Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Все, кажись разобрался с пиродатчиками! Всем спасибо за помощь, особенно Александру (baychi). Он как в воду глядел. Во всем виноваты ВЧ наводки на кабель пиродатчиков. Я надел на шлейф X;Y- платы ферритовую муфту- все нормализовалось, горизонт встал на место! Через неделю буду пробовать летать с ферритовой муфтой на шлейфе (у меня и так все кабели в муфтах, а здесь забил… блин), или лучше заменить шлейф платы с пиродатчиками на экранированный кабель?
А укажите размерчик плат, пожалуйста. Дабы ложементы заготовить.
26х28мм.
(Исправил. Извините, вначале написал 36х38мм)
Пытаемся шить автопилот он перезагружается появляется в диспетчере устройств как на картинке вроде все как положено, но вот КП пишет что есть проблемки. В принципе все на скриншотах, ткните пожалуйста носом что я не так делаю?
Евгений, после выбора файла прошивки происходит 2 вещи:
- КП пытается взять файл прошивки по пути, который Вы указали при выборе файла прошивки и скопировать средствами Windows в свой подкаталог \firmware\ap_firmware. Это сделано для того, чтобы прошивка по пути с русскими буквами и прочей джигурдой легла в подкаталог, откуда можно будет скормить ее прошиватору, используя относительный путь типа \ap_firmware\ap.hex.
На этом этапе может произойти ошибка прав доступа - если программа запускается от имени пользователя с ограниченными правами, то Windows не дает скопировать файл. При неудачной попытке скопировать файл Контрольная Панель пытается запустить прошиватор с указанием полного пути к файлу прошивки, но если в нем есть русские буквы или пробелы, то прошиватор падает с ошибкой.
Проверьте, появляется ли файл прошивки в папке /firmware/ap_firmware.
Если не появляется, то попробуйте запустить Контрольную Панель с правами администратора. Правая кнопка мыши на запускаемом файле, далее “Run as administrator” или эквивалент этого в русском Windows.
- После этого программа запускает прошиватор, порождая новый процесс в подкаталоге \firmware, используя стандартные средства Windows. На этом этапе Windows тоже может заартачиться - не разрешит порождать процессы.
Команды, что запускает Панель, выглядят так:
dfu-programmer.exe at90usb1287 erase --debug=2
dfu_programmer.exe at90usb1287 flash \ap_firmware\my_new_copied_firmware.hex --debug=2
Попробуйте перевести АП в режим принудительного обновления прошивки кнопками и запустить эти 2 команды из консоли (в Проводнике зайдите в подкаталог \firmware и в строке проводника наберите cmd и нажмите enter, запустится консоль), заменив my_new_copied_firmware.hex на реальное имя прошивки, лежащей в подкаталоге \firmware\ap_firmware.
Все вышеописанные фокусы делает Контрольная Панель, чтоб не нагружать вас лишними телодвижениями про обновлении прошивки, но если что-то у кого-то ломается, надо попробовать повторить всё ручками, станет понятно, в какой момент Windows артачится.
Укажите пожалуйста, окромя типоразмера, рекомендации по размещению платы ИМУ. Ориентация, виброзащита, устойчивость к наводкам и т.п.
Ориентация поддерживается только в одном варианте. Микросхемками вверх и разъемчиком к хвосту самолета.
Виброзащита какая-то особенная не нужна. Во всяком случае, пока я не нашел каких-то глюков из-за вибрации.
Наводки по высокочастотной части - от видеопередатчика - не особо влияют, там нет аналоговых цепей на плате. Интерфейс к АП - цифровой, с CRC16 в обе стороны, тоже устойчивый. Но я б не стал ставить ИМУшку ближе чем 10-20 см к антенне видеопередатчика.
Самое чувствительное место- компас. Наводки на компас могут идти от магнитов моторов, от батареи (наверное?) и от силовых проводов. Думаю, не ближе чем 20-30 см к мотору, 5 см к силовым проводам, и силовые провода слегка, без фанатизма, скрутить витой парой, это в разы снизит генерируемые магнитные поля.
Длина заказного кабеля от ИМУ к АП - 20 см. На столе у меня ровно с таким же успехом работает на 40см, да еще и с идиотски поданной землей, так что желающие смогут удлинить провод без особых последствий. Скорость I2C специально сделана невысокая, 100кГц, это дополнительно повышает устойчивость связи.
Подскажите, на каких микросхемах собраны IMU? STM разглядел. А остальное?
Евгений, после выбора файла прошивки происходит 2 вещи:
Тимофей, спасибо Вам за полный и развернутый ответ, по Вашим указаниям я разобрался в чем проблема.
Итак, дело было в отсутствующей библиотеке msvcr100.dll, ее не хватало dfu-programmer.exe, а насколько мне известно это библиотека С++ в связи с чем с сайта мелкомягких был скачан vcredist_x86 версии 2010 (потому как библиотеки с индексом 100 относятся именно к нему) вот от сюда www.microsoft.com/downloads/ru-ru/details.aspx?fam…
но устанавливать не стал дабы разобраться в проблеме, выколупал оттуда то что он просил и кинул библиотеку в папку firmware даже не регистритуя, тоесть простого его присутствия достаточно и все заработало.
Следовательно, я думаю, нужно либо сообщить что для работы необходим установленный Visual C++ 2010, либо в дистрибутив КП в папку firmware закиньте этот файлик.
Спасибо!
Уважаемые коллеги, вопрос по взаимному влиянию датчиков.
А именно: на сколько критично расположение в близости друг от друга пиродатчиков и модуля GPS, датчика температуры.
Не будет ли взаимных наводок?
Евгений, из пиродатчиков, ГПС и темературы никто не излучает, так что влиять друг на друга не должны.
в дистрибутив КП в папку firmware закиньте этот файлик.
Так и сделаю, спасибо!
из пиродатчиков, ГПС и темературы никто не излучает, так что влиять друг на друга не должны.
А сама плата автопилота не излучает? Там нет импульсного стабилизатора или другого источника помех? Мне показалось, что наводки на шлейф пиродатчиков у меня были, когда я проложил этот шлейф вдоль платы автопилота.
2 Tim Tcheblokov
Понял, благодарствую.
Датчик барометрической скорости “дребезжит” если его разместить рядом с платой пилота (в непосредственной близости).
Не шибко много, 3-4 км/час (самолет стоит на стапеле), но кажет. Если же его удалить от ап на 7-8 и больше сантиметров, то “замолкает”, индицирует нулевую скорость, пока в него не дунешь.
Коллеги, чегой-то я в задумчивости.Подскажите, вот так, как на фото, ориентировать датчик XY - правильно?
вот так, как на фото, ориентировать датчик XY - правильно?
Повыше бы поднять. Задним глазкам немного перекрыт угол зрения.
И еще очень не советую черных (темных цыветов) деталей в поле зрения пиро. Солнцем греются сильно.
Принято и понято. Благодарствую.
Доброго времени суток всем.
Купил слоновий комплектROCKWELL HOBBY+
При просмотре документации наткнулся на :
- Вывод с надписью RSSI служит для подключения к различным системам OSD телеметрии и показывает уровень принимаемого сигнала. При отсутствии сигнала и малом уровне помех напряжение на этом выходе должно составлять примерно 0,7 вольта. При расположении приемника вблизи (0,5 – 1 метр) включенного передающего модуля напряжение должно составлять 3,2 вольта.
У меня смалтимовский комплект автопилот+OSD, собственно вопрос:
-как и куда его подключить к OSD
как и куда его подключить к OSD
На вход AD7 телеметрии.
Осталось немного и в воздух с автопилотом …
Коллеги, подскажите пожалуйста, по своему опыту, какие ввести параметры в режимы стабилизации и автономного полета, Т.Е. что поправить в настройках по умолчанию, для самолета со следующими особенностями.
- Не сильно срывной. Т.Е. при завешивании конечно сорвется, но на скорости ок 5 м/с (относительная скорость) можно еще лететь и даже немного управлять.
- Скоростной, за счет тонкого профиля. Т.Е. легко идет против ветра, посадочная скорость в штиль около 70 км/час. (для меня это совершенно привычно и нормально, при необходимости я использую баттерфляй).
- Крыло без V. Т.е. летит как пилотага - как поставили, так и летит. Самостоятельно не стабилизируется, но и на турбулентность почти не реагирует.
- Оперение V.
- Механизация крыла элелероны + закрылки.
- Газ на тумблере, но удалось хитрыми манипуляциями настроить фс на газ. На ручку газ переводить не планирую. Ручка - для баттерфляя на посадке.
Настроек хитровздрюченных, планерных, на данной модели не настраивал. Где нужно изгальнуться - руками только.
Размах 2 метра. Взлетный вес планируемый 1700 при полной загрузке.
Я мыслю так, что калибровку команд нужно делать с учетом особенностей модели.
Т.Е. при газе максимум одновременно чуть-чуть поддавить тангаж.
А вот что насчет разворота?
Алгоритм а-пилота предусматривает, что при крене самолет и не подумает развернуться и необходимо его “пнуть” рулями (рв - рн реализован как V-оперение, напомню)?
При том, что развернуть такой самолет используя только руль направления сложно даже руками.
Добрый день, форумчане! вчера наконец получил заказанный комплект автопилот+OSD, разложил на столе… Собрал вроде правильно, подключать к питанию и тестить пока не стал - поздно было, не хочу “накосячить”… примерил к самолету, понятно что нужно искать место в фюзе, значительно удлинять шлейфы пиродатчиков для оптимального размещения… это все решаемо. Но тут у меня закрались смутные сомнения, что я не смогу корректно подключить комплекс автопилот+OSD к имеющейся 6-ти канальной аппаратуре “Optic 6”… из задействованного управления- газ, рудер, элероны, руль высоты… остается один канал свободный и тот “вкл -выкл” предполагается под шасси… скажите, опытные товарищи, есть шансы сохранить управление автопилотом (сменой экранов на OSD готов пожертвовать), или приговор категоричен - замена аппаратуры? себе удивляюсь, почему эта мысль не пришла в голову раньше…😃
Я мыслю так, что калибровку команд нужно делать с учетом особенностей модели. Т.Е. при газе максимум одновременно чуть-чуть поддавить тангаж.
Не стоит. Лучше после калибровки ввести коэфициенты микширования, примерно такие-же как на Вашем РУ.
Алгоритм а-пилота предусматривает, что при крене самолет и не подумает развернуться и необходимо его “пнуть” рулями (рв - рн реализован как V-оперение, напомню)?
АП по крену рулит только элеронами. РН он не использует. Если необходима явная зависимость, используйте микширование.
6-ти канальной аппаратуре “Optic 6”… из задействованного управления- газ, рудер, элероны, руль высоты… остается один канал свободный и тот “вкл -выкл”
Почему только один? 6-4 = 2. Или элероны независимы? А их можно переделать на 1-н канал?
Но даже если останется 1-н 2-х позиционник, можно задействовать минимму. 1-е положение - ручной режим, второе - стабилизация. А включение RTH реализовать через FS канала газа например (Оптик Fail Safe поддерживат?).
или приговор категоричен - замена аппаратуры?
Лучше бы для FPV каналов 10-12 иметь. Аппетит приходит во время еды. 😃
> АП по крену рулит только элеронами. РН он не использует.
Я не совсем связно изложил видимо …
Как а-пилот разворачивает самолет по курсу?
Он кренит модель и самостоятельно добавляет РВ? Или пытается только РН задействовать для разворота?
Почему только один? 6-4 = 2. Или элероны независимы? А их можно переделать на 1-н канал?
Элероны конечно можно повесить на 1 канал без проблем… но откуда взять управление на освободившийся??? по автопилоту были мысли, что 1е положение- ручное управление, 2е положение - авто, FS или заданные условия ( потеря RC сигнала или вылет за пределы и т.д) - включает автопилот… про 10-12 каналов оно конечно нужно, но “на потом” хочу сначала облетать комплект, понять как работает, потом уже двигаться дальше. Спасибо за ответ, дальше как обычно буду двигаться опытным путем.
Как а-пилот разворачивает самолет по курсу? Он кренит модель и самостоятельно добавляет РВ? Или пытается только РН задействовать для разворота?
Текущий алгоритм, насколько мне известно, не добавляет РВ (Тимофей что-то говорил про это в варианте элевонов, но вроде еще не добавил, тем более у Вас V хвост, а не элевоны) и вообще не использует РН. Но Вы можете задать необходимые зависимости явно, через настройки микширования.
Значится, его величество эксперимент, покажет 😃)
Как а-пилот разворачивает самолет по курсу? Он кренит модель и самостоятельно добавляет РВ? Или пытается только РН задействовать для разворота?
Евгений, АП для изменения курса управляет креном модели. Для изенения крена Вы говорите ему на этапе калибровки команд, какими каналами это делается. А АП безразлично , летающее крыло это, классика, или V-хвост. На 99% моделей это работает без проблем. На оставшийся 1% используются микшеры АП. Например, поддать на поворотах РН или РВ, и т.д.
V-хвостка, как и большинство самолетов, на крен будет отвечать (заметным или не очень) изменением курса и опусканием носа вниз. Как только нос опускается вниз или теряется высота, АП автоматически пододвигает РВ для удержания тангажа в нуле или на заданном АП уровне, в итоге - заметный поворот по курсу.
Если не получится - поддайте на калибровке команд чуть-чуть РН для команд крен вправо-влево или введите в микшеры, чтоб РН чуть-чуть зависел от элеронов.