Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Запраллелить РН с креном (через микшера или при калибровке) - и пожалуйста.
Перекрестные связи - при стабилизации крена будет рыскать (у меня газ и РВ были чуть-чуть замиксованы при калибровке - при резкой даче газа получился УЖЖОС!!!)
Повторюсь -
, только вот развороты креном автопилот не сможет адекватно реализовать, ибо там замедленная реакция курса от крена, будет гулять однозначно.
это надо видеть как оно летает без законцовок…
Ну я пока сильно не настаиваю, но подумать о такой галочке стОит…
Перекрестные связи - при стабилизации крена будет рыскать (у меня газ и РВ были чуть-чуть замиксованы при калибровке - при резкой даче газа получился УЖЖОС!!!)
Попробуйте явные связи, через матрицу микширования. Должно помочь. Фактически там можно сделать так-же как в РУ. Если микшеры РУ Вас устраивают, АП тоже будет работать.
А вот неявные миксы - дают чудеса. Хорошо хоть в последних версиях КП отсекаются “слабые зависимости”. 😃
Во вложении лог кому интересно помочь разобраться.
10 человек посмотрело, а никто не подсказал что можно подчеркнуть из этого лога (((
- Программные коэф. деления для всех аналоговых входов
Удобнее всего линейное преобразование: Y=kX+b. Но требует 2-х коэффициентов.
Коэф. хочу сделать три, все целые 1байт. Т.е. Y=aX/b+c
Значицца дальше есть два пути.
- Вводим линейное преобразование сразу же на этапе чтения сэмплов со входа. Для всех входов. Всю остальную логику, связанную с тем, какие физически датчики висят на входе не трогаем. Плюсы: можно почти все, что угодно, можно подбирать датчики исходя из того, что есть в магазинах, а не из того, что подходит по параметрам, можно любым входом мониторить наиболее подходящее по диапазону напряжение, а датчик со низковольтного(без делителя) входа перевесить на другой свободный и т.д. Минусы: при настройке всего этого надо быть вдвойне аккуратным, (особенно помнить, на каком входе какой железный делитель и не превышать допустимого напряжения), потеря точности при делении/умножении при подключении низкого напряжения на вход с делителем и т.п.
- Вводим преобразование уже при расчете конкретных физических величин. Только для напряжений, тока, возможно - температуры. Плюсы - не потеряем в точности на тех же баро, заранее будем знать, сколько потеряем на остальных. Минусы - залезание в логику расчетов (а там и усреднения и т.д. и т.п., а я в асме только подмастерье пока), невозможность свободно перетаскивать что хошь куда хошь, ну и вообще некрасиво.
Я начинаю делать по первому варианту. Если кто заранее предупредит о подводных камнях - скажу пасибки.
ЗЫ: еще б не такой убогий вид виндового приложения… Но тут я тоже пока пас - просто добавлю еще некоторое множество окошечек ввода.
ЗЗЫ: если вдруг код Тимофея для наземки окажется больше, чем мы ожидаем - часть рюшечек придется почикать обратно…
Первое: еще глюк в Бетта версии КП: Не снимает логи с АП выдает ошибку с предложением продолжить или закрыть приложение. Второе: как “правильно” читать логи, не смог правильно интерпретировать дату с GPS, да и многие пункты не понятными остались. P.S. Сегодня был первый полет с АП. Итоги: Самолет на АП начал разворачиваться по длинному пути, улетев за зону действия пульта, начал крутить круги примерно в 1,5 км от точки старта и сел в траву там. 1,5 часа поиска из-за несовпадения типа координат АП и навигатора. Пытаюсь проанализировать полет. Во вложении лог кому интересно помочь разобраться.
Тимофей, я приеду - разберусь обязательно. Сейчас со временем не очень.
Летали с настройками по умолчанию? Настройки по умолчанию очень мягкие, АП делает развороты с очень большим радиусом.
Модель очень вяло рулится в режиме стабилизации, так?
Других причин посадки в 1.5км, кроме не нахождения спутников на старте АП, я просто не вижу. Если АП не обнаружил спутники, то автовозврат просто не включается, а включается режим стабилизации.
Если спутники вдруг нашлись в полете, то АП считает точкой старта точку нахождения спутников.
Если спутники на старте нашлись, а в полете потерялись, то АП по умолчанию спиралькой плавно сажает модель на землю.
Вводим линейное преобразование сразу же на этапе чтения сэмплов со входа. Для всех входов. Всю остальную логику, связанную с тем, какие физически датчики висят на входе не трогаем. Плюсы: можно почти все, что угодно, можно подбирать датчики исходя из того, что есть в магазинах, а не из того, что подходит по параметрам, можно любым входом мониторить наиболее подходящее по диапазону напряжение, а датчик со низковольтного(без делителя) входа перевесить на другой свободный и т.д. Минусы: при настройке всего этого надо быть вдвойне аккуратным, (особенно помнить, на каком входе какой железный делитель и не превышать допустимого напряжения), потеря точности при делении/умножении при подключении низкого напряжения на вход с делителем и т.п.
При применении такого подхода к баро надо помнить, что зависимость высоты от разницы давлений на земле и в воздухе логарифмическая. Зависимость по датчику скорости - корень квадратный.
если вдруг код Тимофея для наземки окажется больше, чем мы ожидаем - часть рюшечек придется почикать обратно…
194 байта сейчас. Может быть, будет еще на 30-40 байт больше, введу еще одну проверку контрольных сумм для пущей помехозащищенности.
Много?
При применении такого подхода к баро надо помнить, что зависимость высоты от разницы давлений на земле и в воздухе логарифмическая. Зависимость по датчику скорости - корень квадратный.
Именно это я и имел ввиду. Поэтому для пользователя ИМХО будет проще считать, если преобразование будет сразу на входе. Т.е. например перевешиваем бародатчик на вход, где висит делитель 1:3. Значит софтом надо умножать обратно. Остальная логика будет не затронута, кроме, естественно, потерь точности. Или берем датчик тока на 30А, такого в настройках нет. Значит ставим в настойках 100А и вводим софтовое деление на 3.
194 байта сейчас. … Много?
Да вроде нормуль. Буду на 256 байт рассчитывать. 😉
Для barsx Эти звери говорят(вернее показывают ) о том, что вы задеваете за больное и давно обговоренное выше , все только этого и ждут… и многое другое тоже - например поворотку и т.д
Просто у меня было возникло некоторое непонимание почему именно так а не иначе. С точки зрения подключения интерфейсов - не думаю что гироскоп имеет какой-либо закрытый либо очень сложный интерфейс (к тому же думаю тимофей на интерфейсах уже давно собаку съел). Там же вроде всего два выхода для двух осей. Запитав гироскоп, подключив выход к осциллографу и покрутив его, можно посмотреть что он за зверь и как работает. Ну а дальше уже дело техники. Другой вопрос - его цена.
P.S. Читаю форум с первой страницы, но вроде про гироскопы ничего не видел. Поэтому и спросил.
Сорри за больное. Просто читая про перекосы горизонта и перевороты моделей из-за пиродатчиков как-то нахлынуло…
Тимофей ответьте пожалуйста в личку, вопрос там же.
Просто читая про перекосы горизонта и перевороты моделей из-за пиродатчиков как-то нахлынуло…
А про перекосы, уплывания и перевороты от IMU еще не читали? 😉
Везде есть свои тараканы…
Когда же поворотка выйдет в свет? Жду, как соловей лета, уже и октябрь прошел, ноябрь ползет к своей середине…😉
А про перекосы, уплывания и перевороты от IMU еще не читали? 😉
Везде есть свои тараканы…
Так это “фиговые” гироскопы 😃 Правильные гироскопы на оптоволокне делают 😃
Тимофей, я приеду - разберусь обязательно. Сейчас со временем не очень.
Я сам по командировкам сейчас мотаюсь.
Летали с настройками по умолчанию?
Да кроме демпфирование поставил в 100%
Других причин посадки в 1.5км, кроме не нахождения спутников на старте АП, я просто не вижу. Если АП не обнаружил спутники, то автовозврат просто не включается, а включается режим стабилизации.
Если спутники вдруг нашлись в полете, то АП считает точкой старта точку нахождения спутников.
Если спутники на старте нашлись, а в полете потерялись, то АП по умолчанию спиралькой плавно сажает модель на землю.
Спутники на взлете 9 штук, показывал расстояние до базы нормально.
Проанализировав думаю что проблема была в месте полета, ЛА начал “крутиться” возле холма, к которому ему необходимо было повернуться задом для возврата домой.
На сколько я понял данные получаемые с ТМ не пишутся в журнал. интересует потребляемый ток.
Правильные гироскопы на оптоволокне делают
Штучное производство, и стоит как пол самолета 1:1. К стати используются такие на Бугатти Вейрон, для управления сполером, установлены в нем же. Можно попробовать ночью вырвать по тихому, на опыты 😃
Спутники на взлете 9 штук, показывал расстояние до базы нормально. Проанализировав думаю что проблема была в месте полета, ЛА начал “крутиться” возле холма, к которому ему необходимо было повернуться задом для возврата домой. На сколько я понял данные получаемые с ТМ не пишутся в журнал. интересует потребляемый ток.
Судя по логу, если я правильно понимаю, спутников никак 9 не набралось. А в полете и вовсе пусто было. 😦 gps_numsatellites - количество спутников.
Ток - в “current” - нереальный.
А вообще очень похоже на сильный бред в логе.
Вы прошивки КП и АП правильные используете?
Сорри, уже прочитал, КП 4.3.0? А АП какая прошивка?
А вообще очень похоже на сильный бред в логе
Это и смутило. я не смог даже понять как интерпретировать дату/время. Я бы тогда смог капать дальше.
КП 4.3.0. не смогла вытащить логи. Использовал КП 4.2.8.
прошивки АП и ТМ последние - 1.18.4 и 4.0.3 соответственно. Перед полетом около получаса все стояло включенным, и на экране точно показывалось 9 спутников (по логам там вообще 31 спутник 0_о)
10 человек посмотрело, а никто не подсказал что можно подчеркнуть из этого лога (((
В этом логе ничего увидеть нельзя. Ни одного реального полета там нет, либо домашние эксперименты (без спутников), либо грязь. Советую очистить журнал командой из из КП.
Ни одного реального полета там нет, либо домашние эксперименты (без спутников), либо грязь.
Не похоже это на домашние эксперименты. Ибо показания ВСЕХ датчиков кривые, а не только гпс.
Да и на мусор тоже. Было бы либо хаотично, либо так, как начиная с середины файла.
Больше похоже на то, что считано не той версией, которой записано.
Больше похоже на то, что считано не той версией, которой записано.
Может и так. Но по датам нет ни одного осмысленного содержимого начиная с июня…
В общем чистить и летать дальше. А на земле писать видео. 😃
Но по датам нет ни одного осм содержимого начиная с июня…
Очень интересный факт, особенно если учесть что этот АП пришел мне 3 недели назад, и версия у него 4.3, на сколько мне известно их тогда еще небыло. Это первый ввлет, в домашних условиях настраивался максимум пару часов, перед вылетом памяти должно было остаться часа на 3. То что идет с середины, я предполагаю и есть полет. Возможно проблемма в том что читал из АП предпоследней версией КП. Как описывал проблемму, новая (которая бетта) отказалась считывать. Всем спасибо за помощь и советы.
Это первый ввлет, в домашних условиях настраивался максимум пару часов,
Очистку журнала делали?
Нет
Скажите а ограничение полета по точкам нельзя увеличить с 3 до 20 км и для чего оно вообще надо.
В следующей версии Контрольной Панели я снимаю ограничение на дальность установки контрольных точек. То есть, дальность будет ограничена текущим описанием контрольных точек - будет квадрат со стороной 65х65 км, с точкой старта в центре квадрата.
Ограничение по точности установки точек и ограничение на минимальную и максимальную высоту не снимаются.