3 гиры. Еще есть GPS, температура и бародатчик высоты. Компаса нет.

AlexSneg:

тогда в чем проблема? Накомпилять ArduPilot и залить туда. Выкинуть DCM из оригинала и воткнуть вращение тела на Кватернионах с Кальманом.

Не займетесь? Общественность будет Вам премного признательна. 😃

Edward_tlt
baychi:

3 акселя и 3 гиры. Еще есть GPS, температура и бародатчик высоты. Компаса нет.

Это про какую фишку? Давно сидит мысль срисовать схему 20ой. Займусь вечерами наверное

baychi
Edward_tlt:

Это про какую фишку

21-ю.

Edward_tlt:

Давно сидит мысль срисовать схему 20ой. Займусь вечерами наверное

Основная плата идентична с 20й. Разница только в отсутствии баро/термодатчика, КРЕНКи питания GPS и другой платы разъемов.

Wasja

Арду дешевле выйдет (или мегапират).

Юрий_Захаров
Edward_tlt:

Давно сидит мысль срисовать схему 20ой.

А что дальше с ней делать? Свою программу писать?

Edward_tlt
AlexSneg:

А тогда в чем проблема? Накомпилять ArduPilot и залить туда. Выкинуть DCM из оригинала и воткнуть вращение тела на Кватернионах с Кальманом.

Это я к тому…😃 Ну почему бы и нет. Программеров у нас на форуме много. Открытые проекты тоже есть. Просто использовать уже готовое железо

baychi
Edward_tlt:

Просто использовать уже готовое железо

Дык, железо то не ахти. Аналоговые MEMS-ы - вчерашний день, дешовка. Проц правда правильный, но в 20/21 даже USB c него не задействован.

PS: Кому нужен русский перевод мануала по AP117, ищите здесь: www.rc-cam.ru/manual/AP117 RUS.pdf