Skywalker FPV
Не смог понять про векторное управление
Vectored Yaw
Vectored yaw aircraft tilt the left and right rotors separately to control yaw in hover. This reduces mechanical complexity in tilt-tricopters as it avoids the need for a tilt servo for the rear motor for yaw control.
To setup a vectored yaw aircraft you need to set Q_TILT_TYPE=2, and also set Q_TILT_YAW_ANGLE to the angle in degrees that the tilt motors can go up past 90 degrees.
For example, if you have a tilt-tricopter with vectored yaw, and your motors can tilt through a total of 110 degrees from forward flight, then your Q_TILT_YAW_ANGLE would be 20, as that is the angle past 90 degrees that the tilt mechanism can go.
You also need to setup your two tilt servos with SERVOn_FUNCTION=75 for left tilt and SERVOn_FUNCTION=76 for right tilt.
Не смог понять про векторное управление
в классическом трикоптере задний мотор должен уметь наклоняться в стороны. Там для этого серва стоит. В случае конвертоплана, если моторы сервами поворачиваются в режим коптера и моут повернуться не только на 90 градусов, а например на 110, то это избвит от необходимости в серве вращающей хвсотовой мотор (не та что ставит его вертикально, а та что на коптерах наклоняет его в стороны).
На картинке стандартное устройство хвостового мотора трикоптера
в классическом трикоптере задний мотор должен уметь наклоняться в стороны. Там для этого серва стоит. В случае конвертоплана, если моторы сервами поворачиваются в режим коптера и моут повернуться не только на 90 градусов, а например на 110, то это избвит от необходимости в серве вращающей хвсотовой мотор (не та что ставит его вертикально, а та что на коптерах наклоняет его в стороны).
Да, это я понимаю. А сервы обычные подойдут?
Да, это я понимаю. А сервы обычные подойдут?
Ну у обычных серв угол поворота больше 90 градусов, так что пойдут
90 градусов, а например на 110
В том что и фокус что нет. Там обычнве 90 градусные сервы. Он рулит по YAV в одну сторону одним мотром в другую другим в обоих случаях отклоняя их “вперед”.
Там обычнве 90 градусные сервы
обычные не 90 градусные.
>> can go up past 90 degree
Я перевожу как “поворачиваться более чем на 90”. Тут я может и не совсем прав, формулировка у них мозголомная.
Он рулит по YAV в одну сторону одним мотром в другую другим в обоих случаях отклоняя их “вперед”.
А как он компенсирует хвостовой мотор ? Все время летит вперед для компенсации ?
А как он компенсирует хвостовой мотор ? Все время летит вперед для компенсации ?
скольжением. В висении хвостовй мотор повернут тоже вверх.
Vectored yaw aircraft tilt the left and right rotors separately to control yaw in hover. This reduces mechanical complexity in tilt-tricopters as it avoids the need for a tilt servo for the rear motor for yaw control.
Не совсем дословно - векторное управление наклоняет левый и правый мотор для управлния по YAV во время висения. Это уменьшает сложносить механики и не требует сервы наклона для хвостового ротора.
Серва поворота остается.
Серва поворота остается.
серва поворота в вертикальное положние остается, но не нужна серва для поворотов хвостового мотора в стороны.
Ну и тогда ваш вариант перевода примера прошу " a total of 110 degrees from forward flight".
For example, if you have a tilt-tricopter with vectored yaw, and your motors can tilt through a total of 110 degrees from forward flight, then your Q_TILT_YAW_ANGLE would be 20, as that is the angle past 90 degrees that the tilt mechanism can go.
Например если у вас конвертоплан и ваши моторы могут повернутся на 110 градусов от горизонтального полета ваш your Q_TILT_YAW_ANGLE должен быть 20 т.е угол после 90 градусов на который механизм может повернутся.
Т.е не “обязательно” а “может”. Впрочем спор ниочем - большиство серв действительно ходят больше 90 градусов.
серва поворота в вертикальное положние остается, но не нужна серва для поворотов хвостового мотора в стороны.
да
А я вот думаю а зачем конвертоплану режим висения ? Если только для взлета и посадки то зачем делать поворотные ВМУ ?
H образное хвостовое оперение и элероны за винтами. Только надо не полагаться на 3Д умения пилота а надо автоматизировать процесс висения.
Называется это дело переход из 1го режима полёта во 2ой, и обратно. Когда кривая потребной тяги проходит через V наивыгоднейшую. Переходный процесс самый сложный.
Покрутил свой Skywalker и так и сяк, думаю может вместо консоли на киль, просто удлинить родной мотормаунт. Но тогда не понятно как переход в гориз. полёт будет происходить.
Но тогда не понятно как переход в гориз. полёт будет происходить.
Аналогично, только мотор будет “вниз” смотреть в режиме висения.
Аналогично, только мотор будет “вниз” смотреть в режиме висения.
Точно! Я же видел такую схему. Вылетела из головы. Тогда и хвост укреплять не придётся и треугольник ровней получается.
Из-за малых размеров модели и полётного, лучше если тянущие моторы будут работать в полёте.
Получите прибавку в подъёмной силе крыла. Тогда толкающий ВМГ не надо делать поворотный на полёт ( лишь сервопривод как у трикоптера).
В таком случае задний мотор можно разместить правильно на балке (рассчитав нагрузку на моторы).
Если толкающий вариант в полёте - меньше будет полёт ( крыло малой площади, совсем не как у планера).
Ещё, с обычными винтами и токи будут меньше.
Тогда толкающий ВМГ не надо делать поворотный на полёт ( лишь сервопривод как у трикоптера).
В таком случае задний мотор можно разместить правильно на балке (рассчитав нагрузку на моторы).
Не нужен ему сервопривод, пару постов тому это здесь обсуждали.
Но проблема в том, что повернутый поперек потока винт, даже скадной по коптерной схеме будет создавать дополнительное сопротивление. Ну и шаг маршевых винтов будет не оптимальным для висения. Лучше какраз с неоптимальным для висения шагом сделать задний винт, а передние - складными. Тем более, что складной пушер изрядная морока.
Из-за малых размеров модели и полётного, лучше если тянущие моторы будут работать в полёте.
Получите прибавку в подъёмной силе крыла. Тогда толкающий ВМГ не надо делать поворотный на полёт ( лишь сервопривод как у трикоптера).
В таком случае задний мотор можно разместить правильно на балке (рассчитав нагрузку на моторы).
Если толкающий вариант в полёте - меньше будет полёт ( крыло малой площади, совсем не как у планера).Ещё, с обычными винтами и токи будут меньше.
Ну это уже можно будет поэкспериментировать, главное многое стало понятным.
Не нужен ему сервопривод, пару постов тому это здесь обсуждали.
Ещё как нужен, а то получится флюгер из модели даже в слабый ветерок.
Ну это уже можно будет поэкспериментировать, главное многое стало понятным.
Для начала лучше сделать макет планера, чтобы настроить трикоптер на висение. Сразу на модели делать, вероятность дров слишком большая.
Да и предложенная схема (и другими), самая простая и надёжная и легче получится.
На этой модели лишь нет поворота по РН, если зависнуть флюгером ещё прокатит, а как трикоптер крутится уже не получится.
Ещё как нужен, а то получится флюгер из модели даже в слабый ветерок.
Пару постов выше почитайте. Все управляется.
Пару постов выше почитайте. Все управляется.
Это в штиль, а в ветер плохо будет. Все площади планера за передними моторами. Задний мотор лучше будет с этим справляться по РН. И меньше миксов настраивать.
Я уже привел пример с неповоротным по РН, задним мотором, есть много таких примеров и с ЛК, флюгер получается в ветер если крутить только передние.
" поэкспериментировать " Лудите коптер и летайте с 6 соток с антенной над коньком… главное что бы местные авторитеты не обиделись! )
тов Samabs …как там 2х моторный скай??? очень интересно…то же думаю уже печатать мотормаунты…хотя уже зарылся в 3х 2-х моторниках…каждый хорош по своему…и не знаю что оставить…)…
п.с. идиотский вопрос…нахрена в скай или подобное городить Инавы всякие?? Размер?? Апм микро уже есть .и все расписано сто раз…и все возможности есть и все работает отлично…?? просто интерессно…зачем??
" поэкспериментировать " Лудите коптер и летайте с 6 соток с антенной над коньком… главное что бы местные авторитеты не обиделись! )
Почему 6 соток? Причём здесь авторитеты? И зачем коптер лудить?
Вообще хочу поставить телескопическую мачту радиостанции типа Р-409 или т.п.