Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Павел, если модель кренит в одну сторону сильнее, чем в другую, и при этом в ручном управлении она летит ровно, то надо проверить следующее:
-
Ровно ли стоит горизонтальный датчик горизонта. Если нет, то АП будет пытаться выправить несуществующий крен.
-
Правильно ли заданы нейтрали по крену. Если нет, то АП будет считать нейтралями не нейтрали.
В режиме стабилизации отклонение сервы по крену от 100% расходов будет считаться примерно так:
ПоложениеСервы = РазницаМеждуНужнымИТекущимКреномВРадианах * ЧувствительностьПоКрену.
Итого, отклонение сервы будет увеличиваться, если:
- чувствительность по крену увеличивать.
- ручку сильнее отклонять, это увеличит выражение РазницаМеждуНужнымИТекущимКреномВРадианах.
- Задать бОльший угол крена в крайних положениях стика, это увеличит выражение РазницаМеждуНужнымИТекущимКреномВРадианах.
Для некоторых моделей вполне вероятна необходимость ставить чувствительность по крену или по тангажу больше 100% если АП вяло рулит моделью. Максимальное допустимое значение - 200%.
Сегодня и у меня слетела прошивка. Сначала как-то не уверенно работала стабилизация - отлетал в ручном режиме, потом поменял ходовую батарею, соответственно отключал АП (питается от ходовой), перед подключением новой ходовой подключил USB, и вот оно - горят синий и желтый, на стики реакции нет. В КП плата не видна, но позволила обновить прошивку, после - все заработало. Настройки не слетели. Проверяя настройки наткнулся на новый для меня пункт -Калибровка осей. Ткните, пожалуйста, где это описано, с чем это кушать?
Калибровка осей? Это компас. Пропустите ее, компаса на АП пока нет.
Максимальное допустимое значение - 200%.
Блин! Никогда бы не догадался!
Я думал, чувствительность 100% = расходы 100 %! А получается, АП использует только 50% хода рулей! Тогда поведение самика более-менее объясняется!
Ладно… Буду пробовать…
Ладно… Буду пробовать…
Советую скомпенсировать крен модели при даче газа соответствующими микшерами АП. Очень удобно.
Заточил в прошивке поворотки виртуальный GPS модуль. Подключаю поворотку к ПК, включаю АП, подключаю видеокабель к поворотке, поворотка дает трель, что нашла данные, и я запускаю Google Earth, выбираю подключение к внешнему GPS, гугл сам находит модуль и цепляется к нему. Через секунду Вижу, собственно, текущую позицию модели на карте, и тихо радуюсь.
Но вот сам Google Earth - бе. Что-то он мне для наблюдения за бортом в реальном времени не очень понравился. Только центрует карту по координатам модели, и всё. Ни высота, ни скорость, и т.д. - не учитываются.
Ну и собственные параметры типа статуса АП, напряжений, токов, кренов-тангажов - не показываются, этого от GPS данных не ожидают.
Понятное дело, что Контрольная Панель всё это нарисует в лучшем виде, но всё же. А высота по GPS, а скорость?
Какие еще софтинки есть на ПК, что работают с внешними GPS модулями, USB или Bluetooth? Кто что для навигации пользует?
Я не ради праздного интереса спрашиваю, мне еще мануал по поворотке делать…
Oze explorer с фотками спутника и внешним GPS трудится
Есть еще такая интересная штука, как SAS Gis
Кто что для навигации пользует?
OziExplorer например
www.oziexplorer.com
Раньше на компе пользовал ГИС Русса, сейчас этот проект переродился в GisRX gisrx.ru что приятно ПК версия бесплатная и работает с картами в офф-лайне.
Спасибо, коллеги. Мне, собственно, только скачать, запустить и убедиться, что весь этот софт видит поворотку как GPS модуль.
СООБЩЕНИЕ от 15.09.2011.
Прошивки АП и ТМ с поддержкой передачи данных в видео готовы. Механика готова, разрабатываем упаковку и приводим в товарный вид. Электроника наземки требует проверки еще пары аппаратных изменений, и в путь. От сегодняшнего дня - два-три дня на проверку аппаратных изменений в наземке и плюс срок производства серийной партии электроники наземки.
Тимофей, всем интересно все таки уже узнать сроки появления в продаже наземки. Приготовленные на нее денюжки уже пылью покрываются.
To smalltim как заработает то может подумать о передачи всего этого через блютуз? тогда можно привязать практически любое ПО, навигаторы, планшеты, коммуникаторы, и комп. Это даст бОльшую универсальность и свободу как в ПО так и в оборудовании.
Тимофей, всем интересно все таки уже узнать сроки появления в продаже наземки. Приготовленные на нее денюжки уже пылью покрываются.
Электронику пришлось переделывать чтоб работала устойчиво у всех и была возможность подстройки под конкретные параметры видеосигнала у каждого пользователя. Электроника готова, ушла на завод, делается большая партия. Готовность к продаже - ну, 2 или 3 недели. Программная часть - допиливаю мелкие рюшечки и плюшечки к выходу электроники. Пока электроника делается, работаем над мануалом и упаковкой. В общем, 2-3 недели, думаю, если не случится ЧП.
To smalltim как заработает то может подумать о передачи всего этого через блютуз? тогда можно привязать практически любое ПО, навигаторы, планшеты, коммуникаторы, и комп. Это даст бОльшую универсальность и свободу как в ПО так и в оборудовании
Собственно работает уже. Блютуз модули я выбрал, планирую делать блютуз дополнение к АП и поворотке, но активно работать над этим начну только после выпуска инерциалки.
Для Контрольной Панели на мобильных девайсах нужен iOS программист и по-хорошему еще андроид-программист. Я в андроиде хорошо разбираюсь, но не на уровне пользовательских интерфейсов. 3D графика в нативном коде.
>OziExplorer например
Ага, проверил. с OziExplorer работает.
Раньше на компе пользовал ГИС Русса, сейчас этот проект переродился в GisRX gisrx.ru что приятно ПК версия бесплатная и работает с картами в офф-лайне.
OFF А еще тут можно легко дорисовывать карты.
А можно сделать кнопочку (команду) “Паркинг” для поворотки?
Можно. Кнопочка есть, но добраться до нее будет непросто с механикой от smalltim. Лучше я буду парковать антенну через 15 секунд после полной потери видеосигнала. Для этого парковочное положение и парковать-непарковать задается в КП.
В полете такое не помешает, антенна самопроизвольно не запаркуется: детектирование даже 1 ТВ строки через жуткие помехи за эти 15 секунд не даст запарковаться. А вот при окончании полетов будет удобно: выключили видеопередатчик или выдернули видеокабель, и через 15 секунд она запарковалась.
Что-то я там потерялся. Что качать? Оно точно вообще сГПС работает? Бесплатная ПК версия - вроде нет.
а автопарковка будет отключаемой? а то грохнулся самолет, видео вырубилось, а поворотка стыдиво так отворачивается - типа я тут ни при чем, сами грохнули сами ищите, а так хоть бы азимут был…
Тимофей, не нужна автопарковка. Это лишнее и может быть вредным. Если делать, то только по желанию пилота.
По умолчанию эта опция должна быть отключена, или как в астрономии с роботизированными монтировками: из панели управления с компа (ноута, кпк, и пр.) даётся в ручную команда на парковку.
детектирование даже 1 ТВ строки через жуткие помехи за эти 15 секунд не даст запарковаться
Зато после парковки антенны уже гарантированно ни одной строки не придет, даже если до этого был шанс 😉
Тимофей, не тестировали ли вы станцию на аккуратность наведения? Антенны какой максимального усиления можно уверенно использовать?
Заложены ли алгоритмы движения антенны “на опережение”?