Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Даже там, где летом все работало прекрасно, осенью вновь начинаются перевернутые полеты. Доходило до того, что приходилось заклеивать нижний глазок скотчем. 😃
Посмотрел в замедлении. Обратил внимание, что “пляска” началась с момента схода самика с руки и закончилась, когда фюз лег на землю. Может быть в этом и дело? Балка задняя гуляет не хило. Даже если датчик не перевернет, то фиг её знает, что она там натрясет на датчик. За эту версию работает и то, что заклейка “глаза” не изменяла ситуацию.
Проверить, наверное, можно взяв самик за концы консолей и порулив им на “газу”. Если горизонт перевернется, то я угадал 😉
хотелось бы узнать о назначении двух кнопочек на плате АП?
Обратил внимание, что “пляска” началась с момента схода самика с руки и закончилась, когда фюз лег на землю.
До схода с руки лишнее тепло , видимо давал я сам. Почему норма после касания - не понимаю.
Может быть в этом и дело? Балка задняя гуляет не хило.
Гуляет немного, но там карбоновое усиление. Да и не вращается же она вокруг оси. 😃
то фиг её знает, что она там натрясет на датчик.
Каким образом? Пусть даже угол обзора смещается на несколько градусов - как это может повлиять на общую картину? От степени вибраций опят-таки ничего не зависит… Хоть на полном газу, хоть в спокойном планировании - ничего не меняется.
За эту версию работает и то, что заклейка “глаза” не изменяла ситуацию.
Заклейка глаза - как раз все радикально изменила. Случилось чудо и горизонт вновь стал корректным.
хотелось бы узнать о назначении двух кнопочек на плате АП?
На практике не нужны.
Это Reset и ввод АП в режим смены прошивки.
Все это значительно проще и удобнее сделать из КП.
Судя по его работе, он для определения перевернутого полета,
выходит при правильной установке, если разместить ладонь на “двухглазый” с верху, двигатель подрывает?
Почему вдруг двигатель подрывает?
Двигатель контролируется в зависимости от настроек контроля газа или скорости.
При поднесении руки сверху АП видит перевернутый полет и поворачивает элероны или РВ (что подключите), ожидая выправления самика в неперевернутый полет.
а зимой как, в нашем регионе земля порой холоднее воздуха… вечная мерзлота понимаете ли…
Датчики измеряют не температуру воздуха, а количество энергии, приходящей в окно датчика посредством ИК излучения. Эквивалентная ИК энергии температура для чистого неба зимой - около -60 градусов. Даже в вечной мерзлоте трудно добиться того, чтобы земля была холоднее.
Даже там, где летом все работало прекрасно, осенью вновь начинаются перевернутые полеты
Александр, ну мы ж разговаривали с тобой по этому поводу. Привези мне свою вертикальную голову, и я ее препарирую. Мне самому очень интересно, что случилось. Может быть, нижний датчик умер, а ты этого не знаешь, или температурный коэффициент сильно в сторону от верхнего датчика. Из нескольких сотен датчиков у меня был 1 мертвый экземпляр, и 1 явно отличающихся по параметрам от остальных, и я их сразу забраковал.
Датчик-то не просто какое-то абстрактное напряжение выдает, а напряжение, пропорциональное разнице температур между корпусом датчика и нагретым ИК лучами массивом термопар.
…не понимаю что сделал не так, картинка такая же как при одной телеметрии , АП включается и выключается , вся механизация на него реагирует, а на экране отсутствует индикация АП, как будто его вообще нет…
Валерий, зайдите в раздел “Диагностика” в Контрольной Панели. Там текстом пишется диагностическая информация.
Если число сеансов связи с платой телеметрии равно нулю, значит, АП и телеметрия не общаются.
Перепрошейте плату телеметрии через АП прошивкой 3_2_5 для работы с АП: smalltim.ru/…/telemetry_gen3_2_5.hex
Забыл добавить: и перезагрузите АП, например, выключением-включенем питания. Наличие подключения к телеметрии АП определяет на старте, когда крутит бегающие огни на светодиодах.
Если оттреммированная модель при включении стабилизации плавно уходит в правый крен, как поправить? Визуально горизонт вроде ровный.
Я правильно понимаю, что в стабилизации модель слушается команд пилота, но идет с небольшим правым креном при брошенных ручках?
Денис, во-первых, убедитесь что на закладке “Калибровка команд управления” при подключенном АП и включенном RC передатчике и приемнике требуемый крен с пульта равен нулю при ручке крена в нейтрали. Если это не так, аккуратно перекалибруйте.
Если это так, то, видимо, Вы чуть-чуть промахнулись с углом установки камеры и пирометров. Введите ненулевой угол коррекции по крену для пироголовы.
Денис, во-первых, убедитесь что на закладке “Калибровка команд управления” при подключенном АП и включенном RC передатчике и приемнике требуемый крен с пульта равен нулю при ручке крена в нейтрали. Если это не так, аккуратно перекалибруйте.
То есть надо облетать модель, добиться ровного полета, и перекалибровать команды в АП? А что если надо будет внести потом коррекцию триммером? Или я неправильно понял?
еще хочется реакции на управление в стабилизации более живой а то ручку до упора а в ответ мееедленно так реагирует:)
Если оттреммированная модель при включении стабилизации плавно уходит в правый крен, как поправить? Визуально горизонт вроде ровный.
Откалибровать каналы в КП после триммирования модели.
Если уходит очень плавно, то забить и корректировать направление в полете триммерами. Все равно приходится парировать ветер и, бывает, обороты двигателя. Изика мне сильно скручивало при даче газа. Мне очень нравится.
еще хочется реакции на управление в стабилизации более живой а то ручку до упора а в ответ мееедленно так реагирует:)
разрешить бОльший крен в настройках стабилизации.
То есть надо облетать модель, добиться ровного полета, и перекалибровать команды в АП?
Вы всё правильно поняли. Ровно летящая отттриммированная модель калибруется в Контрольной Панели и потом под АП ровно летит. Если летит неровно - значит, чуть накосячили с установкой пировметров, поправьте на нужный угол в Контрольной Панели.
Захотите потом в полете коррекцию триммером - пожалуйста, в обычном режиме Вы триммером будете по факту положение качалки сервы туда-сюда чуть двигать, а в режиме стабилизации будете требуемый крен по чуть-чуть менять. И то, и это замечательно работает.
еще хочется реакции на управление в стабилизации более живой а то ручку до упора а в ответ мееедленно так реагирует
На закладке настроек стабилизации задайте бОльшую чувствительность по крену-тангажу. Обычно оптимальный лично для каждого вариант находится путем небольших изменений чувствительности, на четверть-треть в большую или меньшую сторону, всего хватает 2-3 подхода. Имейте в виду, что все эти параметры могут быть установлены и в значение выше 100%, вплоть до 200%, для совсем уж вялых самиков.
Меняя чувствительность по крену-тангажу, так же увеличивайте или уменьшайте упреждение по крену и тангажу.
Чувствительность - то, насколько сильно сервы отклоняют плоскости при отличии требуемого положения от текущего.
Упреждение - то, насколько сильно вся система сопротивляется резким внезапным изменениям положения. Т.е., дает что-то вроде гироскопического эффекта и увеличивает иммунитет к раскачке при слишком большой чувствительности.
разрешить бОльший крен в настройках стабилизации.
Да, можно и так, но если к этому большему крену модель будет идти медленно, удовольствия не будет никакого. Впрочем, кому как больше нравится.
Максимальные углы крена-тангажа в настройках стабилизации - это те углы, в которых автопилот будет стремиться фиксировать модель при крайних положениях правой ручки.
То есть, ставите 45 градусов крена и 20 градусов тангажа - в крайних положениях ручки по крену модель будет зафиксирована с креном 45 или -45 градусов, а в крайних положениях по тангажу - 20 и -20 градусов.
Важно то, что в режиме стабилизации бочки и петли уже не покрутить. Вы просто требуете от АП сориентировать модель под нужными Вам углами, и в крайних положениях ручки будут не петли-бочки, а просто максимальные углы, поставленные в Контрольной Панели.
У меня все крылья съемные. Да и на тонком фюзеляже ближе к хвосту проблем с размещением нет. Есть проблемы с работой. Даже там, где летом все работало прекрасно, осенью вновь начинаются перевернутые полеты. Доходило до того, что приходилось заклеивать нижний глазок скотчем. Если интересны подробности - вот клип files.mail.ru/X6CXW3.
Александр, спасибо, очень интересное видео!
Это однозначно механическое повреждение вертикальной головы или нижнего пирометра этой головы. Горизонт начал косить точно в момент рывка при взлете с руки (сильное ускорение вперед) и закончил косить не секундой раньше или секундой позже, а точно в момент контакта с землей - удара при приземлении (сильное ускорение назад). Что именно там случилось, я разберусь, только дай мне эту голову для опытов и забери новую.
По поводу штопора - как я и говорил раньше, при высоте ниже целевой и необходимости резко развернуться РВ поднимается вверх, добавляя крена и не давая самику вывернуться из спирали.
Нужен не столько микс газ-РВ, сколько ограничение работы РВ при больших кренах. Банально отклонениеРВ*=cos(текущийкрен). Такое, только вроде с линейной функцией, вводил уважаемый msv в своем проекте.
В новой прошивке у меня это тоже давно введено, после облета выложу новую прошивку.
Впрочем, и микшера там тоже введены. Много сил на это ушло, но удалось ограничиться максимально быстрой целочисленной математикой, и при этом не потерять в точности работы.
Тебе, как опытному заводчику автопилотов, могу выдать до облета, берегись 😉
Да, можно и так, но если к этому большему крену модель будет идти медленно, удовольствия не будет никакого. Впрочем, кому как больше нравится.
Гы, я тут подошел с точки зрения своих “пунктиков” 😎.
Это однозначно механическое повреждение вертикальной головы или нижнего пирометра этой головы.
Во-во, и я примерно о том же. При наличии микротрещины или чего подобного, гуляние балки может провоцировать разрыв контакта. Когда же фюз зафиксирован, то этого не происходит. Определенно нужно пожужжать, держа самик за крыло! 😃
Банально отклонениеРВ*=cos(текущийкрен). Такое, только вроде с линейной функцией, вводил уважаемый msv в своем проекте.
если рассматривать с точки зрения заданного тангажа, то его приращение пропорционально cos^2 крена. для малых кренов - 10-20 градусов можно и линейно. и, конечно, на рули надо перекрестные связи вводить от связанной системы координат- при крене в 45 градусов стабилизатор начинает уже активно работать ка РН и это надо учитывать
на рули надо перекрестные связи вводить от связанной системы координат
Да, надо, давно хочу. Только руддер как понятие в АП введу, а то у него по ориентации только крен и тангаж сейчас рулятся.
Это однозначно механическое повреждение вертикальной головы или нижнего пирометра этой головы.
Во-во, и я примерно о том же. При наличии микротрещины или чего подобного, гуляние балки может провоцировать разрыв контакта. Когда же фюз зафиксирован, то этого не происходит. Определенно нужно пожужжать, держа самик за крыло!
Тщательно проверил эти версии. За 10 мин издевательств: сгибания, скручивания, сдавливания фюзеляжа, постукивания по датчику и т. п., дефект не проявился ни разу. Покзания в КП полностью соответсвуют поднесенным ладоням, даже ассиметрия верх/низ не наблюдалась.
Снимать датчик и менять на новый, думаю пока рано. Буду искать дальше. Окружил эти пирометры экераном из фольги и еще сильнее изолировал от внешней среды, посмотрим что изменится.
Тебе, как опытному заводчику автопилотов, могу выдать до облета, берегись
Вах! Хочу, хочу. 😃
я хоть и новичек, но пришла одна мысль. Выше я спрашивал от чего летит модель при стабилизации в сторону, причина была в том, что после имплантации АП, почему то настройки триммеров, которые я принимал за “0” оказались не нулевыми. А почему бы не предусмотреть такой вариант:
При установке АП мы калибруем и назначаем каналы, указываем крайние положения, потом все это не с перврго раза(если нет ноутбука в поле) приводим к ровному полету. А что если предусмотреть функцию калибровки в полете, то есть взлетели, оттримировали модель, и потом дали команду на обнуление нуля в АП. При этом надо не только ноль сдвинуть но и весь диапазон , чтобы в крайних положениях не выходить за его границы, а величину диапазона мы уже задали дома при калибровках…
А что если предусмотреть функцию калибровки в полете, то есть взлетели, оттримировали модель, и потом дали команду на обнуление нуля в АП.
Давно об этом просим, Денис. 😃 Просто у Тимофея в планах есть более неотложные нововведения.
Да и тонкое это дело - в полете настройки менять. Случайно можно так докалиброваться…, с Иглом вон сколько примеров входа в режим программирования в полете и выходом на земле. 😃
ИМХО лучше аппаратную кнопку АП под это задействовать, чтоб только на земле нейтраль двигать.
я не настаиваю, предложил как вариант, если есть сложности то не будем усложнять. да и меню с настройками нафиг, тупо команда “обнулить”. В принципе мне система очень нравится, а главное что она родилась при анализировании разных ситуаций между реальных пользователей а не группы разработчиков и продолжает совершенствоваться. в данный момент вижу много плюсов и минимум неудобств