Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Сегодня поиспытывал IMU

Тим, покажите пожалуйста видео работы искусственного горизонта с ИМУ.

Павел Филиппов
Несколько стариц назад и увидите, как оно работает.

У меня тоже самое, оплатил через робокассу, деньги ушли неизвестно куда. В Смалтим они не поступили. Обещали разобраться с робокассой.

Мои дошли.

По планерной прошивке.
Тимофей, группа товарищей, с Приморья, начала строительство трех планеров размахом три метра.
Один - новичек в ФПВ, один - матерый ФПВ-ник, намедни утративший модель на удалении 20 км (попал в сильный нисходняк с ветром ок 25-30 м/с и не смог выгрести. Мотопланер “Феникс”). Ну и ваш покорный слуга.
Ориентировочно планера сделаем за полтора месяца.
Планерная прошивка поспеет к этому врмени? Можно надеяться?

Короче, проверка пройдена.

А в стиральную машину не пробовал запихнуть или хотя бы в кофемолку? А то испытания какие то неполноценные.

А в стиральную машину не пробовал запихнуть или хотя бы в кофемолку? А то испытания какие то неполноценные.

Может АвТаР, забыл смайлик поставить? Но как-то неуместно в любом случае… 😦

А в стиральную машину не пробовал запихнуть или хотя бы в кофемолку? А то испытания какие то неполноценные.

Лексей, ты поосторожнее с юмором, не все понимают, что это беззлобная подколка 😃
Ну, а по делу - дюже я наелся приколов от пирометров, и фишкины глюки пугают, хочу заранее жестко погонять.

Планерная прошивка поспеет к этому врмени? Можно надеяться?

Да, думаю, можно. Что не успеем к сроку - по ходу сможем вылизать.

А сколько комплектов уже готово к продаже? И сколько уже предзаказано? Есть смысл заказывать? На всех хватит? Можно ли както забрать у Тимофея в Москве и соответственно перевести ему деньги?

Павел Филиппов
Несколько стариц назад и увидите, как оно работает.

Если не сложно, ткните носом, а то я сам не могу найти.

А сколько комплектов уже готово к продаже? И сколько уже предзаказано? Есть смысл заказывать? На всех хватит? Можно ли както забрать у Тимофея в Москве и соответственно перевести ему деньги?

Хватит всем.
Сколько предзаказано - много, но точно не скажу.
Заказывать смысл есть, хватит всем, даю гарантию 146% %)
Забрать можно, но лучше, всё-таки, дождаться 27го.
Все платки целиком и полностью готовы и укомплектованы, ждут заливки финальной прошивки.

Собственно, объявление:
Коллеги, надо проводить массированные облеты. Кто (из Москвы) забивался на облеты и хочет поставить IMU на модель и облетать в текущем состоянии прошивки, то милости просим - пните меня в личку, почту, скайп, телефон, короче, по удобным Вам каналам.
Объясняю, почему из Москвы. С вероятностью 99% прошивка ИМУшки перед 27м обновится до релизного состояния, и перешивать ее с пересылкой - сущее наказание. Проще будет пересечься в Москве и перепрошить за минуту. Пожалуйста, не обижайтесь. АП НЕ УМЕЕТ обновлять прошивку IMU и, хотя введение такой функции возможно, я бы не хотел сейчас тратить время на это - нам еще учить IMU/АП управлять коптерами.

На что хочется обратить особенно пристальное внимание при облетах:

1. Устойчивость к вибрациям. Если у Вас модель с несбалансированным пропеллером или ДВС - замечательно 😃

2. Стабильность при агрессивных маневрах: при маневрах с угловыми скоростями >500 град/сек гироскопы будут насыщаться и ИМУ будет показывать недоворот до тех пор, пока не выровняется математикой. Как проверять - 5-10 бочек с угловыми скоростями выше 1 бочки в секунду. Резкие развороты, горки, петли-полупетли и т.д. с угловыми скоростями выше 500 град/сек.

3. Влияние бортовой электроники на компас. Мои тесты показывают, что стандартный бесколлекторник на 10см дистанции почти не влияет на компас, но есть еще силовые провода и т.д. Как проверять - установить IMU в самое неподходящее место и посмотреть, как работает компас. Должен работать, ибо нефига.

4. Коррекция центробежных ускорений по данным GPS (в условиях заметного ветра) и бародатчика скорости. Как проверяется - агрессивные, плотные круги, большие плавные круги (по 10-20 кругов), размашистые наклонные петли вполнеба (3-4-5петель).

Соответственно, чего еще нет в прошивке IMU и что хочется сделать к релизу:

1. Динамический выбор рабочего диапазонов гироскопов: при приближении угловых скоростей к 500 град/сек IMUшка должна переключаться на 2000 град/сек и сохранять это состояние в течение, скажем, как минимум пары секунд.

2. Имитация пирометров для подключения сторонних АП, использующих пирометры.

3. Управление параметрами MARG (математики IMU, обеспечивающей слияние данных со всех датчиков IMU) со стороны АП. В текущем состоянии математика MARG работает даже лучше, чем я надеялся, но на всякий случай надо уметь поменять параметры MARG со стороны АП.

Чего нет в АП и хочется сделать к релизу ИМУ:

1. Анализ сигнала по датчикам угловых скоростей (после ФВЧ), оценка уровня раскачек-вибраций и автоматическое снижение чувствительности/демпфирования по крену/тангажу при намеках на раскачку.

2. Автоматическая установка углов коррекции установки IMU по крену и тангажу в полете по команде управляющего канала.

3. Применение углов коррекции к углам, получаемым от IMU.

Чего нет в Контрольной Панели и что хочется сделать к релизу ИМУ:

1. Добавление параметров, задающих углы коррекции установки платы IMU относительно плоскости горизонтального полета модели, в пределах +/- 10 градусов.

2. Добавление оценочного параметра, показывающего, насколько полно сделана калибровка компаса, и сколько еще нужно вертеть модель при калибровке компаса.

Пожалуйста, обратите внимание, что IMU не умеет и не будет уметь определять позицию модели без GPS, для этого нужны датчики другого класса и порядка стоимости. Плату правильнее было бы назвать AHRS - гирокурсовертикаль, т.е. железка, заточенная на то, чтобы определять не ПОЗИЦИЮ, а ОРИЕНТАЦИЮ аппарата.
Второе: несмотря на то, что математика, примененная в IMU, с успехом используется на коптерах, на данный момент ни IMU, ни АП не умеют управлять коптерами. Добавление математики управления коптерами - следующая наша цель в развитии АП. Есть основания предполагать, что в текущем состоянии прошивки IMU без труда справится с коптерами как минимум на уровне фишки или там кука, но для реализации нормального функционала математику IMU придется дописать. Простейший промер: для хотя бы приблизительной оценки дрейфа коптера под влиянием ветра и четкого висения над пятном в полметра, с высотой +/- сантиметры, нужны ТОЧНЫЕ показания акселерометров. Эксперименты показывают, что в текущем состоянии не удается сделать это с приемлемой точностью.
Вместо автокалибровки на старте (как сейчас) нужно ввести возможность полной калибровки всех датчиков IMU (нули, чувствительность по осям, нелинейность, неортогональность осей, неортогональность отдельных датчиков и т.д.) силами пользователя. Это весьма трудоемкая процедура, но результат, похоже, будет того стоить.

Стабильность при агрессивных маневрах: при маневрах с угловыми скоростями >500 град/сек гироскопы будут насыщаться и ИМУ будет показывать недоворот до тех пор, пока не выровняется математикой. Как проверять - 5-10 бочек с угловыми скоростями выше 1 бочки в секунду. Резкие развороты, горки, петли-полупетли и т.д. с угловыми скоростями выше 500 град/сек.

Боюсь, 500 градусов мало. Я тут недавно Вову (RVOSD5) уронил из-за этого. Сместил центровку на модели, весь полет стабилизация держала, а на последнем развороте свалилась в штопор. И RVOSD ничего этому шотору противопоставить не смогло, горизонт явно запаздывал за реальностью.
Может сразу на 1000 переключиться?

Вести с полей.
После полугодового перерыва снова поднялся в воздух! Да не просто поднялся, а имел честь первым поднять Ская с так долго ожидаемым ИМУ!
Много с мобильного инета не напишешь, но общий смысл примерно таков: оно летает! И даже не падает с настройками оставшимися от пирометров. И даже в такой ветер как сегодня…

Подробности распишу вечером. Хотя особо расписывать нечего: инсталляция - проще не придумаешь, настройки от пирометров пригодны, но подбирать все-равно придется, т.к. они получаются “жестковаты”, средней силы вибрация специально небалансированного винта самик не свалила.
Поразила точность вывода самика на точку старта в режиме автопилота. Субъективно голову приходилось задирать строго вертикально…

PS Какие-нибудь “болячки” еще наверняка всплывут, но пока впечатления самые положительные. Пойду разряжу еще две оставшиеся батареи 😃

пните меня в личку

Пинаю, и тишина…

ребята, подскажите, правильно ли я ставлю пирометры. и еще gps датчик правильно ставить как, светодиодом вверх или?

Пожалуйста, не обижайтесь. АП НЕ УМЕЕТ обновлять прошивку IMU и, хотя введение такой функции возможно, я бы не хотел сейчас тратить время на это - нам еще учить IMU/АП управлять коптерами.

Тим у IMU RX-TX выходы на платке есть? это я на счёт прошивки, просто у меня программатор есть если что залить обнавления смогу., для Питера =)

Тимофей, раз уж такая пьянка с коптерами идет, может можно воткнуть в код выбор варианта поворота модели Элероны/РН? В панели можно это учесть при калибровке каналов. Для коптеров все равно потребуется, а некоторые самолеты лучше рулятся с помощью РН. Спасибо за понимание.

ребята, подскажите, правильно ли я ставлю пирометры. и еще gps датчик правильно ставить как, светодиодом вверх или?

Не датчик а антена gps. А ставить ее нужно керамической частью вверх, там из под термоусадки видно. Я думаю керамику от железяки отличите.

НЕ верно,это именно сам GPS т.е. сам датчик!

Видео с сегодняшнего полета на IMU.

Настройки резковаты, и погода ветренная, но результат очень даже.
Винт специально поставили небалансированный, вибрация была хорошая.
Андрей поставил IMU не совсем ровно, с наклоном: можно заметить, что горизонт, показываемый IMU шкой примерно на 5 градусов повернут относительно реального горизонта по часовой стрелке.

На некоторых затяжных поворотах горизонт уплывает на 2-3 секунды на вид на величину до 5 градусов из-за лага GPS и из-за того, что GPS обычно занижает скорость на плотных кругах и резких поворотах, из-за чего компенсация центробежных ускорений работает не всегда идеапльно. С этим можно побороться, это и сейчас небольшая проблема, сделаем еще меньше.

По тангажу горизонт отрабатывает едва видно разницу. Увеличить ход горизонта можно?

По тангажу горизонт отрабатывает едва видно разницу. Увеличить ход горизонта можно?

Горизонт не показывает угла тангажа. Вверху слева треугольник показывает направление вверх или вниз.
P/S/ Или показывает? если показывает то невнятно, это верно

Увеличить ход горизонта можно?

Да. Можно явно задать угол проецируемый на полный экран. По умолчанию - 90 градусов. Я ставлю 45 - тогда видимый пунктир примерно совпадает с видимым горизонтом, это зависит от угла зрения камеры.

Горизонт не показывает угла тангажа

В цифрах - нет (а стоило бы).