Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Если всю физику не проверяли, то

1. Разберите разъемы. Полностью. И переобожмите их, хотя-бы отверткой.
2. Перепроверьте качество пайки на плате АП. Пошатайте разъемы.
3. … да все собственно. У меня идеи закончились.

Если всю физику не проверяли, то 1. Разберите разъемы. Полностью. И переобожмите их, хотя-бы отверткой. 2. Перепроверьте качество пайки на плате АП. Пошатайте разъемы. 3. … да все собственно. У меня идеи закончились.

Спасибо хоть на этом… Мне сейчас любая помощь очень кстати. Если бы неисправность была типа: то работает, то нет, или не работает совсем, то да в контактах дело (кстати перетыкал раз десять, а потом часть и вовсе заменил на новые вместе со шлейфами- никаких изменениий). Но ведь у меня работает всегда одинаково- но не так… на руки реагирует, на горячие предметы тоже, а на землю- как будто чувствительости не хватает. Мне хотя бы примерные параметры сигналов и схему знать, я бы промерил- например на усилителе таком то должно быть так то…, или здесь должна быть синусойда такая то…

Мне хотя бы примерные параметры сигналов и схему знать, я бы промерил- например на усилителе таком то должно быть так то…, или здесь должна быть синусойда такая то…

Процентов на 90% неисправен Z датчик. Разница в 100 тугриков с нейтралью - это уже много.
А вот то, что при подключении акка эта разница выростает до 700 тугриков - уже смертельно. И очень подозрительно…
Попробуйте, как Вам советуют, внимательно осмотреть платку датчика, а также платку АП, на наличе грязи, окислов и т.п. Если есть возможность - промойте спиртом и тщательно высушите платы.
Если ничего не поможет, перепаяйте местами верхний и нижний глазок (как я в итоге себе сделал). Перевернутый полет по любому уйдет, но будет ли горизонт адекватен реальному - сказать трудно.

Попробуйте обмотать все пирометры чуть влажным полотенцем (но что-бы влага на нах не попала). Посмотрим, каккова реальная нейтраль…

Вот показания панели спустя 20минут с замотанными влажным полотенцем пиродатчиками (температура теперь точно установилась), с отключенным аккумулятором:

С включенным аккумуляторо и всеми системами соответственно:

В копилку наблюдений.
Глядишь, кому и пригодится.
Сегодня отмечал на скорости ок 140 км/час разницу показаний ВЫСОТЫ между баро датчиком и GPS датчиком в 130 метров.
Высота полета фактическая была ок 20 метров.
На глаз.

Баро показывал 13 метров, а GPS - 150
При целевой высоте АП = 150, последний, что и понятно, и не подумал вытаскивать модель.
После изменения параметра высоты на “высоту брать по бародатчику”, предпосылка к ЛП исчезла.
Если нужен скриншот - кину.

С включенным аккумуляторо и всеми системами соответственно:

Что-то наводит на датчик, кабель, или цепи АЦП платы АП. Ищите, что? Не должно быть такой разницы…
Попробуйте поотключать разъемы (видео, GPS, и т.п). Найдите ситуацию, когда все меняется ближе к первой картинке…

На глаз. Баро показывал 13 метров, а GPS - 150

ИМХО, GPS плохо проинициализировался, либо стоит в неудачном месте.

Если нужен скриншот - кину.

Лучше 3 скриншота. Перед взлетом. В момент наибольшей погрешности и после приземления…

Инициализирую борт как рекомендовано.
Вкл. Жду 1 сигарету. Выкл. Снова вкл, предполетная проверка и в небо.

Скриншоты.

До взлета.

Наибольшая дельта (одна из дельт. Я сделал несколько “подходов”, чтобы исключить случайность).

Посадка.

Подлеты на отстройке ап очень короткие. Взлет - ловится глюк или то, что не устраивает, - тут же посадка и правка параметров.

Установка датчика - ничем не затенен. Вообще. Размещен на площадке рядом горизонтальным с пиродатчиком.
Площадка над фюзеляжем на высоте ок 6 см, по лонжерону … расстояние до передатчика ок 40 см.

Скриншоты.

Очень плохо видно. Сколько спутников показывает вкаждом случае?

Установка датчика - ничем не затенен

Да. Размещен хорошо.

Девять.
Но есть нюанс. У нас тут, на Дальнем Востоке, вообще чудеса с GPS творятся.
Я много езжу по горным рекам, по тайге и уже вывел систему. На высотах более 500 метров гармины, в том числе из топовых серий, теряют спутники. Турайя периодически не работает на высоте 300+ и т.п. приколы.

Вопрос.
Что случится с АП в случае переполнения лога.?

на Дальнем Востоке, вообще чудеса с GPS творятся

По личному опыту - артефакты бывают. И +7 км на долю секунды и на 500 м в сторону на полминуты бывало.
Надо смотреть дальше. Баровысота в этом смысле стабильнее. Если не планируете вверх на километры, она - надежнее.

И еще такая особенность- если подносить руку к правым (по ходу движения) пирометрам, то самолет на контрольной панели крутится против часовой стрелки на 180 градусов, а если поднести слева то крутится по часовой стрелке всего на пару градусов!

Однозначно неисправность датчиков. Алексей, скиндывайте свои контактные координаты, заменим датчики, сколько уж можно мучаться.

Вопрос. Что случится с АП в случае переполнения лога.?

Начинает записывать по кругу, затирая старые записи.

Надо смотреть дальше. Баровысота в этом смысле стабильнее. Если не планируете вверх на километры, она - надежнее.

И на километрах она не ломается. Ошибка будет, в районе 1%, но не больше.

Тимофей, я оценил Ваш юмор, когда плата пропикивает жалобное “прощай” по падении напряжения борта ниже допустимого 😃)

Плата АП? На ней нет пищалок. Кто пищит?

• режим АП: “автономный полет”, при снижении относительной скорости менее чем [величина в КП] поддерживать тангаж [величина в КП] без включения двигателя, включать двигатель и занимать целевую высоту по условию высота менее чем [величина в КП] - режим АП, “круиз контроль”, - аналогично.

Не совсем понял назначение такого режима. Если правильно понял, то это получается режим “набор высоты” - “безмоторное снижение” в бесконечном цикле, так?
На эту тему было очень много споров пару лет назад, и с точки зрения энергоэффективности все сошлись на том, что лететь с постоянной скоростью и на постоянной высоте, на малом газу - экономичнее, чем набирать высоту спуртами и потом планировать.
Но я готов выслушивать любые доводы и (в меру) спорить, не вопрос.

Сегодня отмечал на скорости ок 140 км/час разницу показаний ВЫСОТЫ между баро датчиком и GPS датчиком в 130 метров. Высота полета фактическая была ок 20 метров.

Евгений, а эта разница не была, случайно, зафиксирована после резкого сброса высоты на, как раз, эти 130 метров? В условиях плохого приема спутников, а у Вас, похоже, с этим как раз не здорово, ГПС может на несколько секунд запаздывать с показом реальной высоты, при этом корректно отдавая координаты по широте-долготе.

Друзья! собрал-установил автопилот+OSD на самолет, во-первых потерялся приемник, ну это пол беды, как-нить подцеплю, буду разбираться. Огорчает что OSD на экран выводит темно-серым шрифтом и мигает постоянно… HELP кто знает с какой стороны подходить? пока разбираюсь в контрольной панелью… штудирую мануал.

Плата АП? На ней нет пищалок. Кто пищит?

А фик его знает.
Может двигатель по каманде от регуля … но такое я впервые в жизни слышал.

Не совсем понял назначение такого режима. Если правильно понял, то это получается режим “набор высоты” - “безмоторное снижение” в бесконечном цикле, так? На эту тему было очень много споров пару лет назад, и с точки зрения энергоэффективности все сошлись на том, что лететь с постоянной скоростью и на постоянной высоте, на малом газу - экономичнее, чем набирать высоту спуртами и потом планировать. Но я готов выслушивать любые доводы и (в меру) спорить, не вопрос.

Я проштудировал (на сегодня уже двукратно) ветки про ап. И первую и вторую.
И, поскольку я апологет самолетов - т.е. машин летающих самостоятельно, без мотора, то конечно обратил внимание и на доводы сторон и на контраргументы, в том числе и со стороны уважаемого Александра Анашкина.

У противников “режима планирования” (далее по тексту “рп”), точнее у оппонентов, имеют место быть несколько заблуждений.
Заблуждение первое.
“Для планиристов необходима точность определения высоты в сантиметры”.
Это ошибка. Совершенно ответственно говорю.
На высоте 100+ не видно, что делает планер. Видна тенденция, видны покачивания консолями при зацепе турбулентности порожденной термиком. С запаздыванием в 5-10 секунд.
И планер за эти секунды подскакивает на метры.
Таким образом, данная версия ап с существующим бародатчиком, более чем пригодна для реализации режима полета в термиках, и режима рп.

“Достаточно режима поддержания минимальной скорости.”
Коллеги, планеру не нужен мотор. Он сам летит. Работающая на 10-ти процентах мощности ВМГ ему только мешает, поскольку увеличивает скорость снижения.
Ну и отжирает драгоценные амперчасы.

По поводу режима.
Вы, Тимофей, совершенно верно ухватили суть.
И о энергоэффективности … ну скажем так.
Борт моего планера “Катрин” - сборка 1100 4,5 V.
Планер гарантированно вылетывает 10 минут с высоты 100 метров. Одного борта хватает на 5-6 полетов.

Коллега Васильков, на “термике XXL” устраивает полеты по маршруту на 30+ километров. Без мотора.
Только борт. Таскает на борту что-то типа 3100 2S. Батареи на передатчике заканчиваются быстрее, чем хоть сколько-нибудь заметно садится борт питание.

Ну и еще один аргумент - реализация данного режима в АП приведет в ряды пользователей “смаллтим” планеристов.

Евгений, а эта разница не была, случайно, зафиксирована после резкого сброса высоты на, как раз, эти 130 метров? В условиях плохого приема спутников, а у Вас, похоже, с этим как раз не здорово, ГПС может на несколько секунд запаздывать с показом реальной высоты, при этом корректно отдавая координаты по широте-долготе.

Там был вообще забавный эффект.
Автопилот делал поворот под ветер, двигатель не выключался, опускал морду и высота резко падала (с набором скорости еесно) при этом закладывался вираж.
Вылечил комплексно. Ограничил тангаж “-8”, “высота по бародатчику”, целевая высота в автономном полете 250, радиус отключения - 80 метров, время реакции ап для запуска двигателя - 4 сек.
Летал в довольно сильный ветер - примерно 8 м/с. На высоте не знаю сколько было, периодически подбрасывало …

Хех, приятно увидеть в своих рядах еще одного думающего пилота 😃

Ок, принято. Значит, делаем так. В КП в поле “удержание высоты” к имеющимся “двигаться по прямой к целевой высоте” и “сразу занимать целевую высоту” добавляем вариант
“планерный режим”. Ниже добавляем настройки планерного режима. Какие-то из настроек я пишу наугад, ибо не знаю, что будет правильнее и удобнее. Поможете с вариантами?
Итак, настройки для этого режима:

• дельта от целевой высоты, до которой набираем высоту с мотором
• целевой газ и целевой тангаж для набора высоты
• целевая скорость планирования при снижении до целевой высоты
• целевой тангаж для планирования, если скорость выше целевой, целевой тангаж для планирования, если скорость ниже целевой.

Этот режим при его выборе должен автоматически заменить штатные режимы при автономном полете и при полете по точкам, для круиз-контроля будет работать только если включено удержание высоты, и придется код подшаманить.

Надо еще продумать, в каких ситуациях этот режим небезопасен, и надо либо принудительно изменять настройки режима, или вываливаться в аварийные режимы или форсирование газа или форсирование возврата домой.

Ну и для любителей цифр.
Отсылаю к результатам соревнований в классе F5B.
На сборке 5S3300 хорошая бэха в упражнении “дальность” проходит в среднем 20 км за 6 минут. Чемпионская - 30-35.
Остатка электроэнергии достаточно чтобы выполнить пару подскоков на 200 метров и выполнить упражнение “время” - 10 минут.
Если кому интересно, как это выглядит, - могу записать свои тренировки, или дать линки на видео полетов на бэхе.

к, принято. Значит, делаем так. В КП в поле “удержание высоты” к имеющимся “двигаться по прямой к целевой высоте” и “сразу занимать целевую высоту” добавляем вариант “планерный режим”.

Да.

Ниже добавляем настройки планерного режима. Какие-то из настроек я пишу наугад, ибо не знаю, что будет правильнее и удобнее. Поможете с вариантами? Итак, настройки для этого режима: - значение высоты, до которого набираем высоту с мотором

Да.

• целевой газ и целевой тангаж для набора высоты

Да.

• значение высоты, до которого планируем, включение мотора при этом запрещено

Да

• целевая скорость планирования

Лишняя сущность

• целевой тангаж для планирования

Да

целевой тангаж для планирования, если скорость ниже целевой.

Лишнее
Планеристы знают на каких углах атаки у них оптимальное соотношение Cx к Су.
Это уже тонкие настройки, и их можно ввести позже, по мере отладки режима. Как бантики.

Этот режим при его выборе должен автоматически заменить штатные режимы при автономном полете и при полете по точкам, для круиз-контроля будет работать только если включено удержание высоты, и придется код подшаманить. Надо еще продумать, в каких ситуациях этот режим небезопасен, и надо либо принудительно изменять настройки режима, или вываливаться в аварийные режимы или форсирование газа или форсирование возврата домой.

Не заменить.
Но дополнить в части касающейся режима удержания высоты.

Как будет код, ессно поучаствую в его обкатке и отладке.

Чтоб было понятнее, в чем я сомневаюсь, приведу варианты:

• дельта от целевой высоты, до которой набираем высоту с мотором

на самом деле мы не ограничены в логике. Вместо дельты, т.е. высоты моторного прыжка, на которой мы отрубаем мотор и начинаем планировать, можно ввести следующее ( с примерами):

• время моторного прыжка в секундах - 30 секунд на прыжок
• количество миллиамперчасов на моторный прыжок - как только в прыжке съели больше 100мАч, планируем
• запас миллиамперов на остаток полета - как только в батарее остается менее 500мАч, начинаем планировать
• общая величина съеденных миллиамперчасов - съели больше 1000мАч - планируем.
• абсолютная, а не относительная высота для подскока - планируем если достигли 500м

Некоторые из этих вариантов, например, съели больше 1000мАч, при срабатывании автоматически не разрешат следующие моторные прыжки, что может быть небезопасно, поэтому надо этот режим как-то очень осторожно описывать. И описать, что делать, когда больше нельзя прыгать.

А, может быть, я всё слишком усложняю…

Аварийные безусловные режимы

• потеря спутников.
• потеря связи (и то … даже в режиме потери связи пусть возвращается в ПР).

Поразмышлял дополнительно …
Данный режим будет небезопасен для моделей летающих “хвостом назад” против ветра.
Т.Е. его включение - на свой страх и риск. Я так думаю.
Если модель не умеет летать против ветра, то он для нее противопоказан.
И тут, видимо, можно ограничить минимально допустимую скорость.
Т.Е. если целевая скорость менее чем [величина в КП] - режим отключается и модель переходит в режим автономного полета под мотором.

на самом деле мы не ограничены в логике. Вместо дельты, т.е. высоты моторного прыжка, на которой мы отрубаем мотор и начинаем планировать, можно ввести следующее ( с примерами): - время моторного прыжка в секундах - 30 секунд на прыжок - количество миллиамперчасов на моторный прыжок - как только в прыжке съели больше 100мАч, планируем - запас миллиамперов на остаток полета - как только в батарее остается менее 500мАч, начинаем планировать - общая величина съеденных миллиамперчасов - съели больше 1000мАч - планируем. - абсолютная, а не относительная высота для подскока - планируем если достигли 500м

Время - нет.
Энергия … это конечно интересно, но наверное пока нет.
Запас на остаток - очень здорово. Но это условие нельзя распространять на все режимы. Не все модели умеют планировать.

>- общая величина съеденных миллиамперчасов - съели больше 1000мАч - планируем.
Лишнее
> - абсолютная, а не относительная высота для подскока - планируем если достигли 500м
Это уже термик-компьютер 😃
Заложить возможность можно, но предлагаю не наворачивать возможности режима. Начать с простого и базового.

• Тангаж планирования
• не ниже чем
• подскок на такой-то мощности до высоты такой-то.
• Тангаж подскока

Тимофей, я баиньки. У нас тут как бы 142 градуса Е 😃
Завтра прокомментирую то, что еще будет написано.

Для планиристов необходима точность определения высоты в сантиметры".

Не для планеристов, а для автоматизированного поиска термиков. У АП практически нет других критериев, кроме климба.

Видна тенденция, видны покачивания консолями при зацепе турбулентности порожденной термиком. С запаздыванием в 5-10 секунд.

Откуда запаздывание?

режима рп.

Насколько я понял Вы предлагаете при высоте больше целевой удерживать курсовую скорость за счет угла снижения. Только уточните какую скорость Вы хотите удерживать: воздущную или относительно земли?

Значит, делаем так. В КП в поле “удержание высоты” к имеющимся “двигаться по прямой к целевой высоте” и “сразу занимать целевую высоту” добавляем вариант “планерный режим”.

И режим “Газ в зависимости от тангажа” не забудь. 😃

настройки для этого режима: - дельта от целевой высоты, до которой набираем высоту с мотором - целевой газ и целевой тангаж для набора высоты - целевая скорость планирования при снижении до целевой высоты - целевой тангаж для планирования, если скорость выше целевой, целевой тангаж для планирования, если скорость ниже целевой.

Мне для режима “газ в зависимости от тангажа” тоже не хватало парметра “дельта от целевой высоты”, начиная с которой нужно разгонять двигатель при высоте большей целевой. Я использоваль параметр “целевая скорость”, освободившейся в данном режиме.

горчает что OSD на экран выводит темно-серым шрифтом и мигает постоянно

По мере того, как вы будете подключать датчики в рабочем режиме, они будут опозноваться и перестанут мигать.
Темно серым - кидайте скриншот.
Была такая залипуха, в дебрях тем описана, но она была связана с аппаратной неисправностью.

Однозначно неисправность датчиков. Алексей, скиндывайте свои контактные координаты, заменим датчики, сколько уж можно мучаться.

Спасибо, возможно и воспользуюсь Вашим предложением.
Последние несколько часов потратил на приведение проводки самолета в порядок- все шлейфы скрутил в жгуты, добавил феррита где только можно, параллельно отслеживая влияния изменении на работу пирогоризонта. В общем похоже вся беда от видеопередатчика. Если все включить кроме видеопередатчика, и обмотать влажным полотенцем пиродатчики, то картинка теперь такая:

после включения видеопередатчика все немного портится:

Но другие системы то работают нормально: высота, cкорость, GPS- летаю ведь… Может надо как то экранировать платы пиродатчиков?

Огорчает что OSD на экран выводит темно-серым шрифтом и мигает постоянно… HELP

Запиши видео короткое, кинь ссылку.
Посмотреть нуно на сколько серое и как мигает
( у меня было дергалось и уезжало;) )

Возможно нужно попробовать с другой видеокамерой.
Если есть или можно взять на пробу - попробуй.