Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
В копилку наблюдений.
Глядишь, кому и пригодится.
Сегодня отмечал на скорости ок 140 км/час разницу показаний ВЫСОТЫ между баро датчиком и GPS датчиком в 130 метров.
Высота полета фактическая была ок 20 метров.
На глаз.
Баро показывал 13 метров, а GPS - 150
При целевой высоте АП = 150, последний, что и понятно, и не подумал вытаскивать модель.
После изменения параметра высоты на “высоту брать по бародатчику”, предпосылка к ЛП исчезла.
Если нужен скриншот - кину.
С включенным аккумуляторо и всеми системами соответственно:
Что-то наводит на датчик, кабель, или цепи АЦП платы АП. Ищите, что? Не должно быть такой разницы…
Попробуйте поотключать разъемы (видео, GPS, и т.п). Найдите ситуацию, когда все меняется ближе к первой картинке…
На глаз. Баро показывал 13 метров, а GPS - 150
ИМХО, GPS плохо проинициализировался, либо стоит в неудачном месте.
Если нужен скриншот - кину.
Лучше 3 скриншота. Перед взлетом. В момент наибольшей погрешности и после приземления…
Инициализирую борт как рекомендовано.
Вкл. Жду 1 сигарету. Выкл. Снова вкл, предполетная проверка и в небо.
Скриншоты.
До взлета.
Наибольшая дельта (одна из дельт. Я сделал несколько “подходов”, чтобы исключить случайность).
Посадка.
Подлеты на отстройке ап очень короткие. Взлет - ловится глюк или то, что не устраивает, - тут же посадка и правка параметров.
Установка датчика - ничем не затенен. Вообще. Размещен на площадке рядом горизонтальным с пиродатчиком.
Площадка над фюзеляжем на высоте ок 6 см, по лонжерону … расстояние до передатчика ок 40 см.
Скриншоты.
Очень плохо видно. Сколько спутников показывает вкаждом случае?
Установка датчика - ничем не затенен
Да. Размещен хорошо.
Девять.
Но есть нюанс. У нас тут, на Дальнем Востоке, вообще чудеса с GPS творятся.
Я много езжу по горным рекам, по тайге и уже вывел систему. На высотах более 500 метров гармины, в том числе из топовых серий, теряют спутники. Турайя периодически не работает на высоте 300+ и т.п. приколы.
Вопрос.
Что случится с АП в случае переполнения лога.?
на Дальнем Востоке, вообще чудеса с GPS творятся
По личному опыту - артефакты бывают. И +7 км на долю секунды и на 500 м в сторону на полминуты бывало.
Надо смотреть дальше. Баровысота в этом смысле стабильнее. Если не планируете вверх на километры, она - надежнее.
И еще такая особенность- если подносить руку к правым (по ходу движения) пирометрам, то самолет на контрольной панели крутится против часовой стрелки на 180 градусов, а если поднести слева то крутится по часовой стрелке всего на пару градусов!
Однозначно неисправность датчиков. Алексей, скиндывайте свои контактные координаты, заменим датчики, сколько уж можно мучаться.
Вопрос. Что случится с АП в случае переполнения лога.?
Начинает записывать по кругу, затирая старые записи.
Надо смотреть дальше. Баровысота в этом смысле стабильнее. Если не планируете вверх на километры, она - надежнее.
И на километрах она не ломается. Ошибка будет, в районе 1%, но не больше.
Тимофей, я оценил Ваш юмор, когда плата пропикивает жалобное “прощай” по падении напряжения борта ниже допустимого 😃)
Плата АП? На ней нет пищалок. Кто пищит?
- режим АП: “автономный полет”, при снижении относительной скорости менее чем [величина в КП] поддерживать тангаж [величина в КП] без включения двигателя, включать двигатель и занимать целевую высоту по условию высота менее чем [величина в КП] - режим АП, “круиз контроль”, - аналогично.
Не совсем понял назначение такого режима. Если правильно понял, то это получается режим “набор высоты” - “безмоторное снижение” в бесконечном цикле, так?
На эту тему было очень много споров пару лет назад, и с точки зрения энергоэффективности все сошлись на том, что лететь с постоянной скоростью и на постоянной высоте, на малом газу - экономичнее, чем набирать высоту спуртами и потом планировать.
Но я готов выслушивать любые доводы и (в меру) спорить, не вопрос.
Сегодня отмечал на скорости ок 140 км/час разницу показаний ВЫСОТЫ между баро датчиком и GPS датчиком в 130 метров. Высота полета фактическая была ок 20 метров.
Евгений, а эта разница не была, случайно, зафиксирована после резкого сброса высоты на, как раз, эти 130 метров? В условиях плохого приема спутников, а у Вас, похоже, с этим как раз не здорово, ГПС может на несколько секунд запаздывать с показом реальной высоты, при этом корректно отдавая координаты по широте-долготе.
Друзья! собрал-установил автопилот+OSD на самолет, во-первых потерялся приемник, ну это пол беды, как-нить подцеплю, буду разбираться. Огорчает что OSD на экран выводит темно-серым шрифтом и мигает постоянно… HELP кто знает с какой стороны подходить? пока разбираюсь в контрольной панелью… штудирую мануал.
Плата АП? На ней нет пищалок. Кто пищит?
А фик его знает.
Может двигатель по каманде от регуля … но такое я впервые в жизни слышал.
Не совсем понял назначение такого режима. Если правильно понял, то это получается режим “набор высоты” - “безмоторное снижение” в бесконечном цикле, так? На эту тему было очень много споров пару лет назад, и с точки зрения энергоэффективности все сошлись на том, что лететь с постоянной скоростью и на постоянной высоте, на малом газу - экономичнее, чем набирать высоту спуртами и потом планировать. Но я готов выслушивать любые доводы и (в меру) спорить, не вопрос.
Я проштудировал (на сегодня уже двукратно) ветки про ап. И первую и вторую.
И, поскольку я апологет самолетов - т.е. машин летающих самостоятельно, без мотора, то конечно обратил внимание и на доводы сторон и на контраргументы, в том числе и со стороны уважаемого Александра Анашкина.
У противников “режима планирования” (далее по тексту “рп”), точнее у оппонентов, имеют место быть несколько заблуждений.
Заблуждение первое.
“Для планиристов необходима точность определения высоты в сантиметры”.
Это ошибка. Совершенно ответственно говорю.
На высоте 100+ не видно, что делает планер. Видна тенденция, видны покачивания консолями при зацепе турбулентности порожденной термиком. С запаздыванием в 5-10 секунд.
И планер за эти секунды подскакивает на метры.
Таким образом, данная версия ап с существующим бародатчиком, более чем пригодна для реализации режима полета в термиках, и режима рп.
“Достаточно режима поддержания минимальной скорости.”
Коллеги, планеру не нужен мотор. Он сам летит. Работающая на 10-ти процентах мощности ВМГ ему только мешает, поскольку увеличивает скорость снижения.
Ну и отжирает драгоценные амперчасы.
По поводу режима.
Вы, Тимофей, совершенно верно ухватили суть.
И о энергоэффективности … ну скажем так.
Борт моего планера “Катрин” - сборка 1100 4,5 V.
Планер гарантированно вылетывает 10 минут с высоты 100 метров. Одного борта хватает на 5-6 полетов.
Коллега Васильков, на “термике XXL” устраивает полеты по маршруту на 30+ километров. Без мотора.
Только борт. Таскает на борту что-то типа 3100 2S. Батареи на передатчике заканчиваются быстрее, чем хоть сколько-нибудь заметно садится борт питание.
Ну и еще один аргумент - реализация данного режима в АП приведет в ряды пользователей “смаллтим” планеристов.
Евгений, а эта разница не была, случайно, зафиксирована после резкого сброса высоты на, как раз, эти 130 метров? В условиях плохого приема спутников, а у Вас, похоже, с этим как раз не здорово, ГПС может на несколько секунд запаздывать с показом реальной высоты, при этом корректно отдавая координаты по широте-долготе.
Там был вообще забавный эффект.
Автопилот делал поворот под ветер, двигатель не выключался, опускал морду и высота резко падала (с набором скорости еесно) при этом закладывался вираж.
Вылечил комплексно. Ограничил тангаж “-8”, “высота по бародатчику”, целевая высота в автономном полете 250, радиус отключения - 80 метров, время реакции ап для запуска двигателя - 4 сек.
Летал в довольно сильный ветер - примерно 8 м/с. На высоте не знаю сколько было, периодически подбрасывало …
Хех, приятно увидеть в своих рядах еще одного думающего пилота 😃
Ок, принято. Значит, делаем так. В КП в поле “удержание высоты” к имеющимся “двигаться по прямой к целевой высоте” и “сразу занимать целевую высоту” добавляем вариант
“планерный режим”. Ниже добавляем настройки планерного режима. Какие-то из настроек я пишу наугад, ибо не знаю, что будет правильнее и удобнее. Поможете с вариантами?
Итак, настройки для этого режима:
- дельта от целевой высоты, до которой набираем высоту с мотором
- целевой газ и целевой тангаж для набора высоты
- целевая скорость планирования при снижении до целевой высоты
- целевой тангаж для планирования, если скорость выше целевой, целевой тангаж для планирования, если скорость ниже целевой.
Этот режим при его выборе должен автоматически заменить штатные режимы при автономном полете и при полете по точкам, для круиз-контроля будет работать только если включено удержание высоты, и придется код подшаманить.
Надо еще продумать, в каких ситуациях этот режим небезопасен, и надо либо принудительно изменять настройки режима, или вываливаться в аварийные режимы или форсирование газа или форсирование возврата домой.
Ну и для любителей цифр.
Отсылаю к результатам соревнований в классе F5B.
На сборке 5S3300 хорошая бэха в упражнении “дальность” проходит в среднем 20 км за 6 минут. Чемпионская - 30-35.
Остатка электроэнергии достаточно чтобы выполнить пару подскоков на 200 метров и выполнить упражнение “время” - 10 минут.
Если кому интересно, как это выглядит, - могу записать свои тренировки, или дать линки на видео полетов на бэхе.
к, принято. Значит, делаем так. В КП в поле “удержание высоты” к имеющимся “двигаться по прямой к целевой высоте” и “сразу занимать целевую высоту” добавляем вариант “планерный режим”.
Да.
Ниже добавляем настройки планерного режима. Какие-то из настроек я пишу наугад, ибо не знаю, что будет правильнее и удобнее. Поможете с вариантами? Итак, настройки для этого режима: - значение высоты, до которого набираем высоту с мотором
Да.
- целевой газ и целевой тангаж для набора высоты
Да.
- значение высоты, до которого планируем, включение мотора при этом запрещено
Да
- целевая скорость планирования
Лишняя сущность
- целевой тангаж для планирования
Да
целевой тангаж для планирования, если скорость ниже целевой.
Лишнее
Планеристы знают на каких углах атаки у них оптимальное соотношение Cx к Су.
Это уже тонкие настройки, и их можно ввести позже, по мере отладки режима. Как бантики.
Этот режим при его выборе должен автоматически заменить штатные режимы при автономном полете и при полете по точкам, для круиз-контроля будет работать только если включено удержание высоты, и придется код подшаманить. Надо еще продумать, в каких ситуациях этот режим небезопасен, и надо либо принудительно изменять настройки режима, или вываливаться в аварийные режимы или форсирование газа или форсирование возврата домой.
Не заменить.
Но дополнить в части касающейся режима удержания высоты.
Как будет код, ессно поучаствую в его обкатке и отладке.
Чтоб было понятнее, в чем я сомневаюсь, приведу варианты:
- дельта от целевой высоты, до которой набираем высоту с мотором
на самом деле мы не ограничены в логике. Вместо дельты, т.е. высоты моторного прыжка, на которой мы отрубаем мотор и начинаем планировать, можно ввести следующее ( с примерами):
- время моторного прыжка в секундах - 30 секунд на прыжок
- количество миллиамперчасов на моторный прыжок - как только в прыжке съели больше 100мАч, планируем
- запас миллиамперов на остаток полета - как только в батарее остается менее 500мАч, начинаем планировать
- общая величина съеденных миллиамперчасов - съели больше 1000мАч - планируем.
- абсолютная, а не относительная высота для подскока - планируем если достигли 500м
Некоторые из этих вариантов, например, съели больше 1000мАч, при срабатывании автоматически не разрешат следующие моторные прыжки, что может быть небезопасно, поэтому надо этот режим как-то очень осторожно описывать. И описать, что делать, когда больше нельзя прыгать.
А, может быть, я всё слишком усложняю…
Аварийные безусловные режимы
- потеря спутников.
- потеря связи (и то … даже в режиме потери связи пусть возвращается в ПР).
Поразмышлял дополнительно …
Данный режим будет небезопасен для моделей летающих “хвостом назад” против ветра.
Т.Е. его включение - на свой страх и риск. Я так думаю.
Если модель не умеет летать против ветра, то он для нее противопоказан.
И тут, видимо, можно ограничить минимально допустимую скорость.
Т.Е. если целевая скорость менее чем [величина в КП] - режим отключается и модель переходит в режим автономного полета под мотором.
на самом деле мы не ограничены в логике. Вместо дельты, т.е. высоты моторного прыжка, на которой мы отрубаем мотор и начинаем планировать, можно ввести следующее ( с примерами): - время моторного прыжка в секундах - 30 секунд на прыжок - количество миллиамперчасов на моторный прыжок - как только в прыжке съели больше 100мАч, планируем - запас миллиамперов на остаток полета - как только в батарее остается менее 500мАч, начинаем планировать - общая величина съеденных миллиамперчасов - съели больше 1000мАч - планируем. - абсолютная, а не относительная высота для подскока - планируем если достигли 500м
Время - нет.
Энергия … это конечно интересно, но наверное пока нет.
Запас на остаток - очень здорово. Но это условие нельзя распространять на все режимы. Не все модели умеют планировать.
>- общая величина съеденных миллиамперчасов - съели больше 1000мАч - планируем.
Лишнее
> - абсолютная, а не относительная высота для подскока - планируем если достигли 500м
Это уже термик-компьютер 😃
Заложить возможность можно, но предлагаю не наворачивать возможности режима. Начать с простого и базового.
- Тангаж планирования
- не ниже чем
- подскок на такой-то мощности до высоты такой-то.
- Тангаж подскока
Тимофей, я баиньки. У нас тут как бы 142 градуса Е 😃
Завтра прокомментирую то, что еще будет написано.
Для планиристов необходима точность определения высоты в сантиметры".
Не для планеристов, а для автоматизированного поиска термиков. У АП практически нет других критериев, кроме климба.
Видна тенденция, видны покачивания консолями при зацепе турбулентности порожденной термиком. С запаздыванием в 5-10 секунд.
Откуда запаздывание?
режима рп.
Насколько я понял Вы предлагаете при высоте больше целевой удерживать курсовую скорость за счет угла снижения. Только уточните какую скорость Вы хотите удерживать: воздущную или относительно земли?
Значит, делаем так. В КП в поле “удержание высоты” к имеющимся “двигаться по прямой к целевой высоте” и “сразу занимать целевую высоту” добавляем вариант “планерный режим”.
И режим “Газ в зависимости от тангажа” не забудь. 😃
настройки для этого режима: - дельта от целевой высоты, до которой набираем высоту с мотором - целевой газ и целевой тангаж для набора высоты - целевая скорость планирования при снижении до целевой высоты - целевой тангаж для планирования, если скорость выше целевой, целевой тангаж для планирования, если скорость ниже целевой.
Мне для режима “газ в зависимости от тангажа” тоже не хватало парметра “дельта от целевой высоты”, начиная с которой нужно разгонять двигатель при высоте большей целевой. Я использоваль параметр “целевая скорость”, освободившейся в данном режиме.
горчает что OSD на экран выводит темно-серым шрифтом и мигает постоянно
По мере того, как вы будете подключать датчики в рабочем режиме, они будут опозноваться и перестанут мигать.
Темно серым - кидайте скриншот.
Была такая залипуха, в дебрях тем описана, но она была связана с аппаратной неисправностью.
Однозначно неисправность датчиков. Алексей, скиндывайте свои контактные координаты, заменим датчики, сколько уж можно мучаться.
Спасибо, возможно и воспользуюсь Вашим предложением.
Последние несколько часов потратил на приведение проводки самолета в порядок- все шлейфы скрутил в жгуты, добавил феррита где только можно, параллельно отслеживая влияния изменении на работу пирогоризонта. В общем похоже вся беда от видеопередатчика. Если все включить кроме видеопередатчика, и обмотать влажным полотенцем пиродатчики, то картинка теперь такая:
после включения видеопередатчика все немного портится:
Но другие системы то работают нормально: высота, cкорость, GPS- летаю ведь… Может надо как то экранировать платы пиродатчиков?
Огорчает что OSD на экран выводит темно-серым шрифтом и мигает постоянно… HELP
Запиши видео короткое, кинь ссылку.
Посмотреть нуно на сколько серое и как мигает
( у меня было дергалось и уезжало;) )
Возможно нужно попробовать с другой видеокамерой.
Если есть или можно взять на пробу - попробуй.
Откуда запаздывание?
Субъективный фактор.
Планер, даже большой, на высоте виден как “крестик”.
И чем меньше “крестик”, тем выше запаздывание пилота при управлении.
Я специально опрашивал коллег планеристов - как они рулят на высоте. Кроме надуманных аргументов, ничего конкретного.
Т.Е. у всех практически одна и та же проблема - на больших высотах рулить планером с земли также оперативно, как и на высоте 80-120 метров не получается.
Остаются только некие автоматизмы и алгоритмы. Или штурман с биноклем.
Только уточните какую скорость Вы хотите удерживать: воздущную или относительно земли?
Воздушную.
Критерий наличия термика - при отрицательном тангаже начинается рост высоты.
Также и скорее всего, присутствуют перепады температуры. Но ап - не термик компьютер. Такой задачи и не стоит пока.
Коллеги, прошу помощи в интерпретации лога ап.
Предпослыка к ЛП.
Полет № 37.
Поступательно поднимаю высоту взлета. Поднимал модель до 500-т метров.
Далее планирование, пологая глиссада до 300-т и выполнил принудительное включение автопилота, дабы походить по кругу над базой.
Через десяток секунд, на втором круге, автопилот (или не автопилот) переводит модель РЕЗКО в вертикальное пикирование.
Я выжидаю секунду, переключаю ап в режим стабилизации, проскочив нейтраль тумблера пульта, но тут же поправляюсь и перевожу модель на полностью ручное управление.
Эволюция заняла пару-тройку секунд, без происшествий …
Но мне не понятно, что за команды получил автопилот, заставив модель столь кардинальным образом сбросить высоту.
Возможно, попадание в луч локатора или релейки.
По данному азимуту и возвышению у меня в каждом полете проскакивают срывы синхронизации видеотракта.
Грешил на “дырку” в диаграмме направленности приемной антенны.
Но на этот раз, самолет совершил странную эволюцию. Хочу разобраться, что тому причиной.
На скрепке лог автопилота.
Смотреть строки, относящиеся к описанному выше состоянию: c 24247 по 24291
Непосредственно “взбрыкивание” модели строки: 24270 24274
Обращаюсь к специалистам по электронике. Проблему с пирогоризонтом решить пока не удалось, но уже найдена причина “болезни”, осталось подобрать “лекарство”. Имеем следующее Самолет- размах крыла 1.5м, автопилот со всеми датчиками находится по середине крыла, передатчик MN-211A мощностью 1000мВт на краю одного крыла, приемник Expert- на краю другого крыла. Все кабели ко всем машинкам, передатчику, приемнику, видеокамере- все экранированное, на всех кабелях ферритовые муфты и кольца, а то и не по одному! Платы пиродатчиков экранированны алюминевой самоклеющейся фольгой, и соеденены с общим проводом. Все питается от единого аккумулятора 3S LiPo. Самолет летающий (пока отлетал максимум на 2 км). Видео работает прекрасно, наземная станция сигналы телеметрии принимает. Спутники ловит даже сквозь два этажа деревянного здания, высота по бародатчику и GPS совподают, скорость правда по бародатчику на земле уже 15км/ч. Остается проблема с пирогоризонтом- при отключенном видеопередатчике горизонт близок к норме, при включении все перекашивает, можно даже управлять горизонтом меняя положение видеопередатчика и крутить горизонт хоть на 360градусов! Отсюда вопрос что делать? У видеопередатчика нет своего стабилизатора напряжения- его мощность зависит от входного напряжения, может чтото по питанию мудрить?
Как расположена антенна передатчика, какие кабели и раземы на этом видеопередатчике.
Сделайте фото.
У меня такой-же видеотракт. Работает отлично.
Но я проводил доработку.
И будьте ласковы - блок схему питания.