Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Если специально или случайно вышло так, что вот сейчас вот в данный момент на Вашей аппе на 1м тумблере стоит ручной полет, а на 2м круиз-контроль, то что автопилоту делать, разорваться?
Переходить в ручной режим. КК - относится к режимам АП, и очевидно имеет меньший приоретет.
ИМХО 2-й упр. канал - это вопрос удобства для тех, кому сложно на аппе сделать 5 положений 1-го.
ИМХО 2-й упр. канал - это вопрос удобства для тех, кому сложно на аппе сделать 5 положений 1-го.
Присоединяюсь к сказанному… на спектруме семёрке было б удобно.
Дмитрий, а газ-то по факту в ФС выходит за пределы калиброванного диапазона? Если выходит, то обратите внимание на панель настроек “Определение потери RC сигнала”. Там стоит номер Вашего канала газа в пункте “При PPM вне диапазона”?
Выходит. Номер (1) канала газа стоит. Причем, раньше определялся - чуть триммер не на месте - включался. Как правильно откалибровать? Поднимаю субтримммером и уменьшением расходов нижнюю точку до старта регуля. Калибрую. Возвращаю расходы и субтриммер обратно. Газ запускается уже с середины ручки, а выход за диапазон АП не видит…(это для проверки, чтобы потом настроить ФС)
Выходит. Номер (1) канала газа стоит. Причем, раньше определялся - чуть триммер не на месте - включался. Как правильно откалибровать? Поднимаю субтримммером и уменьшением расходов нижнюю точку до старта регуля. Калибрую. Возвращаю расходы и субтриммер обратно. Газ запускается уже с середины ручки, а выход за диапазон АП не видит…(это для проверки, чтобы потом настроить ФС)
Сбрасываю скайп в личку, с функцией “показать рабочий стол” разберемся за минуту.
скажи, насколько грубой может быть ошибка положения, если ориентироваться только на вектор магнитного поля земли, на широте Москвы например (без инерциальных датчиков)? И как в методах DCM и Мардж можно комплексировать показания (курс?) GPS?
Нельзя ориентироваться только на ветор поля земли на широте москвы. Ну, то есть, можно, но положение системы будет неопределено однозначно (будет вращаться) вокруг оси, образованной вектором магнитного поля.
На маневрах акселерометры начинают показывать G + боковые ускорения, и Мадгвик и Махони начнут доворачивать систему к неправильным углам. За несколько десятков секунд ошибка не вырастет до катастрофических значений, ибо доворачивание медленное (чем точнее гироскопы, тем медленнее надо доворачивать, исправляя их ошибку).
Всякие петли, косые, прямые, бочки, горки и прочее - не страшно. Во-первых, у нормальных людей такие режимы не длятся дольше примерно десятка-двух секунд, и за это время система просто не успеет накопить ошибок.
Во-вторых, АП при необходимости имеет полный контроль над моделью в любом из режимов, и я могу просто не разрешить маневры, приводящие к большим ошибкам или к насыщению датчиков.
Вот в режиме полета над базой кругами в координированном повороте в течение минуты, двух и больше, угол крена, показываемый системой, будет меньше настроящего, пока не придет в 0. Как раз для таких режимов нужно брать данные c GPS, считать центробежное ускорение и вычитать его из показаний акселерометра перед тем, как скармливать Махони или Мадгвику.
Могу ошибаться, но, насколько я понял, так делают простые ИМУ типа того, что у Вовы или Папарацци и т.д.
Так сделаю и я поначалу. Но, честно говоря, в идеале мне хотелось бы не завязываться с GPS и попытаться вытащить центробежные ускорения, внимательно глядя на входные данные с датчиков. Но очень осторожно. Скоро начнем облетывать, будет пища для размышлений.
Вопрос про калибровку снят. Видно или в передатчике ограничивается, или Экспертовский приемник ниже газ не пускает. Курю дальше…
Тим, с ИМУ и внедрением в прошивку сумППМ дело движется? Полётное видео с тестами ИМУ уже есть наверное?
Тим, с ИМУ и внедрением в прошивку сумППМ дело движется? Полётное видео с тестами ИМУ уже есть наверное?
Движется.
Пока не летали. Тут как-то морозно нынче 😦
Так на морозе и надо! Ведь проблемы у многих ИМУ были именно на морозе.
Ну собственно да! Лучшие тесты, в экстремальных условиях!:0)
У меня телеметрия на морозе со 2-3 раза запускается, пока камера и плата телеметрии не прогреется под нагрузкой, фигушки в мониторе:0)
Потом все нормально.
у меня ТМ в -15 хорошо себя ведет, кроме баровысоты)))))
у меня ТМ в -15 хорошо себя ведет, кроме баровысоты)))))
Последний раз летал было ~ -12, “чудес” небыло. Видимо от -15 чудит математика.
Да и фиг с ней,вот в выходные полетаю ,если погода позволит,посмотрим))))) Наверно из-за того что у меня датчик температуры внутри ,математика подглючивает))
то рекомендую подождать выхода 305 версии, надеюсь, до след. выходных выпустим.
Есть ли новая прошивка для телеметрии без бародатчиков? Если есть дайте пожалуйста ссылку.
Два дня летал при температуре -10 -7 градусов мороза. Телеметрия показывала пол, потолок, палец. Ориентировался визуально. Показания датчика тока доходили до 130 ма, на самом деле съедал 800 ма. Хорошо , что включен был таймер времени. Посадил вовремя. В комплекте был модуль телеметрии, датчик тока , датчик GPS. Датчик температуры не подключал. Датчик тока откалибровал по указанной в инструкции методике. Перед стартом были нулевые показания съеденного тока. Скорость, высота, удаление от точки старта перед каждым вылетом перед стартом устанавливались разные. Очень огорчён, в чём дело не могу понять😍. Спутники ловит (7 штук), координаты GPS показывает. Летал не на планере, а на Cessna 182. Скорсть больше чем у планера реально. Летал в радиусе 300 - 500 м. Высота от 15 до 80 м. Ветер -1 -3 м/сек. Видеолинк работал нормально. Мне показалось, что без телеметрии дальность видеолинка без помех была больше.
Два дня летал при температуре -10 -7 градусов мороза. Телеметрия показывала пол, потолок, палец.
На какой прошивке летали?
На какой прошивке летали?
v270nb.hex с сайта Smalltim
Вашу я не ставил, так как вы написали подождать 305 версии.
270 с оффсайта у меня почему-то совсем неработоспособна…😦
Но есть версия 271 отработавшая у меня пару лет совершенно безпроблемно, устойчиво, стабильно.😃
Так что пока ожидаем 305, можете попробовать полетать на ней… Взять ее можно здесь: www.rc-cam.ru/soft/v271.rar
Взять ее можно здесь: www.rc-cam.ru/soft/v271.rar
А она без бародатчиков?
Спасибо за подсказку, скачал v271 без бародатчиков. В ближайшее время испробую.
А она без бародатчиков?
А чем Вас смущает их наличие в прошивке? Лишь двумя дополнительными циферками?😉
Если бародатчики не подключены то ничего не меняется, телеметрия работает точно так же, как с ними так и без них…
Просто при настройке устанавливаете основными данные с GPS и все!
P.S. …должен заметить что данные высоты и скорости с GPS менее актуальны (правдивы) нежели баро высота и баро скорость… Об этом важно помнить, особенно о GPS скорости на самолете, которая относительно земли, а не воздушная…
Просто Cessna 182 у меня небольшая и места для размещения бародатчиков у меня нет, но я подумаю об этом. Если найду место , то установлю. Она у меня как тренер для полётов на импеллерных самолётах для отработки взлёта, полёта и посадки в очках. А если самолёт летит по ветру и против ветра при его скорости 3-5 м/с - на сколько будут врать бародатчики? Что правдивее будет показывать скорость и высоту в диапазоне высот 5-100 м, радиусе полёта 200 - 500 м и скорости 40 - 100 км/час - бародатчики или GPS
Вопрос принципиален!
Бародатчики всегда показывают правду. Самолет летит в воздухе (относительно него), а не относительно земли! Потому важна воздушная скорость, которая (как минимум) не должна быть меньше скорости сваливания…
Ветер у земли 5 м/с это всего лишь 18 км/ч… на столько и будет «врать» GPS. В плюс по ветру и в минус – против ветра…
Но на высоте 100 метров, чаще всего, картина сильно меняется - там скорость ветра обычно намного больше… и… ну результаты сами можете представить/посчитать…
Я понял что, GPS показывает скорость самолёта относительно земли, а бародатчики - относительно воздуха. Но при сильном встречном ветре скорость по баро будет большая , а на самом деле скорость самолёта относительно земли может быть нулевой и даже отрицательной?