Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Cколько бы не стоило. Можно уже заказывать?
Требует калибровки компаса
Компас- надо полагать на KMZ51?
И вот то,что торчит неприпаянными ножульками- прямо вверх (на верхней платке)- это третье измерение 😃
А как же цеплять к другим АП, если у них входы стабилизации не заточены под два аналоговых напряжения, как у FMA-Co-Pilot ? А хотят I2C, к примеру…
И я тоже хочу заказать 😃 сие чудо.
Я бы тоже не отказался!! Когда появится сие чудо в продаже, Тимофей?!! А то я как раз в процессе установки пиродатчиков на модель… Очень хотца знать, ковырять крыло для установки вертикального или подождать чуток? И кстати про цену вопроса бы узнать (хотя бы в первом приближении) 😁
И я бы взял такой комплектик для другого самика типа летающее крыло, а то с пиродатчиками не очень удобно.
…ну и меня тоже в очередь поставьте!))
Я тоже участвую, а заодно на поворотку подписываюсь…
Народ!
Сегодня настраивая очередного Изика, обратил внимание, что не вижу динамической составляющей стабилизации. Поставил 200% демпфирования. Сервы отрабатывают так-же с ленцой и без упреждения. На фишке демпфирование сразу бросается в глаза - при резком повороте модели, соответсвующие плоскости отлконяются на значительный угол, а затем возвращаются к меньшему углу статического значения. Понятно, что там гироскопы и все отрабатывается быстро, но что-то я призадумался. 😃
Ктонить видел ускорение движения серв при больших коэффициентах демпфирования?
Тимофей, у тебя случайно диапазон хода серв при демпфировании не ограничивается коэффициентами чувствительности?
И меня в очередь! IMU и поворотка.
ну раз все в очередь то и я присоединюсь на imu 😃
Ну, чтобы стоящим в очереди не скучно было - задам вопрос 😉…
Телеметрией пользуюсь почти год, а до автопилота руки только дошли… Помаленьку разбираюсь… Настраивал управляющий канал на “крутилку”… Сначала пять возможных положений настроил так: “Принуд. выкл.”, “Нет команды”, “Нет команды”, “Вкл. стаб.”, “Принуд. вкл.”… Думал - в среднем положении привычное управление, а крайние легче установить не глядя… Долго не мог понять, почему автопилот не транслирует команды на сервы в среднем положении “крутилки” 😦?! Пока методом “научного тыка” не настроил первые три положения на “Принуд. выкл.”…
Спрашиваю: зачем нужна команда “Нет команды” и что автопилот делает с сигналами на каналах при такой команде?
Протестировал прошивку с круиз контролем. Впечатления следующие:
- КК работает, но совершенно автономно. Курс и высоту держит отлично (правда ветра сегодня не было, возмущений полета тоже). Но на стики не реагирует. Ни по высоте, не по крену, пока не отключишь. Пробывал убрав газ, смотреть чем дело кончится. Держит до последнего, затем проваливается…
- Полет по точкам не тестировал.
- Основные режимы проверил, вроде все хорошо. Так как Изик мой пока без элеронов, настройки стабилизации довольно жесткие - ок 100% чувствительность, 130-150% демпфирование. Вчера в ветер (5-7 в воздухе) с более слабыми настройками раскачивался и пытался свалиться в штопор. Сегодня, без ветра держал стабильно, на попытки свалить не поддавался. При включении стабилизации выводил из крена/штопора очень хорошо.
- Возврат RTH выполнялся четко из всех положений.
Недостатки и странности:
- При включении возврата, на экране надпись: “Принудит. АВ … СТ”. Что такое АВ непонятно. 😃
- При потере спутников на балконе пишет “НЕТ СПУННИКОВ” (синт. ошибка). При этом кол-во спутников может быть 6-8. Стоит проверить логику.
- Смысл параметра “Минимальная высота включения КК” непонятен. Если мы ниже КК вообще не включится, и мы останемся на стибилизации. ИМХО, лучше трактовать этот параметр, как минимальную высоту круиза - если тек. высота меньше, автоматически выходим на минимальную.
- При включении возварата, независимо от текущей выстоы, двигатель включается на “Целевой уровнь газа”, что приводит к потере нескольких секунд и проваливанию, если высота меньше целевой. ИМХО, стоит сделать газ как функцию РВ. Благодоря последним исправлениям, включнение АП с разворотом и нобором высоты уже не приводит к штопору, но газ еще можно пооптимизировать.
- Несколько раз наблюдал “заикание” в канале газа. Выглядит так: В режиме стабилизации даю макс. газ. Мотор на 3-5 сек выходит на максиммум, затем затихает на 0.2 -0.3 сек, затем жжужит дальше. Причину этого не понял и на земле повторить не смог. Возможно это глюк моего регуля, но есть шанс, что это затык PWM выхода на короткое время при обработке большого количества прерывания и датчиков. Стоит обратить внимание.
Лог АП и наcтройки здесь. files.mail.ru/DA16HG Формат для меня новый, многое непонятно. 😃
Могу дать наземное видео, но оно очень плохое, 5.8ГГц на 3-м канале оказалось засвечиваемо футабским РУ, посему летал без очков и старалс держать пульт подальше.
Спрашиваю: зачем нужна команда “Нет команды” и что автопилот делает с сигналами на каналах при такой команде?
Во всех версиях кроме последней, команды АП были по факту, а не по соттоянию Поэтому любое более высокоприрететное событие выводило АП из режима команды и для возврата требовалось переключение. Теперь это все приведено к “человеческой” логике. 😃
Компас- надо полагать на KMZ51?
Нет, компас цифровой.
И вот то,что торчит неприпаянными ножульками- прямо вверх (на верхней платке)- это третье измерение
Нет, плата плоская безо всяких вертикальных нахлобучек. Ряд контактных площадок - места для доп. RC фильтров.
Когда появится сие чудо в продаже, Тимофей?!!
Месяц-полтора.
Сегодня настраивая очередного Изика, обратил внимание, что не вижу динамической составляющей стабилизации. Поставил 200% демпфирования. Сервы отрабатывают так-же с ленцой и без упреждения.
Оно реагирует на быстрые изменения крена-тангажа, если вертеть самик медленно, то можно и не увидеть разницы.
Тимофей, у тебя случайно диапазон хода серв при демпфировании не ограничивается коэффициентами чувствительности?
Нет.
КК работает, но совершенно автономно. Курс и высоту держит отлично (правда ветра сегодня не было, возмущений полета тоже). Но на стики не реагирует. Ни по высоте, не по крену, пока не отключишь.
А в КП галка “разрешить автовключение КК” стояла? Значения отклонений для стика крена-тангажа, после которых выходим из КК - стояли?
Если галки не стояли, то автоматом КК по движениям стика не будет включаться-выключаться, ты его сможеть включать-выключать только управляющим каналом, что ты, собственно, и наблюдал.
“Принудит. АВ … СТ”. Что такое АВ непонятно.
АВ - автовозврат. Раньше было АП, что теперь не совсем понятно. АП может в автономном режиме и домой лететь, и по точкам гулять. Теперь АВ-автовозврат и ПКТ-полет по контрольным точкам.
При потере спутников на балконе пишет “НЕТ СПУННИКОВ” (синт. ошибка). При этом кол-во спутников может быть 6-8. Стоит проверить логику.
Разберусь.
При включении возварата, независимо от текущей выстоы, двигатель включается на “Целевой уровнь газа”
Да, это не ошибка, это так задумано, чтоб автоподстройку газа для удержания скорости не с нуля или с произвольного значения начинать, а с заданного. Поставь больше газа и всё 😃
Несколько раз наблюдал “заикание” в канале газа.
Это точно не я, мучай регуль. При большом числе подключенных каналов ППМ если у приемника синхронный вывод, то в худшем случае точность захвата может незначительно снизиться. 3-5 LSB от всего диапазона в 2048 отсчетов, т.е. сильно меньше процента, а не газ в ноль, как у тебя.
PWM выходы автономно работают, АП на это ресурсов проца не тратит вообще.
Немного про особенности режима Круиз-Контроль.
С удержанием высоты и скорости, надеюсь, понятно: АП удерживает высоту и скорость, играя РВ (или элевонами, или тем, что стоит на модели) и газом, поддерживая значения, взятые в момент активации этого режима.
Если удержание скорости не стоит, а Вы выключили газ, то, стремясь удерживать высоту, АП рано или поздно заставит модель потерять скорость и свалиться. Так что либо не убирайте газ, липо позвольте АП удерживать и скорость.
По удержанию курса - сложнее и интереснее. Поскольку у большинства АП нет компаса, рассмотрим ситуацию с удержанием именно курса относительно земли, а не ориентации модели по компасу.
Предположим, Вы летите в режиме КК над прямой как стрела тропинкой, ветра нет, модель летит ровно и прямо. Отлично.
Появляется и плавно нарастает боковой ветер справа. АП подворачивает модель носом чуть вправо и продолжает лететь над тропинкой, но чуть-чуть бочком. Отлично.
Появляется и исчезает резкий порыв ветра справа. Модель сдувает на несколько метров влево от тропинки, и после исчезания ветра АП НЕ возвращает модель на прямую линию над тропинкой, а продолжает лететь параллельно тропинке, но чуть слева.
То есть, АП НЕ выдерживает прямую, но в любых условиях старается сохранять направление полета, заданное в момент включения круиз-контроля.
Интересно, сколько примерно стоить будет это чудо?
По ценам - интересный вопрос. Я хочу постепенно избавляться от пиро, так что при покупке новых АП я хочу сделать так, что комплект с ИМУ стоит столько, сколько сейчас комплект с пиро. Пиро - будет более дешевый бюджетный вариант.
ИМУ отдельно - немного дороже, чем в составе комплекта, но дешевле аналогов. Тут штука такая: наглеть не дадут, поскольку самостоятельно ИМУ пока не рулит моделью, и имеет смысл только в паре с АП, моим (что лучше, ибо связь двусторонняя), либо чужим.
Аналоги (вова, игл) пока всё планируют да грозятся насчет отдельных модулей ИМУ, цен я не видел, если есть какие-то предварительные данные - кидайте сюда.
Доточится софт, если звезды сложатся как надо, и тогда ИМУ превратится в автономный 4-канальный стабилизатор для всяких коптеров и самолеток. Цена, вполне возможно, подрастет. Но не думаю, что будет дороже аналогов. Разумеется, адекватных аналогов, а не ляо-бао. В общем, будем держать нос по ветру.
Тимофей, подскажите пожалуйста как мне решить проблему с горизонтом?
Я об этом уже писал, но с того времени провел много экспериментов, а проблема осталась – «перевернутый горизонт», и как следствие - не возможность работы стабилизации и автопилота.
Горизонтальный датчик работает правильно, а вертикальный нет.
Что было сделано:
- проверена правильность установки датчиков, затенения отсутствуют (вертикальный установлен в крыле на удалении 12 см от фюзеляжа, горизонтальный на пилоне), датчики находятся на одной оси.
- Прозвонены соединения от платы датчиков до платы автопилота, всё в порядке.
- Проверена работоспособность на предмет наводок от видео передатчика, на столе все работает нормально при выключенном видео и при включенном.
- На столе при воздействии теплом рук всё работает адекватно, причем если поменять в КП вариант установки горизонтального все отрабатывает верно в соответствии с указанной установкой. Вертикальный тоже на столе работает абсолютно четко - подносишь руку снизу, он реагирует и детектирует «землю». В мониторинге КП тоже всё отражается нормально. Чувствительность на тепло руки одинаковая у всех пирометров.
- Сегодня для эксперимента, перевернул вертикальный датчик и совершил пробный полет, абсолютно никакой разницы.
Получается – на столе всё работает от рук, а на улице нет, причем проверял в разное время суток, последний - 20 минут назад.
Что можно сделать еще? Может быть усиления не хватает почему-то, такое впечатление, что на улице вертикальный датчик ничего не «видит» (от воздействия «магических пассов» рук, адекватно работает и на улице). Руки убираешь – все, горизонтальный реагирует, а вертикального будто бы нет совсем, хоть в полете, хоть держа самик над головой, просто имеется точка в пространстве, где, полностью отклоненные элероны в одну сторону, резко изменяют свое положение на полностью (на полные расходы) в другую сторону.
Я понял. Алексей, пожалуйста, выложите текст с закладки “Диагностика” с рукой под вертикальным датчиком. Где-то какая-то тривиальная штука, которую мы упустили 😃
Да, затра выложу, именно это и планировалось следующим шагом. Только думал как сделать, чтобы получить два результата, причем на улице. Нотбука жалко нету.
Достаточно дома. Если Вы не вампир, руки у Вас теплее комнатной температуры 😃
Руки убираешь – все, горизонтальный реагирует, а вертикального будто бы нет совсем, хоть в полете, хоть держа самик над головой, просто имеется точка в пространстве, где, полностью отклоненные элероны в одну сторону, резко изменяют свое положение на полностью (на полные расходы) в другую сторону.
Вот это по-прежнему заставляет думать, что вертикальный датчик стоит наоборот. В КП на индикаторе, отображающем крен, стрелка при руке под вертикальным датчиком должна смотреть наверх. И углы крена-тангажа при руке под вертикальным датчиком должны быть написаны в районе 0 градусов. Почти готов поспорить, что у Вас крен + 180 или -180 градусов. Отсюда и перепрыгивание серв и инвертированная работа АП по крену.
Во всех версиях кроме последней, команды АП были по факту, а не по соттоянию Поэтому любое более высокоприрететное событие выводило АП из режима команды и для возврата требовалось переключение. Теперь это все приведено к “человеческой” логике.
Александр, спасибо, что откликнулись! Я очень внимательно и несколько раз перечитал Ваш ответ, но… очевидно - у меня проблемы с “человеческой” логикой 😵…
Правильно ли будет, если я сделаю такой вывод: с крайней версией прошивки АП (0.15.6) при настройке управляющего канала на “крутилку”, команду “Нет команды” лучше не использовать?!
А в КП галка “разрешить автовключение КК” стояла?
Нет. Я так понял, что если ее поставить, то стабилизация == КК, независимо от команды “включить КК”. Или не так?
Можно настроить, так что-бы КК включался явно, но реагировал на стики?
Правильно ли будет, если я сделаю такой вывод: с крайней версией прошивки АП (0.15.6) при настройке управляющего канала на “крутилку”, команду “Нет команды” лучше не использовать?!
Да. Так будет лучше. 😃
Можно настроить, так что-бы КК включался явно, но реагировал на стики?
Тогда получится стабилизация.
насчет отдельных модулей ИМУ, цен я не видел, если есть какие-то предварительные данные - кидайте сюда
RVOSD5 IMU/baro upgrade board for previous gens $ 99.00
Да. Так будет лучше.
В таком случае, учитывая “бесполезность” команды “Нет команды”, следовало бы исключить ее из списка выбора в КП! Дабы не путать непродвинутых пользователей 😉…