Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Сегодня был замечательный день облетов.
Я облетал, наконец, свое крылышко Торо900, без телеметрии, прямо так, налепив ИМУ скотчем на крыло. Взлетал в ручном режиме, порубил себе палец и чуть не вогнал самик в планету - отвык от того, какое крыло резвое на полных расходах. Плюнул на безопасный набор высоты, возможные косяки и т.д., включил стабилизацию, и будь что будет, в ручном я с ним просто не справляюсь, отвык.
И полетело. Просто как будто другая модель, типа тренера для дошкольников. В горизонте держится, адекватно рулится, домой возвращает, всё на удивление спокойно и ровно.
Решил полихачить. На настройках по умолчанию на полном газу поймал жесткую раскачку, пришлось посадить и снизить чувствительность-демпфирование в 2 раза. И полетело вообще как перышко. На возврате домой переруливает по курсу, посадил, поставил упреждение курса по ГПС не 1 а 2 сек, снизил чувствительность по курсу в 2 раза, и всё. Загнал модель на 50м и минут 10 наблюдал, как крылышко болтается над целевой точкой ровно на 100м высоты.
Надоело, решил еще полихачить. Гиры были выставлены через Контрольную Панель на 500 градусов в секунду, так что пятью бочками, направленными в землю, я успешно сбил горизонт и включил автовозврат. Автовозврат секунды две тупил, пока ИМУ приходила в себя, потом всё пришло в норму.
После я уже не лихачил, просто полетал на бреющем над лужами и понаслаждался спокойным полетом (на перегруженном крыле с аэродинамикой ботинка!). 2000 градусов в секунду не успел поставить и полетать, попробовать сбить ИМУ. 2 батареи закончились слишком быстро. 😃
Дальше начали мучать Дронавтовский Скай.
Дронавту прямо в поле влили релизную прошивку ИМУшки и обновленную прошивку АП.
Полетели. Никаких замечаний, как прежде нет, за исключением уже замеченного ранее запаздывания горизонта на 5-7 градусов в начале поворотов, и выправления в устоявшемся повороте.
На Скае очень тяжело сбить мозги ИМУшке, но нам это удалось: на крутой нисходящей спирали, практичекси штопоре, ГПС показывает маленькую скорость и центробежные ускорения оказываются недоскомпенсированными. За секунду -две восстанавливается.
Не желая мириться с таким, мы поставили компенсацию ускорений по бароскорости и угловым скоростям из Контрольной Панели. И всё. Горизонт встал как каменный. Мы просто не смогли хоть как-то заметно сбить горизонт, не говоря уже о потере ориентации. Вот в этот момент я, наконец, понял, что за такой продукт мне не будет стыдно ни перед кем.
Поставили Дронавту возврат по компасу домой, полетали, Скай послушно идет теперь не бочком, но ровно к базе, как по ГПС, а носом к базе, по дуге, надуваемой ветром.
Дальше мы просто наслаждались висением Ская против ветра на опущенных закрылках (без стабилизации он в таком режиме так просто не висит), гонялись за чайками-утками и проверяли автовозврат из разных положений, снимали виды грозового закатного неба с дождевыми полосами и лучами .олнца через облака. Погода, кстати, явно не для пирометров,хехе 😃
Фото- и видеоматериала масса (гопро, хвостовая камера, наземные записи с телеметрией, боковая камера на летающем крыле, показывающая работу элевонов), но всё это уже завтра - очень уж мы притомились в течение такого насыщенного дня.
Часто ли ваши системы OSD теряют спутники
Нечасто. Но чудеса бывают. Чаще всего неадекватна высота. Но и скачок по горизонтали на 300-500 м не однажды замечен.
ИМХО, надо либо GPS от ublox ставить, либо фильтр артефактов изобретать.
Нечасто. Но чудеса бывают. Чаще всего неадекватна высота. Но и скачок по горизонтали на 300-500 м не однажды замечен.
У меня при принудительном включении автопилота самолет разворачивался к дому, но не думал набирать целевую высоту (поставил100м), а продолжал снижаться, пришлось автопилот отключить и вручную взлетать, вот тут и началась катавасия со спутниками (Видео со второй минуты). Это первая моя попытка настроить автопилот, поэтому на небольшой крен и малый газ внимание не обращайте- поправил.
не думал набирать целевую высоту (поставил100м), а продолжал снижаться, пришлось автопилот отключить и вручную взлетать, вот тут и началась катавасия со спутниками (Видео со второй минуты). Это первая моя попытка настроить автопилот, поэтому на небольшой крен и малый газ внимание не обращайте
А как АП может набрать высоту, если газа нет? РВ то он вверх поднимет, а вот что модель поднимать будет? Настройки газа - первичны.
А как АП может набрать высоту, если газа нет? РВ то он вверх поднимет, а вот что модель поднимать будет? Настройки газа - первичны.
Я предполагал, что 50…60км/ч достаточно, чтобы самолет отозвался на поворот РВ автопилотом и появилась тенденция к взлету, или там задержка какая срабатывает?
И еще, ткните лентяя носом где можно в доступной форме прочитать о порядке расшифровке данных бортового журнала. Спасибо.
Так то да, по-идее он должен был нос задрать, пусть даже с потерей скорости. Лог АП сюда выложите (в RARе), если Тиму некогда может мы чего-нибудь поймем 😃
Так то да, по-идее он должен был нос задрать, пусть даже с потерей скорости. Лог АП сюда выложите (в RARе), если Тиму некогда может мы чего-нибудь поймем
Обязательно, но сначала еще разок слетаю на майские праздники (сделал кое какие поправки в настройках). И мне надо понять и разобраться, как работать с этим самым “Логом АП”.
Подскажите пожалуйста, как связаться с производителем? Интересует покупка ИМУ в Москве. Может кто-нибудь подскажет, как это сделать? Спасибо.
Подскажите пожалуйста, как связаться с производителем? Интересует покупка ИМУ в Москве. Может кто-нибудь подскажет, как это сделать? Спасибо.
Так?
www.smalltim.ru/about/
www.smalltim.ru/shop/components/
Поделюсь моим вариантом размещения ИМУ-шки в Скае. Не долго думая, прилепил ее двустронним скотчем на дно, ориентируясь на клеевой шов тушки Ская. Скотч - обычный канцелярский. Им же и коптеровские мозги хорошо клеются.
К условным минусам можно отнести двусторонний монтаж на плате, что делает дно платы неровным, но это легко лечится смещением пластинки скотча.
Как Тимофей выше отписался, вчерашние полеты доставили массу положительных эмоций, которые начались с ливня, как только мы заехали на поляну (вариант с пирометрами ограничился бы первой посадкой в мокрую траву и последующей сушкой под кондеем авто. В нашем же варианте Скай переждал ливень под целофановым пакетом на земле и предполетная подготовка ограничилась вытряхиванием просочившейся воды из “морды лица”, на которую пленки не хватило…), большого количества безаварийных взлетов/посадок (что для меня уже само по себе удивительно, хотя по большей части в процессе посадки я участия демонстративно не принимал. Т.е. прицеливался на базу, гасил движок и выпускал закрылки. Скай при этом прекрасно парашютировал и садился), ну и привлечения местного джипера с буксиром из разряда добровольных помощников, когда мы затемно все ж решили покинуть место полетов.
У меня при принудительном включении автопилота самолет разворачивался к дому, но не думал набирать целевую высоту (поставил100м), а продолжал снижаться
Алексей, в Вашем случае АП думает, что он идет с положительным тангажом (см линию искусственного горизонта), но толи из-за неидеальной установки пирометров, толи из-за светящего в хвост солнца, по факту самолет летел с небольшим снижением. Думаю, проблема тут, а не в алгоритмах АП.
Коллеги, релизная прошивка IMU готова.
Выкладывать описание протокола общения с IMU по I2C?
Сюда? В отдельную тему? На сайт?
В чем может быть причина некорректного отображения?
В чем может быть причина некорректного отображения?
Нужно отгадать что конкретно некорректно? 😃
Нужно отгадать что конкретно некорректно?
Нет:)
Я так понимаю, должно отображаться питание каждой отдельной банки?
В чем может быть причина некорректного отображения?
АП или чисто ТМ? Для АП в КП есть специальная галочка.
Для ТМ - раньше был вариант автоматического определения банки/не банки, но он мешал независимым U и я попросил Тимофея его убрать. 😃 Так как искренне не понимаю, зачем в полете побаночное напряжение?
АП или чисто ТМ? Для АП в КП есть специальная галочка.
Для ТМ - раньше был вариант автоматического определения банки/не банки, но он мешал независимым U и я попросил Тимофея его убрать. 😃 Так как искренне не понимаю, зачем в полете побаночное напряжение?
Телеметрия без АП, смотрел в инструкцию, там есть, потому и спросил. Нет так нет 😃
Для ТМ - раньше был вариант автоматического определения банки/не банки, но он мешал независимым U и я попросил Тимофея его убрать.
Кстати, я могу вернуть и сделать настройки в конфигураторе, у меня как раз место под еще один флажочек запасено. Но честно говоря тоже не понимаю, кому и зачем нужно побаночно. А делать бесполезное как то нихоцца.
Выкладывать описание протокола общения с IMU по I2C? Сюда? В отдельную тему? На сайт?
Сюда, пожалуйста.
Сюда, пожалуйста.
ИМХО, лучше на сайт. Здесь через две страницы никто ничего не помнит. 😃
Кстати, я могу вернуть и сделать настройки в конфигураторе,
Да ладно, помоему и ежу все понятно, а вопросами балансирования банок можно и дома заниматься.
По сути я тоже с начала удивился… Но теперь привык и понимаю что так правильно.
Так как видно сколько в одной банке, в двух банках и в трех банках.
И если будет реальный провал хоть в одной, это будет заметно, и опять же достаточно чтобы понять, что пора домой:)
По сути я тоже с начала удивился… Но теперь привык и понимаю что так правильно.
Так универсальнее. По хорошему, на каждую из иголочек контакта можно завести три отдельных напряжения и мониторить их. Т.е. совсем не обязательно, чтобы это были банки одной батареи.