Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Вариант с отпавшим ГПСом отпадает перед финальным вылетом всё проверялось а с недавних пор заметил некую особенность в августе этого года возвращаясь с рыбалки смотрю на навигатор штоб контролировать скорость и отмеченные точками мели на реке вдруг навигатор показывает что я плыву на лонке не по реке а по болоту километрах 20 запад саверозапад от фактического места в последствии наблюдал похожее явление спустя 2 недели время примерно одинаковое 20:30-21:30 по москве. на сегодняшний день замечено изменение координат 1 и 12 числа в августе, к информации език на А\П от меня свалил 12 июня прорисовывается закономерность, есть мысли грешить на военную обсерваторию РЛС ДАРЬЯЛ на Ю-Ю\З от меня в 100 км www.panoramio.com/photo/37356782

maps.google.ru/maps?ll=65.233129,57.270355&spn=0.4…

Вот както так, у каво какие соображения по этому поводу. Да сразу дополню чтоб не было лишних вопросов, привязку карты на навигаторе проверял и в другие дни пока такого сноса не замечалось картинку навигатором систематически мониторю а 1и 12 на полёты ТАБУ с А\П без него летаю. новой информацией обязательно поделюсь.

наблюдал похожее явление спустя 2 недели время примерно одинаковое 20:30-21:30 по москве. на сегодняшний день замечено изменение координат 1 и 12 числа в августе, к информации език на А\П от меня свалил 12 июня прорисовывается закономерность, есть мысли грешить на военную обсерваторию на Ю-Ю\З от меня в 100 км

Так вот кто виновник загадочных “артефактов” GPS по высоте и координатам, которые мы все изредко наблюдаем. Очень умно - не просто заглушить GPS сигнал, а именно немножко сдвинуть координаты - иначе хитрая военная начинка просто перейдет к наведению по ИНС. 😃

Пока я заметил только наличие сноса а вот куда точно и насколько, пока слежу как только картинка обрисуется отпишусь сразу заодно и изика наверно найду с точностью метров до 500

Вот блин засада! даже не предполагал что такое бывает!

может пора на глонасс переходить? )

Кстати други форумчане у каво есть навигаторы последите за картинками думаю не только на полярном круге такое бывает таких рлс по России стоит не мерено.

Андрей не вздумай разве что как дублирующую систему и то я бы на неё не рассчитывал ближайшие лет 5

Кстати други форумчане у каво есть навигаторы последите за картинками думаю не только на полярном круге такое бывает таких рлс по России стоит не мерено.

Надо будет посмотреть свою статистику GPS артефактов. Точно помню пару раз в Москве/подмосковье и один раз за полярным кругом - в Хибинах. Снос тогда был невелик - 500-1000 метров. Просто по скорости поразило - 400 км/ч. 😃

О, как! Точно, 12-е число. Сам писал об этом 3 месяца назад, здесь-же…
rcopen.com/forum/f90/topic163016/1477

Жалко видео с Vimeo удалил. Надо будет сделать подборочку…

Да простят меня модераторы но тут можно из-за бугра на нашу стратегическую мощь посмотреть в части РЛСов там даже карта расположения есть
12 июня уже точно можно включать в список

Atmega8A с любым суффиксом подойдет. Чем 8ai отличается - пока не знаю, надо посмотреть.

Atmega8-8 и atmega8-16 отличаются только тактовой частотой, 8 и 16 Мгц соответственн. Atmega8-8ai полный аналог 8-8au. C 16-ми тоже самое.

Есть только 16pi но не на проводах же ее вешать… Да и одного входа у нее нет.

не может такого быть, 32 ноги в ногу должно быть…
чуть позже… хотя вру, действительно ADC6 и 7 нет в корпусе PDIP

Тоесть
Выход Канал PPM 6 = Выход Канал PPM 1
…

Дабы исключить гадания в будущем!
Штырковий разъем без изменения.
Разъем с напаянными проводами имеет следующую цоколовку:
Верхняя сторона (где процессор)? провода слева от нас, сверху вниз:

1. PPM-CTRL
2. +5V
3. GND
4. PPM-IN6
5. +5V
6. GND
7. PPM-IN5
8. +5V
9. GND
10. PPM-IN4
11. +5V
12. GND
13. PPM-IN3
14. +5V
15. GND
16. PPM-IN2
17. +5V
18. GND
19. PPM-IN1
20. +5V
21. GND

Нижняя сторона, провода справа от нас, сверху вниз:

1. PPM-IN8
2. +5V
3. GND
4. PPM-OUT6
5. +5V
6. GND
7. PPM-OUT5
8. +5V
9. GND
10. PPM-OUT4
11. +5V
12. GND
13. PPM-OUT3
14. +5V
15. GND
16. PPM-OUT2
17. +5V
18. GND
19. PPM-OUT1
20. +5V
21. GND

Как написал Тимофей временно перепутаны местами OUT1 и OUT2, легко правиться переключением серв, или в КП, будет исправлена в следующей партии.

Тщательно пролазил АП и телеметрии с хорошим осциллографом.

Что имею сказать:

1. И на АП, и на телеметрии импульсники имеют хорошую фильтрацию по питанию внутренних цепей. Размах пульсаций +5В не превышает 10мВ (телеметрия) и 30мВ (автопилот). Это значит, можно не бояться наводок от датчиков с длинными проводами и “грязным” питанием на бортовые цепи самолета.

2. Как и задумывалось, импульсник телеметрии переключается на частоте 900…1100кГц, а именно 930-950 кГц. БПФ показывает, что есть много гармоник на кратных частотах, но к 5МГц амплитуды затухают. Всё очень далеко от ПЧ приемников, 465 кГц, так что всё более чем в порядке.

3. Импульсник автопилота может в широких пределах (10…200 кГц) менять частоту переключения в зависимости от нагрузки. По факту работает в диапазоне 15-25 кГц. БПФ показывает, что есть немного гармоник на кратных частотах, но к 150-200 кГц всё затухает.

4. Амплитуда наведенных импульсником пульсаций на входе по питанию платы телеметрии составляет примерно 60мВ. Частотные характеристики - те же, что и внутри: ~940кГц и гармоники до 5 МГц.

5. Амплитуда наведенных импульсником пульсаций на входе по питанию платы автопилота составляет примерно 120мВ. Частотные характеристики - те же, что и внутри: ~15…25 кГц, и немного гармоник. Ерунда, но для полного спокойствия я бы рекомендовал не располагать RC приемник вплотную к АП или к проводу питания, идущему к АП.

6. Все пульсации на входах померяны прямо на входах, т.е. в месте соединения балансирного разъема и телеметрии/АП. На силовых разъемах пульсации снижаются в 5…10 раз - батарея работает как фильтр. Т.е., давно известный прием - питать разные подсистемы от разных разъемов батареи, силового и балансирного, вполне оправдан.

5. Амплитуда наведенных импульсником пульсаций на входе по питанию платы автопилота составляет примерно 120мВ.

Многовато будет. Если бы ты импульсно питался скажем от USB и обратно гнал 120 мВ - сертификацию по ЭМС нифига бы на прошел. 😃 На входе перед импульсником дросель остался? А кондер 0.1 перед ним?

Да, дроссель и кондер стоят.

Правильная картинка, за исключением 1 и 2 выходов.

А я в очередной раз перетусовал датчики на Глайдере. Теперь бародатчики скорости и высоты сидят в левом крыле рядышком с вертикальным пиродатчиком.
Выглядит все это примерно так.

Сильно датчики решил пока не отодвигать. Пробное включение не выявило наводок от видеопередатчика, которые портили картину в прошлых полетушках. Посмотрим, что будет на улице.

Для оперативного подключения сваял вот такой шнурочек на базе 6-ти контактного разъемчика. Теперь земля и питание датчиков объеденены, а данные подаются по одному хвостику в каждый разъем.

На время экспериментов гнезда датчиков снаружи заклеены скотчем с отверстиями для воздухообмена.

PS Пока возился с датчиками, обнаружил, что не законтренный винт крепления движка ослаб и моторчик имел свободное перемещение по горизонтали градусов десять 😃 Как он при этом рулился? - загадка…

Правильная картинка, за исключением 1 и 2 выходов.

Если просто перепутанны выходы тогда мне первый канал с приемника нужно будет считать что он 2ой по схеме , а второй канал это 1ый.

Извеняюсь что туплю , но если посмотреть мое вложение , то взглянув на фотку автопилота видно что на месте где должен быть Выход РРМ канал 1 (синий шрифт ) - находится провод который служит для Входа (как мама на серво удленнителе )
последующие каналы идут уже с нормальными разъемами до
места где должен находится Вход РРМ упр 2 , там находится разъем папа как на Выходах 6 , 5 , 4 это так и должно быть?

Правильная картинка, за исключением 1 и 2 выходов.

А вы не замечаете, что это не соответствует приведенной мною таблице? цифры правильно, слова вход и выход нет.

Если просто перепутанны выходы тогда мне первый канал с приемника нужно будет считать что он 2ой по схеме , а второй канал это 1ый.

Извеняюсь что туплю , но если посмотреть мое вложение , то взглянув на фотку автопилота видно что на месте где должен быть Выход РРМ канал 1 (синий шрифт ) - находится провод который служит для Входа (как мама на серво удленнителе )
последующие каналы идут уже с нормальными разъемами до
места где должен находится Вход РРМ упр 2 , там находится разъем папа как на Выходах 6 , 5 , 4 это так и должно быть?

Да, правильно считаете.
Все разъемы идут подряд, и в добавок на одной стороне платы. Входные “мамы”, выходные “папы”. Если среди двух “мам” припаяна “папа” то это ошибка монтажника. Исключение составляет один разъем PPM-IN8, но он стоит с краю, не в середине.
Вышесказанное относиться к первой заводской партии.

Предлагаю к обсуждению необходимось добавления в АП+ТМ нескольких мелких программно-аппаратных доработок. Большинство из них уже предлагались здесь, а часть возможно вошла в следующую прошивку. И все-же, что-бы не забыть.

1. Раз уж у АП и ТМ теперь импульсные БП, предлагаю увеличить диапазон принимаемых напряжений до 6 банок LiPo (25 В), следовательно:
2. Увеличить в 2 раза коэффициент деления входов напряжения, что-бы можно было отражать U в пределах от 0 от 30 В.
3. Как следствие 1 и 2 ввести в КП масштабирующие коэффициенты по трем U, а еще лучше пары типа Y=kX+b. Даже в текущей версии у меня почему-то обе ТМ занижают 12 В напряжение на 04.-0.8 В и калибровочный коэффициент легко исправил бы данную погрешность.
4. Увеличить входное сопротивление входов напряжения до 200-500 кОм. Во первых, ИМХО, бессмысленно греть воздух: при 3 кОм, Pпот=12^2/3000= 50 мВт, а во вторых на порядок упращается подключение RSSI приемников и прочих источников.
5. Ввести масштабирующий коэффициент да датчика тока. Это поможет резко расширить ассортимент допустимых ДТ и избежать “уникальных” прошивок.
6. Добавить выдвод на экран даты и времени, получаемой с GPS (хотя-бы вместо таймера). Достаточно UTC времени, но если не жалко добавить в КП поправку временной зоны, то и локального. Наличие даты времени сильно упрощает разбор полетов и синхронизацию лога с видео.
7. Отображать GPS координаты в более привычной форме с градусами и их долями. Поверьте, когда у вас, не дай Бог, улетела модель, вспоминать в суматохе что там на что делить, предже чем ввести циферки в КПК или GoogleMaps очень нервное занятие. 😃
8. Добавить режим работы АП (возврата) без стабилизации. То есть разрешить использование внешнего стабилизатора, когда у АП нет данных о горизонте, но он может рулить рудером, РН и газом для возврата домой. Понимаю, что это промежуточный этап, но иногда полет с пиродатчками - это очень забавно. 😃
9. Добавить в АП режим удержания высоты и курса - круиз контроль, как тут недавно обсуждалось.

Да простит меня Тимофей, что так много прошу, просто хочу предложить эти мелочи (и не только) к обсуждению и дополнению, а дальше уж, - Главному Конструктору - виднее.😃

7. Отображать GPS координаты в более привычной форме с градусами и их долями. Поверьте, когда у вас, не дай Бог, улетела модель, вспоминать в суматохе что там на что делить, предже чем ввести циферки в КПК или GoogleMaps очень нервное занятие.

Или сделать выбор формата в КП, все-таки не все программы принимают градусы минут секунды.

5. Ввести масштабирующий коэффициент да датчика тока. Это поможет резко расширить ассортимент допустимых ДТ и избежать “уникальных” прошивок.

Кстати, я однажды предлагал вариант “генерирования” прошивок для голой телеметрии (без АП) из КП. Т.е. задаем различные настройки, коэф., расположение тех же параметров на экране и т.п. вещи, генерим итоговый код и прошиваем телеметрию. Для пользователя это будет выглядеть так же, как и управление параметрами и настройками АП через КП.

Или сделать выбор формата в КП, все-таки не все программы принимают градусы минут секунды.

Согласен, выбор формата был бы удобнее.

Кстати, я однажды предлагал вариант “генерирования” прошивок для голой телеметрии (без АП) из КП.

Я, естестесвенно, все предлагал для полного комплекта АП+ТМ, где работает контрольная панель. Для голой ТМ - все гораздо сложнее. 😦

8. Добавить режим работы АП (возврата) без стабилизации.

Тока заметил, что Тимофей уже отписал ночью по этому поводу в ветке про FY-20. 😃 Дополнительный вопрос, а существующие настройки для гироскопов, не помогут Российско-Китайской дружбе? 😃

>1) Раз уж у АП и ТМ теперь импульсные БП, предлагаю увеличить диапазон принимаемых напряжений до 6 банок LiPo (25 В), следовательно:

Без аппаратных переделок не выйдет. В следующей партии - может быть. Всё равно подавляющее большинство людей летает на 2S-3S.

>2) Увеличить в 2 раза коэффициент деления входов напряжения, что-бы можно было отражать U в пределах от 0 от 30 В. 3) Как следствие 1 и 2 ввести в КП масштабирующие коэффициенты по трем U, а еще лучше пары типа Y=kX+b. Даже в текущей версии у меня почему-то обе ТМ занижают 12 В напряжение на 04.-0.8 В и калибровочный коэффициент легко исправил бы данную погрешность.

Разумно, принято.

>4) Увеличить входное сопротивление входов напряжения до 200-500 кОм. Во первых, ИМХО, бессмысленно греть воздух: при 3 кОм, Pпот=12^2/3000= 50 мВт, а во вторых на порядок упращается подключение RSSI приемников и прочих источников.

Во-первых, на низкоомный вход сложнее поймать помехи.
Во-вторых, для RSSI при использовании серийных телеметрий с импульсниками в новой прошивке АП используется AD7 вход телеметрии, он сделан высокоомным.

>5) Ввести масштабирующий коэффициент да датчика тока. Это поможет резко расширить ассортимент допустимых ДТ и избежать “уникальных” прошивок.

По-моему, это не актуально. Все ТМ сейчас идут со 100-амперными датчиками тока и пока изменений не предвидится.

>6) Добавить выдвод на экран даты и времени, получаемой с GPS (хотя-бы вместо таймера). Достаточно UTC времени, но если не жалко добавить в КП поправку временной зоны, то и локального. Наличие даты времени сильно упрощает разбор полетов и синхронизацию лога с видео.

Разумно, принято. Потребует введения часового пояса в Контрольной Панели. С ГПС идет время/дата UTC, потребуется коррекция.
Для голой телеметрии сделано в обозримом будущем не будет.

>7) Отображать GPS координаты в более привычной форме с градусами и их долями. Поверьте, когда у вас, не дай Бог, улетела модель, вспоминать в суматохе что там на что делить, предже чем ввести циферки в КПК или GoogleMaps очень нервное занятие.

Для АП с ТМ - разумно, принято. Можно даже сделать выбор формата.
Для ТМ - наверное, не будет. ТМ выдает данные о широте и долготе на экран прямо с модуля GPS, ничего не пересчитывая, пересчет в прошивку не влезет.

>8) Добавить режим работы АП (возврата) без стабилизации. То есть разрешить использование внешнего стабилизатора, когда у АП нет данных о горизонте, но он может рулить рудером, РН и газом для возврата домой. Понимаю, что это промежуточный этап, но иногда полет с пиродатчками - это очень забавно.

Цель - подключение к фи20? Коли так, то можно отключить пирометры и замкнуть их входы на землю. АП будет читать крен и тангаж нулевыми и выдавать “нейтральный” PPM на элероны-РВ. Цепляйте за АП что хотите.

Руление руддером - будет не в предстоящей прошивке, а через прошивку.

>9) Добавить в АП режим удержания высоты и курса - круиз контроль, как тут недавно обсуждалось. Да простит меня Тимофей, что так много прошу, просто хочу предложить эти мелочи (и не только) к обсуждению и дополнению, а дальше уж, - Главному Конструктору - виднее.

Будет, не в предстоящей прошивке, а через прошивку.

>Кстати, я однажды предлагал вариант “генерирования” прошивок для голой телеметрии (без АП) из КП. Т.е. задаем различные настройки, коэф., расположение тех же параметров на экране и т.п. вещи, генерим итоговый код и прошиваем телеметрию. Для пользователя это будет выглядеть так же, как и управление параметрами и настройками АП через КП.

Очень разумно и логично, но потребует переделки прошивки ТМ, а именно, реализации свободного расположения элементов на экране при работе без АП. Пока на это нет времени.

Новые прошивки АП/ТМ и ТМ вбирают в себя не только то, что было задумано, но и еще передачу данных на землю посредством видеосигнала и радиоканала для поворотной антенны, поэтому выход новых прошивок пока тормозится. Не пинайте сильно, мы работаем вовсю 😃

В свое оправдание хочу сказать, что и базовый функционал на данный момент весьма неплох.

Дополнительный вопрос, а существующие настройки для гироскопов, не помогут Российско-Китайской дружбе?

Дополнительные настройки гироскопов позволяют при срабатывании автопилота вывести гиры из режима AVCS (Futaba), буде таковой случайно или неслучайно включится, и задать для гир желаемый уровень чувствительности по крену-тангажу путем вывода заранее заданного PPM.