Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
как и куда его подключить к OSD
На вход AD7 телеметрии.
Осталось немного и в воздух с автопилотом …
Коллеги, подскажите пожалуйста, по своему опыту, какие ввести параметры в режимы стабилизации и автономного полета, Т.Е. что поправить в настройках по умолчанию, для самолета со следующими особенностями.
- Не сильно срывной. Т.Е. при завешивании конечно сорвется, но на скорости ок 5 м/с (относительная скорость) можно еще лететь и даже немного управлять.
- Скоростной, за счет тонкого профиля. Т.Е. легко идет против ветра, посадочная скорость в штиль около 70 км/час. (для меня это совершенно привычно и нормально, при необходимости я использую баттерфляй).
- Крыло без V. Т.е. летит как пилотага - как поставили, так и летит. Самостоятельно не стабилизируется, но и на турбулентность почти не реагирует.
- Оперение V.
- Механизация крыла элелероны + закрылки.
- Газ на тумблере, но удалось хитрыми манипуляциями настроить фс на газ. На ручку газ переводить не планирую. Ручка - для баттерфляя на посадке.
Настроек хитровздрюченных, планерных, на данной модели не настраивал. Где нужно изгальнуться - руками только.
Размах 2 метра. Взлетный вес планируемый 1700 при полной загрузке.
Я мыслю так, что калибровку команд нужно делать с учетом особенностей модели.
Т.Е. при газе максимум одновременно чуть-чуть поддавить тангаж.
А вот что насчет разворота?
Алгоритм а-пилота предусматривает, что при крене самолет и не подумает развернуться и необходимо его “пнуть” рулями (рв - рн реализован как V-оперение, напомню)?
При том, что развернуть такой самолет используя только руль направления сложно даже руками.
Добрый день, форумчане! вчера наконец получил заказанный комплект автопилот+OSD, разложил на столе… Собрал вроде правильно, подключать к питанию и тестить пока не стал - поздно было, не хочу “накосячить”… примерил к самолету, понятно что нужно искать место в фюзе, значительно удлинять шлейфы пиродатчиков для оптимального размещения… это все решаемо. Но тут у меня закрались смутные сомнения, что я не смогу корректно подключить комплекс автопилот+OSD к имеющейся 6-ти канальной аппаратуре “Optic 6”… из задействованного управления- газ, рудер, элероны, руль высоты… остается один канал свободный и тот “вкл -выкл” предполагается под шасси… скажите, опытные товарищи, есть шансы сохранить управление автопилотом (сменой экранов на OSD готов пожертвовать), или приговор категоричен - замена аппаратуры? себе удивляюсь, почему эта мысль не пришла в голову раньше…😃
Я мыслю так, что калибровку команд нужно делать с учетом особенностей модели. Т.Е. при газе максимум одновременно чуть-чуть поддавить тангаж.
Не стоит. Лучше после калибровки ввести коэфициенты микширования, примерно такие-же как на Вашем РУ.
Алгоритм а-пилота предусматривает, что при крене самолет и не подумает развернуться и необходимо его “пнуть” рулями (рв - рн реализован как V-оперение, напомню)?
АП по крену рулит только элеронами. РН он не использует. Если необходима явная зависимость, используйте микширование.
6-ти канальной аппаратуре “Optic 6”… из задействованного управления- газ, рудер, элероны, руль высоты… остается один канал свободный и тот “вкл -выкл”
Почему только один? 6-4 = 2. Или элероны независимы? А их можно переделать на 1-н канал?
Но даже если останется 1-н 2-х позиционник, можно задействовать минимму. 1-е положение - ручной режим, второе - стабилизация. А включение RTH реализовать через FS канала газа например (Оптик Fail Safe поддерживат?).
или приговор категоричен - замена аппаратуры?
Лучше бы для FPV каналов 10-12 иметь. Аппетит приходит во время еды. 😃
> АП по крену рулит только элеронами. РН он не использует.
Я не совсем связно изложил видимо …
Как а-пилот разворачивает самолет по курсу?
Он кренит модель и самостоятельно добавляет РВ? Или пытается только РН задействовать для разворота?
Почему только один? 6-4 = 2. Или элероны независимы? А их можно переделать на 1-н канал?
Элероны конечно можно повесить на 1 канал без проблем… но откуда взять управление на освободившийся??? по автопилоту были мысли, что 1е положение- ручное управление, 2е положение - авто, FS или заданные условия ( потеря RC сигнала или вылет за пределы и т.д) - включает автопилот… про 10-12 каналов оно конечно нужно, но “на потом” хочу сначала облетать комплект, понять как работает, потом уже двигаться дальше. Спасибо за ответ, дальше как обычно буду двигаться опытным путем.
Как а-пилот разворачивает самолет по курсу? Он кренит модель и самостоятельно добавляет РВ? Или пытается только РН задействовать для разворота?
Текущий алгоритм, насколько мне известно, не добавляет РВ (Тимофей что-то говорил про это в варианте элевонов, но вроде еще не добавил, тем более у Вас V хвост, а не элевоны) и вообще не использует РН. Но Вы можете задать необходимые зависимости явно, через настройки микширования.
Значится, его величество эксперимент, покажет 😃)
Как а-пилот разворачивает самолет по курсу? Он кренит модель и самостоятельно добавляет РВ? Или пытается только РН задействовать для разворота?
Евгений, АП для изменения курса управляет креном модели. Для изенения крена Вы говорите ему на этапе калибровки команд, какими каналами это делается. А АП безразлично , летающее крыло это, классика, или V-хвост. На 99% моделей это работает без проблем. На оставшийся 1% используются микшеры АП. Например, поддать на поворотах РН или РВ, и т.д.
V-хвостка, как и большинство самолетов, на крен будет отвечать (заметным или не очень) изменением курса и опусканием носа вниз. Как только нос опускается вниз или теряется высота, АП автоматически пододвигает РВ для удержания тангажа в нуле или на заданном АП уровне, в итоге - заметный поворот по курсу.
Если не получится - поддайте на калибровке команд чуть-чуть РН для команд крен вправо-влево или введите в микшеры, чтоб РН чуть-чуть зависел от элеронов.
Добре. Плодить сущности сверх необходимого не буду, не в динаме летит самолет с АП, однако.
Эт только там, да в сильных термиках, крен не крен - пофик, модель все одно набирает высоту. Без мотора 😃
или приговор категоричен - замена аппаратуры?
Точно моя история! 😃
Хотя мне в магазинах кричали бери и не парься!
Буду менять.
Там на 5ом канале тумблер SW-1 (прально, шасси), только его и задействовать.
Но тоже блин, у него только два положения.
Других вариантов аппа не дает 😦
Я ставил на него управление стабилизацией (FY-30)
Работает. Можно в полете включать ее и отключать.
Кстати 6й канал работает только в миксах, причем у меня элероны неудалось развести как раз на 1й и 6й, так и непонял почему.
Хотел микс на закрылки, невышло:( Так и остались оба элерона на первом.
Сегодня катал ИМУшку на машине, проверял компенсацию центробежных ускорений и вообще работу имушки “не на столе”.
По части вибрации всё ок. На дорогах наших с нашими колдобинами ИМУшке прямо шоколадно. Но это, конечно, не показатель, машина - это не самик-коптер.
Центробежные ускорения компенсирует. По дороге пришлось встать на обочине и по-быстрому поправить код - компенсировал не с тем знаком 😃.
Поправил - работает. Прикольно, оказывается, хорошие такие центробежные ускорения-то на наших поворотах бывают, до 0.5G - легко.
Компенсация работает нормально, но может быть лучше, ибо отстрел данных о центробежных ускорениях сейчас делается раз в секунду, тогда как данные, например, с ГПСа, приходят 5 раз в секунду.
В итоге входишь в поворот - ИМУшка на секунду накреняется наружу поворота. Потом в ИМУшку выстреливает компенсация от АП и ИМУшка выравнивает горизонт. Выходишь из поворота - ускорений уже нет, а ИМУшка еще секунду компенсирует ускорение. Потом выравнивается.
Ошибка по крену доходит до 5 градусов, непорядок.
Привязал отстрел данных о центробежных ускорениях к факту прихода новых данных с GPS, должно быть в 5 раз лучше. Привязал компенсацию по бароскорости и угловым скоростям с гир при отсутствии данных с ГПС. Привязал компенсацию по предопределенной скорости (60кмч) и угловым скоростям с гир при отсутствии данных о скорости вообще. Делаю уточненную оценку положения аппарата с коррекцией по ГПС - для коптеров, чтоб не сносило порывами ветра. Надеюсь, получится сделать это без калибровки акселей - с автокалибровкой в полете. Завтра еще покатаюсь.
Компенсации изменения продольной скорости нет, поэтому на затяжных разгонах и торможениях, 0->80кмч секунд за 10, например, ИМУшка клонится вперед-назад, ошибка до 10-15 градусов.
Думаю, вводить эту компенсацию, или нет… Динамика ГПС по продольным ускорениям такова, что компенсация тут может только навредить. Лучше, наверное, зарезать раза в 3-4 скорость коррекции гир по акселерометрам при наличии продольных ускорений…
Компенсацию продольных ускорений каким -либо методом нужно ввести.
Обоснование.
При включении режима “батерфляй” я гашу скорость планера со 100-90 км/ч до 40 км/ч за две-три секунды.
И режим - посадочный. Т.Е. низенько над землей.
Расколбас в виде переменного тангажа тут во вред.
Разъемы уже получили? Могу вам обкатать ИМУ-ку в драконовских условиях - в динаме!
Там на 5ом канале тумблер SW-1 (прально, шасси), только его и задействовать. Но тоже блин, у него только два положения. Других вариантов аппа не дает Я ставил на него управление стабилизацией (FY-30) Работает. Можно в полете включать ее и отключать. Кстати 6й канал работает только в миксах, причем у меня элероны неудалось развести как раз на 1й и 6й, так и непонял почему. Хотел микс на закрылки, невышло Так и остались оба элерона на первом.
вот буду на тумблер (5-й канал) вешать ручной режим - стабилизация, автопилот по FS буду настраивать, может по газу получится… на аппе есть кнопка выключения двигателя… настроить ее на -120% газа, должно выглядеть так : нажал кнопку - работает автопилот, отпустил - по установке SW-1 . Остальным (телеметрия и полет по точкам) пока придется пожертвовать до замены аппаратуры.
кстати 6-й не только в миксах: у меня элероны висят отдельно каждый на своем канале… эту функцию нужно включать в меню аппаратуры, можно и флаппероны настроить…
короче постараюсь облетать пока на имеющейся аппаратуре, получится- буду менять.
Думаю, вводить эту компенсацию, или нет… Динамика ГПС по продольным ускорениям такова, что компенсация тут может только навредить. Лучше, наверное, зарезать раза в 3-4 скорость коррекции гир по акселерометрам при наличии продольных ускорений…
GPS меряет ускорение как производную скорости - то есть очень грубо. ИМХО лучше без такой коррекции.
А еще лучше для экспериментов, сделать корекцию отключаемой, а там видно будет.
Кстати, ты планируешь вводить режим 3D стабилизации, когда работают только гироскопы (без удержания положения)?
на аппе есть кнопка выключения двигателя… настроить ее на -120% газа, должно выглядеть так : нажал кнопку - работает автопилот, отпустил - по установке SW-1 .
Хм… Дык ведь если потеря связи будет, то ты несможеш принудительно включить АП. Связь то потеряна…
Да, и что будет с газом? По умолчанию, при нажатии она вырубает двигатель:0/
ИМХО лучше на земле проверить все возможные штатные и нештатные ситуации.
кстати 6-й не только в миксах: у меня элероны висят отдельно каждый на своем канале…
эту функцию нужно включать в меню аппаратуры, можно и флаппероны настроить…
Да, с закрылками вчера разобрался, в инструкции переводчики накосячили:)
Полез без инструкции, методом научного тыка и логики, разобрался.
Давно хотел закрылки включить, а то тяжелый он,
слишком большая скорость при посадке.
Кстати, ты планируешь вводить режим 3D стабилизации, когда работают только гироскопы (без удержания положения)?
А надо? Режим стабилизации в текущей реализации всех устраивает.
ты несможеш принудительно включить АП. Связь то потеряна…
Если связь потеряна, то автопилот должен включиться сам! Для этого его включение настраивается по выходу канала газа за диапазон калибровки, а FS настраивается при нажатой кнопке выключения двигателя…
Так что идея использования этой кнопки для принудительного включения АП вполне имеет право на жизнь. Само же принудительное включение требуется при проверке работы АП и в случае, когда пропадает видео… Вслепую “газовать” в неизвестность как бы неразумно… поэтому газ в ноль… нажимаем кнопку и, с замиранием сердца, ждем или восстановления видео, или появления модели в поле зрения… Единственное неудобство - держать все это время кнопку нажатой!
Может, продублировать эту кнопку каким-нибудь неиспользуемым тумблером… “двойные расходы”, например…?
Если связь потеряна, то автопилот должен включиться сам! Для этого его включение настраивается по выходу канала газа за диапазон калибровки, а FS настраивается при нажатой кнопке выключения двигателя… Так что идея использования этой кнопки для принудительного включения АП вполне имеет право на жизнь. Само же принудительное включение требуется при проверке работы АП и в случае, когда пропадает видео… Вслепую “газовать” в неизвестность как бы неразумно… поэтому газ в ноль… нажимаем кнопку и, с замиранием сердца, ждем или восстановления видео, или появления модели в поле зрения… Единственное неудобство - держать все это время кнопку нажатой! Может, продублировать эту кнопку каким-нибудь неиспользуемым тумблером… “двойные расходы”, например…?
да, идея именно такая… нажать кнопку выключения двигателя все равно что принудительно включить FS по которому настроено включение автопилота. Держать кнопку видимо придется. Очень уж не хочется потрошить аппаратуру и перепаивать кнопку, хотя мысль имеет место быть. Если все это заработает, выложу фотографии того что получилось. Поеду сегодня докупать недостающие материалы и буду потихоньку вешать на самолет.
А надо? Режим стабилизации в текущей реализации всех устраивает.
Для любителей 3D пилотажа, ИМХО, полезно. Коль гиры все равно есть… Фишка - вон умеет. 😃
да, идея именно такая… нажать кнопку выключения двигателя все равно что принудительно включить FS по которому настроено включение автопилота. Держать кнопку видимо придется. Очень уж не хочется потрошить аппаратуру и перепаивать кнопку, хотя мысль имеет место быть.
А почему тогда для принудительного включения АП не рассматривается уже имеющийся выключатель всего передатчика? 😃 Выключил пульт - сработал FS, включился АП. И держать ничего не надо! 😃 Появилось видео или модель в поле зрения - включаем передатчик, пропадает FS, отключается АП.