Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

blade
smalltim:

Меняем ОУ, переразвели плату.

А с этого места- нельзя поподробнее?
Цоколёвка ОУ не меняется уж как минимум лет 30?
Т.е. у одинарных: -2, +3, вых 7, g4, +7; ну и у двойных-четверных- своя…
Или- я что то пропустил?
При чём плата то?

smalltim

Я взял изначально SOT23-5, по цене был вкусен, ибо лоуэнд. А высокочастотных в SOT23-5 мало и дорогие, а в SOIC8 много разных, переходим на SOIC8.

pashteton
smalltim:

всего слетание было замечено у ~5 человек, в момент подачи питания. Мало, но надо разобраться.

Просто многие об этом не пишут 😃
Например, у меня раз 5 было. Один из слетов был замечен, что при подключении чегото к ап (непомню уже чего, возможно ЮСБ), взялся за контакты подключения к телеметрии. Другой, был из за втыкания ЮСБ трясущимися руками, немного по уверенней надо 😃.

Diramil

Тимофей, почему в режиме стабилизации при подачи газа отклоняетья руль высоты? (миксов нет), и когда будет инерционка?

baychi
Diramil:

Тимофей, почему в режиме стабилизации при подачи газа отклоняетья руль высоты?

Вверх или вниз? А при RTL как? У меня тоже уходит вниз (модель вниз) градусов на 10-15. Думал, что неправильно откалибровал или пиродатчик чем затенил, но модель старая - испытанная. Пока не разобрался… Но первое впечатлнение, что нейтрали стабилизации не совпадают с нейтралью в АП и ручном режиме.

Diramil

плоскость отконяется на верх градусов на 5-8. В ручном режиме все нормально.

baychi
Diramil:

плоскость отконяется на верх градусов на 5-8

Хм… Возможно у нас с Вами сервы в разные стороны настроены. А в режиме автовозврата не смотрели?

smalltim
Diramil:

Тимофей, почему в режиме стабилизации при подачи газа отклоняетья руль высоты?

Когда калибровали команды управления, чуть сдвинули газ с нейтрали при калибровке команд модель вверх-вниз.

baychi:

Думал, что неправильно откалибровал или пиродатчик чем затенил, но модель старая - испытанная. Пока не разобрался… Но первое впечатлнение, что нейтрали стабилизации не совпадают с нейтралью в АП и ручном режиме.

Проверил код, всё в коде правильно и ровно. Сравни запомненную автопилотом нейтраль в микросекундах на канале РВ с текущей нейтралью РВ в ручном режиме, глядя в тект в окошке калибровке Ру или команд управления. Перекалибровывать не надо, просто глянь.

baychi
smalltim:

Проверил код, всё в коде правильно и ровно. Сравни запомненную автопилотом нейтраль в микросекундах на канале РВ с текущей нейтралью РВ в ручном режиме, глядя в тект в окошке калибровке Ру или команд управления. Перекалибровывать не надо, просто глянь.

Проверю вечером. Ох уж эта калибровка! Меня уже в дрожь бросает, при мысли об этой операции. 😦 Тим, сжалься над нами, сделай что-нить более предсказуемое… 😃

Diramil

Получилось, но, канал газа работает с 50%

Diramil
smalltim:

Не понял, подробнее %)

то есть режим стабилизации работает, но,от 0 до 50% ручки газа мотор не реагирует, так же в ручном режиме.

smalltim

ОМГ. Надо видеоинструкцию делать 😃
Киньте, пожалуйста, текст с закладки “Диагностика” прямо в форум!

irone

?Можно ли сделать так, отмечать в контрольной панели, за какими каналами следить во время калибровки, а не отмеченные каналы будут для автопилота принудительно в нейтрали?

smalltim

Можно, подумаем.
Если совсем упрощать калибровку до уровня детсада, то тогда пропадет возможность запоминать те миксы, которые вы сделали для своей модели. Летающее крыло, элероны с руддером, компенсация опрокидывающего момента винта, компенсация клевков/задирания носа при даче газа, и т.д.
Первым делом я порядок калибровки немного изменю и отделю газ, будет уже гораздо проще.

baychi
smalltim:

то тогда пропадет возможность запоминать те миксы, которые вы сделали для своей модели

Так ведь она и так ничего не запоминает! Есть у меня микс газ->РВ, и чего? Приходится его отключать при калибровке иначе полный бред получается. Без знания причнно следственных связей, только элевоны однозначно распознаются. Тим, как показала практика, это “самообучающаеся калибровка” приносит больше вреда чем пользы. Лучше 2-3 однозначные классические схемы с жестким назначение первых 4 каналов и простейшая калибровка. А все экзотические завязки теперь можно с помощью микшеров делать.

baychi
smalltim:

Сравни запомненную автопилотом нейтраль в микросекундах на канале РВ с текущей нейтралью РВ в ручном режиме, глядя в тект в окошке калибровке Ру или команд управления. Перекалибровывать не надо, просто глянь.

Положение нейтралей не меняется.
Ошибка видна на нижней строчке картинки. Тангаж не равен 0, когда все стики в нейтрали, а газ на 0.
Это все следствие “умной калибровки”. Уже 4 раза пытаюсь перекалибровать так, что-бы в нейтрали были нули. Фиг-то! Тангаж от -1 до -0.2. Но не ноль. И это как-то завяано с газом, хотя по монитору передатчика и циферкам в КП - все четко. Боюсь, что нейтраль газа на стадии задания диапазонов не совпадает со стадией калибровки команд.
Тимофей, это уже эквилибристка какая-то. Ну невозможно так работать! Извини, за слишком эмоциональный пост, но калибровка с вероятностью успеха 5%, да еще когда все обнаруживается в полете - это перебор!

how-eee

Че вы панику нагоняете? Все отлично калибруется. Я тоже не сразу понял правильный алгоритм калибровки. Но потос разобрался и все стало ок. Ну конечно газ надо перенести в конец калибровки.

Но вот то что нету новых плат взамен сгоревших, уже почти месяц, наводит на мысли о панике!

Хотя я не понимаю зачем калибровать диапозоны с включенными микшерами? Кому это надо? Стабилизации? Что ж за такая стабилизация тогда, которая не может сама стабилизировать полет без ваших микшеров?

strannik
smalltim:

Надо видеоинструкцию делать

Дык уважаемый Dronavt уже выкладывал, она даже у вас на сайте вроде есть!

baychi
how-eee:

я не понимаю зачем калибровать диапозоны с включенными микшерами? Кому это надо?

Модели надо. Есть такие модели, где зависимость газ->РН оговорена даже в инструкции (Куларис, например). В РУ это делается элементарно. А в режиме АП, автопилот об этом ничего не знает. Он дает газ, и модель сильно задирает нос. Стабилизатор пытается это компенсировать, но получется больба нанайских мальчиков. В прошлом сезоне (когда не было прошивки с миксами), приходилось при настройке выбирать: либо модель не сможет снижаться с работающим двигателем, либо не сможет набрать высоту при включении АП ниже целевой (однажды это чуть не привело к крашу).
А есть модели требующие микширования Газ->элероны.
Только при “интелектуальной калибровке” всместо микса газ->РВ или газ->элероны, получается симметричный микс РВ<->газ. Вы двигаете РВ, а включается газ. 😃 То есть никакой пользы от такой “иновации” фактически нет, все миксы, кроме элевонов, при калибровке приходится отключать.
И даже в этом случае чуть дрогнувшая рука на стике, или не выведенный точно в нейтраль газ на 2-х стадиях, приводят к очень веселым зависимостям, часть из которых, если внимательно не изучить все цифры в КП приводят к чудесам уже в полете. В итоге без ноутбука на поле уже выйдешь. 😦

Кстати, в КП не хватает PWM длительностей на выходе каналов. Трудно проверить калибровку и особенно микшера.

smalltim
how-eee:

Но вот то что нету новых плат взамен сгоревших, уже почти месяц, наводит на мысли о панике!

Разбирают быстро, а детали на новую партию везут медленно!
Думаешь, мне весело, когда я так подставляю?
Твой комплект готов со вчера, но связаться по телефону невозможно почему-то, ты когда в наши края снова?

baychi:

Боюсь, что нейтраль газа на стадии задания диапазонов не совпадает со стадией калибровки команд.

Да, это тоже может быть причиной.

baychi:

Тимофей, это уже эквилибристка какая-то. Ну невозможно так работать!

Александр, ты так качественно жалуешься, что я вот прямо сегодня сажусь и пишу новую функцию калибровки и умную математику, чтоб победить ваших Альцгеймеров и Паркинсонов.
По сути, все миксы и прочее баловство, что не является элевонными миксами, двумя элеронными сервами и т.д., будет отбрасываться при калибровке нафиг.
Механика такая: при калибровке какой-то отдельной команды я выделяю каналы, на которых наблюдается наибольшее отличие от нейтрали в крайних точках, и запоминаю крайние точки для них. Все другие каналы, если по ним отклонения от нейтрали в крайних точках маленькое, меньше чем в 2 раза по сравнению с отклонениями главных каналов, получают нейтрали в качестве крайних точек для данной команды. Таким образом убиваются случайные небольшие смещения от нейтралей при калибровке.
В то же время, математика декомпозиции входного ППМ на команды остается. Если в аппе присутствуют миксы газ-РВ и т.д. с коэффициентами микширования меньше 50%, то АП корректно их распознает, не говоря уже о миксах элевонов и т.д.
В общем, принудительная ортогонализация базиса для декомпозиции, во какие я слова знаю 😃.

Нейтрали каналов при калибровке команд будут браться такими, какие получены на калибровке диапазонов по каналам PPM, так что несовпадения нейтралей тоже уйдут.

baychi:

То есть никакой пользы от такой “иновации” фактически нет

Я не стремился делать инновации и наноболты, я изначально ввел математику, позволяющую изгаляться как угодно. Трудно с ней с непривычки.
Зато вот сейчас, например, чуть подкрутив возможности при калибровке, похоже, получится удовлетворить абсолютно всех.