Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Вышла статья с хорошим подробным описанием новых режимов работы автопилота - Круиз-контроль и полет по точкам: aviamodelka.ru/Ot_vinta/Ot_vinta_19_2011.pdf
Коллеги, в ближайших прошивках на АП будет реализован вывод информации о состоянии автопилота на UART и/или I2C, помимо кодирования этих данных в видео.
Примерно 20 раз в секунду готов передавать структуру следующего типа:
Все данные - целые числа, 1, 2 или 4 байта.
S - знаковый тип
U - беззнаковый тип
8/16/32 - количество бит.
typedef struct
{
S32 gps_curlat; // lsb = 0.00001 deg
S32 gps_curlon; // lsb = 0.00001 deg
S32 gps_startlat; // lsb = 0.00001 deg
S32 gps_startlon; // lsb = 0.00001 deg
U16 gps_curspeed; // lsb = 1kmh
U16 gps_startalt; // lsb = 1m
U16 gps_dz; // lsb = 1m
S16 gps_heading; // lsb = 1deg
U16 baro_curspeed; // lsb = 1kmh
U16 baro_curalt; // lsb = 1m
S16 compass_curheading; // lsb = 1deg
S16 compass_bearing_to_base; // lsb = 1deg
U8 autopilot_status; // bitfield
U8 gps_numsatellites_batteryindicator; // (low 4bits)/battery indicator(high 4 bits)
S16 gps_bearing_to_base; // lsb = 1deg
U16 current; // lsb = 0.01A
U16 mah; // lsb = 1mah
U8 voltage1; // lsb = 0.1v
U8 voltage2; // lsb = 0.1v
U8 voltage3; // lsb = 0.1v
S8 cur_pitch; // lsb = 1deg
S16 cur_roll; // lsb = 1deg
U16 gps_distance; // lsb = 1m
U8 variometers; // low 4 bits = GPS vario, high 4 bits = baro vario
U8 rc_signal; // bit4 = 1 - rc signal present, bits3…0 - numsticks
U16 flight_time_seconds;
S16 temperature; // lsb = 0.1c
}
На земле, соответственно, вся эта информация будет доступна.
Если хотите прикручивать, например, на UART, что-то свое, и нужны подробности - пишите.
А в перспективе Тим обещал сделать доп коэффициентика для U и I - вообще щоколадно будет.
Я предлагал это сделать в рамках развития прошивки для автономной телеметрии - т.е. продолжение версии 300-301. Коэф. для I кстати в них уже добавлен. Но тема заглохла, два человека сказали спасибо и трое отписались в личке о результатах тестирования. Ну как бы и я заглох. Оно надо кому-нить? Могу продолжить.
Просто у меня телеметрия самопальная, мне надо чтобы протестировали прошивки на разных версиях разных телеметрий, т.к. изменения в коде затрагивают некоторые места, которые могут приводить к незапуску прошивки.
Кому интересно 😒, сделал переключатель для переключения режимов АП.
Немного картинок и видео, что получилось.
Переменный резистор (2,5k) HOV.P (у меня на 7 канале) поменял на девяти позиционный переключатель и использовал деление резисторами в 620 Ом (2,5k / 5 переключений , получилось где-то 620 Ом)😃
Итог:
www.youtube.com/watch?v=1Kgt3WCUaGA
У меня вопросик к Тимофею. Возможно ли на плате АП отрезать часть платы вот так:
и поставить гребенку. Не отрежется там ни чего лишнего? А то под маской не разглядишь.
вы отрежете повторители минусов и плюсов и один
сигнал, не советую.
Под маской все черные (земля) и красные (+5В сервопитание) соединены.
Шаг не совпадает с шагом гребенок, 1.27 или 2.54мм. Сможете припаять гребенку и соединить земли и питание - пожалуйста.
Да-а-а-а про шаг я не подумал!
Я предлагал это сделать в рамках развития прошивки для автономной телеметрии - т.е. продолжение версии 300-301. Коэф. для I кстати в них уже добавлен.
Остается только сожалеть, что Вы, Олег, не работаете вместе с Тимофеем в одной команде. В АП есть куча недоделанных мелочей (и не только), до которых у Тимофея руки еще не скоро дойдут, учитывая все обстоятельства проекта. Ведь помимо “главной” математитки, хороший софт требует долгой “шлифовки” и “притирки” к пользователю. 😃
В АП есть куча недоделанных мелочей (и не только), до которых у Тимофея руки еще не скоро дойдут, учитывая все обстоятельства проекта.
Зря вот ты так 😃
С каждым более-менее серьезным изменением софта я до кучи добавляю и исправляю штуки, которые вы просите. Вот, например, в выходящей прошивке будет помимо прочего курс в градусах 😛
С добавлением мониторинга полетных параметров “на лету” через наземку добавится, наконец, нормальный просмотровщик логов. В общем, много чего.
Лучше б взял и вывалил в кучу то, что помнишь из списка пожеланий и рекомендаций 😃
приветствую всех. у меня создалось на двух автопилотах 2 проблемы (по одной на каждом) - на одном видео проходит без отоброжения телеметрии, на другом пишет " автопилот в ожидании данных телеметрии". если есть у кого ответы и возможность поговорить и обьяснить в скайпе(не тратить время на стук по клавишам) - то прошу помочь. а то за два дня уже мозг себе вынес(((. в москве -либо по тел. номер и время возможного звонка в личьку. я перезвоню
и ещё мой комп не определил отдельно автопилота. прошивка не проходит.
>на одном видео проходит без отоброжения телеметрии
- Прошить плату телеметрии прошивкой 3.2.5: smalltim.ru/…/telemetry_gen3_2_5.hex.zip
- Сбросить все настройки АП в значения по умолчанию и записать в память АП.
- Перезагрузить АП и выложить текст с экранана диагностики в форум.
>на другом пишет " автопилот в ожидании данных телеметрии".
Скорее всего, телеметрия ожидает данных от АП.
Сделайте аналогично.
Телефон сбрасываю в личку.
>на одном видео проходит без отоброжения телеметрии 1. Прошить плату телеметрии прошивкой 3.2.5: smalltim.ru/netcat_files/File...n3_2_5.hex.zip 2. Сбросить все настройки АП в значения по умолчанию и записать в память АП. 3. Перезагрузить АП и выложить текст с экранана диагностики в форум. >на другом пишет " автопилот в ожидании данных телеметрии". Скорее всего, телеметрия ожидает данных от АП. Сделайте аналогично. Телефон сбрасываю в личку.
спасибо - коротко и внятно))! сначало последую указаниям. вслучае не удачи, позвоню
Вопрос по прошивке 17.12 и панели 4.2.6.
Обновился и при наземном тестировании обнаружил, что при принудительном включении автовозврата газ по прежнему управляется только стиком газа на пульте.
Канал газа отмечен как не сквозной.
Спутники из квартиры не видны, но при вытаскивании на балкон и обнаружении GPS ничего не меняется.
Сообщение об аварийной посадке появляется не сразу, но ни до ни после его появления поведение газа не меняется.
Автопилот вообще не пытается крутить пропеллером, хотя газ по умолчанию не нулевой как при автовозврате, так и при потере спутников.
Вопрос: что я делаю не так?
>Обновился и при наземном тестировании обнаружил, что при принудительном включении автовозврата газ по прежнему управляется только стиком газа на пульте
Повторите Ваши эксперименты, наблюдая за состоянием АП через экран телеметрии или через Контрольную Панель -> окно диагностики -> строчки, отображающие статус включения-выключения режимов АП.
Я на 99% уверен, что режим автовозврата просто не включается в силу ненахождения спутников и незапоминания стартовой точки, а если он не включается, то вместо него врубается стабилизация, с управлением газом с пульта.
Если б на самом деле был такой косяк в 17.12, то все давно бы уже нажаловались 😃
Автопилот вообще не пытается крутить пропеллером
И заодно посмотрите, как откалиброваны команды газа. Это можно глянуть на панели Автопилот->Настройки датчиков и входов->Калибровка диапазонов каналов. Каналы не калибруйте, просто пошевелите стиком газа. В максимуме газа текстом в панели должно быть написано 100% газа, в минимуме газа - -100%.
Подскажите, что за 6 пин на плате наземки, обозначенные как “втыкать данные по цифре”.
Что это за данные ?
Откуда они могут быть ?
Я правильно понимаю что упомянутый Тимом UART(#2486) это USB на плате наземки, данные с которого (20 раз в сек) будет поступать в “некую спец. панель” на комп ?
Есть ли (Может планируется) какой то SDK под это дело ?
Зря вот ты так 😃
С каждым более-менее серьезным изменением софта я до кучи добавляю и исправляю штуки, которые вы просите. Вот, например, в выходящей прошивке будет помимо прочего курс в градусах 😛Лучше б взял и вывалил в кучу то, что помнишь из списка пожеланий и рекомендаций 😃
Тимофей, в этом посту была озвучено еще одно пожелание - насчет птички на экране ТМ. Нельзя ли ее сейчас в новую прошивку добавить будет?
Тимофей, в этом посту была озвучено еще одно пожелание - насчет птички на экране ТМ. Нельзя ли ее сейчас в новую прошивку добавить будет?
Только так, чтобы “птичку” можно было “убить” или не включать вааще, мне, например, нонешняя версия гораздо информативнее😒
To Smalltim: Да, когда же мы будем ощасливлены наземкой. Дайте какие-нить сроки, щас потрачу хобийное бабло на хоббикинги всякие, потом че делать, облизываться? А если щастье не скоро, дык успею еще наколымить.(Самоль на выходных разгатил вхлам. Горка пенопласта - падение отвесно с 100 м, заклинило качалку сервы упершимся в нее акком (нештатная установка), ВСЯ аппаратура цела, Крылья целые, стаб целый, фюз -мелко накрошеная потолочка) Строю новый Икар, смотрю в сторону Ская.
Только так, чтобы “птичку” можно было “убить” или не включать вааще
Да, про это уже писалось. Т.е. чтобы при настройке экрана ТМ проставлялась галочка напротив этой функции.
Зря вот ты так
Я не подкалывал. Просто считаю что в твоем проекте очень не хватает еще одного программиста.
Лучше б взял и вывалил в кучу то, что помнишь из списка пожеланий и рекомендаци
Вот пост годичной давности, и дальше еще несколько дельных предложений. Часть из этого к счастью уже реализована.
rcopen.com/forum/f90/topic205896/203
А еще есть старая идея, которая потенциально даст огромную фору по сравнению со всеми имеющимся ныне на рынке автопилотами. Это технололгический язык программирования поведения АП уровня пользователя. Тема эта большая и сложная, зато потенциально закрывает любые “хотелки”. 😃
baychi неплохую вещь предложил:
>7) Отображать GPS координаты в более привычной форме с градусами и их долями. Поверьте, когда у вас, не дай Бог, улетела модель, вспоминать в суматохе что там на что делить, предже чем ввести циферки в КПК или GoogleMaps очень нервное занятие.
Для АП с ТМ - разумно, принято. Можно даже сделать выбор формата.
Для ТМ - наверное, не будет. ТМ выдает данные о широте и долготе на экран прямо с модуля GPS, ничего не пересчитывая, пересчет в прошивку не влезет.
baychi неплохую вещь предложил:
Ильвир, скажу Вам по секрету, это уже будет в ближайшей прошивке. 😃