Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Tim, а как переводится значение поля baro_speed в логах в реальную скорость? У меня там цифры 3…7, на OSD баро-скорость 40-60км/ч, т.е. это не м/с.
Скорее всего, это мусор после смены формата логов. Сотрите лог целиком, после очистки будет записывать корректно.
Всё готово, жду погоды. Настройки стоят по умолчанию. Боюсь маловаты расходы в режиме стабилизации.
Под чёткой работой понимаю стабильную и адекватную работу ИМУ. На все изменения положения в пространствае элевоны реагируют, так как надо.
Вот в нужной степени чуствительности и демпфирования - вопрос. Масса большая, площадь элевонов тоже.
Если сорвётся в штопор, то не выведешь.
По умолчанию даже многовато, не пытайтесь сравнивать отклонение элевонов в ручном режиме и то, что делает робот. У меня стоит 25 25 25 25, если правильно помню. С 50 50 50 50 на больших скоростях была раскачка около 5 Гц - слишком много демпфирования. Вам, возможно, стоит тоже начать с 25 25 25 25, но масса большая, потом, наверное, придется добавить до 30 - 40. Ну, и никто не сказал, что числа по крену и тангажу должны быть одинаковые. На крыле по тангажу как раз надо поменьше - момент инерции модели по поперечной оси сильно ниже. В общем, с 25 25 25 25 можно начинать спокойно. Будет рулиться вяло - увеличивайте 😃
Триммера, экспоненты и прочее оставляйте ровно такими, с какими летаете в ручном режиме, с ними и калибруйте.
АП не использует экспоненты, но тримера, расходы и прочее берет из того, как Вы калибруете - нейтрали, минимумы и максимумы по каналам, и команды. Встроенный микшер элевонов тоже не надо отключать, АП его понимает при калибровке.
Про штопор - занятно. Пооблетавшись, попробуйте заштопорить модель, ну, в меру, держа ситуацию под контролем Будете ооочень удивлены 😃
Дронавт не верил своим глазам, когда Скай с полностью опущенными закрылками, с коими Скай у него обычно просто не летит, сразу валится… Так вот, Скай против ветра, зависнув над землей, садился почти вертикально, как будто его на лифте везут.
Мне кажется, что проще было бы оставить в КП всего два экрана. При этом иметь возможность преключать тумблером примерно так:
Я против. Хоть сам и не использую переключение экранов вообще, но, ИМХО, пербирать 2 варианта или 4 варианта разницы нет. Зато если когданить Тимофей реализует “богатые” экраны, типа “Радар” или “Карта ПКТ”, нам буде очень нехватать переключений.
А мне кажется вообще жирно выделять целый канал на экраны. Тимофей, почему бы не перенять опыт зарубежных коллег? У того же икаруса. Все управление по одному каналу, куча функций при помощи микса 3 тумблеров.
А мне кажется вообще жирно выделять целый канал на экраны. Тимофей, почему бы не перенять опыт зарубежных коллег? У того же икаруса. Все управление по одному каналу, куча функций при помощи микса 3 тумблеров.
Не у всех на аппах есть миксы трех тумблеров. А задать хоть 50 положений на управляющем канале - нивапрос, тока вы повеситесь, когда настраивать и запоминать это будете. Во всем должна быть разумная достаточность, по-моему.
Сейчас я и все мои коллеги, с кем летаю, используем 3 положения на 1м канале: мануал, стабилизация, возврат. И 2 положения на 2м: Ничего не делать, переключать экраны. Даже 5 предусмотренных положений не используем.
Если нужен круиз или пкт, то включение круиза разрешается автоматом, а пкт ставится вместо автовозврата. А автовозврат - по выключению передатчика.
мне кажется вообще жирно выделять целый канал на экраны.
Так никто и не выделяет целый канал. Переключение экранов - одна из 5-ти функцй первого или одна из 3-х второго канала.
ИМХО, логика управления от Smalltim - одна из самых продуманных на сегодняшний день.
а если переключать так- взвел тумблер - переключил экран, вернул тумблер в исходное экран остался до следующего взведения… а в КП хорошо бы настраивать кол-во экранов 2, 3, 4,…
Даже 5 предусмотренных положений не используем.
Я - использую. И еще мало! Было-б 7, использовал бы 7. Просто аппу надо нормальную иметь. 😃
Кстати, второй управляющий у меня 2 года как отпаян с платы АП, а теперь припаивать лень. 😃
Установите “Сразу занимать целевую высоту” и всё будет замечательно.
Вот кусочек видео. За качество извиняюсь, что то не стали дружить писалка с камерой… Завтра другую камеру попробую.
В настройках стоит Резкость 20%, а Допустимый тангаж при снижении -15 град. Правда теперь наверное может влиять и параметр Удерживать газ… Или ещё поприжать первые два? Просто боюсь с 1км разгонится и крылышки то не выдержат. Кстати и высоту почему то 80-90 держит, к 100 как то и не стремится особо:)
а если переключать так-
а в КП хорошо бы настраивать кол-во экранов 2, 3, 4,…
Что мешает продублировать 2-й на 4-й и т.п. ?
PS: Выкинуть - просто. Сложно добавить то, чего нет. 😃
В настройках стоит Резкость 20%, а Допустимый тангаж при снижении -15 град.
Резкость лучше не прижимать, а увеличить до 30, будет четче держать высоту. А вот тангаж при снижении можно зажать с -15 до -10. Оно при любой резкости ограничивает отрицательный тангаж до -10 и модель не понесется как больная 😃
Второй канал отдать управлению экранами, будет проще и понятнее. Голосуйте, сделаю моментом, ломать - не строить.
не не не, а контрольные точки как преключать? не ломайте мне любимую игрушку (ПКТ) 😃
Коллеги, я только за. Второй канал отдать управлению экранами, будет проще и понятнее. Голосуйте, сделаю моментом, ломать - не строить.
Думаю как вариант сделать порезанную прошивку для жаждущих, а последующие точить из нерезанных, я к примеру пользую все 4е экрана
Правда теперь наверное может влиять и параметр Удерживать газ…
Да, 9 А добавили скорости. Переключение режима в удержание скорости - поможет.
Но ИМХО будет еще лучше, когда Тимофей добавит в официальную прошивку режим “Газ в зависимости от тангажа”.
как вариант сделать порезанную прошивку для жаждущих
Зачем плодить сущьности? 😃 Все что они хотят можно получить в текущей прошивке. Разве так трудно скопировать 2 экрана в 4 или 1 в 4?
Зачем плодить сущьности? 😃 Все что они хотят можно получить в текущей прошивке. Разве так трудно скопировать 2 экрана в 4 или 1 в 4?
И при этом ждать нужного экрана, держась при этом за необходимый тумблер, дабы успеть вернуть его в исходное положение.
А так, щелкнул тумблером, появился один экран, вернул его обратно - появился другой экран.
А вот тангаж при снижении можно зажать с -15 до -10.
А не даёт ставить, только -15:(
А мне гораздо важнее второй управляющий канал. экраны в полете вообще не переключаю. Или может кто подскажет, как из двух тумблеров собрать5 положений и не запутаться:). Аппа старенькая JR 388. Тумблеры жестко привязаны к функциям. Переназначений нет, логических свичей тоже нет. Есть два или три свободных микса…
Хотелось бы на одном мануал, стаб, АП, а на втором КК и ПКТ.
А не даёт ставить, только -15
такая же фигня!
Коллеги, работаю над улучшением логики АП в части навигации - реализую helmsman алгоритм для полета по прямым и кругам вокруг точек.
Помимо этого добавляю жестко задавленные I-ветви в PD-контроллеры по крену и тангажу. Будет выглядеть как самоподстраивающиеся P - чувствительность.
Помимо этого D-демпфирование собираюсь задавливать , глядя на перегрузки и колебания по крену и тангажу.
Плюс, небольшой фикс, улучшающий качество поворотов: цель - делать скоординированные повороты, а не абы как.
А мне гораздо важнее второй управляющий канал. экраны в полете вообще не переключаю. Или может кто подскажет, как из двух тумблеров собрать5 положений и не запутаться:). Аппа старенькая JR 388. Тумблеры жестко привязаны к функциям. Переназначений нет, логических свичей тоже нет. Есть два или три свободных микса…
Хотелось бы на одном мануал, стаб, АП, а на втором КК и ПКТ.
Здаётся мне батенька, на такой аппе много не слепиш, если свичи не на два положения
В общем, идея такова: повысить качество управления, избавить вас от необходимости заботиться о перегрузках, переруливании на больших скоростях, недостаточной управляемости на маленьких,
в общем, долго подбирать чувствительность и демпфирование.
- Добавляю интегральные ветви в PD контроллеры по крену и тангажу. Интегральный член ведет себя как обычно, медленно растет, когда ему надо расти, и не растет, когда не надо. Нанайская хитрость в том, что он всегда ограничен величиной 2*P. То есть, теоретически, нет никакого overshoot из-за интегрального члена: он моментально нулится как только пропорциональный член нулится. Но и абсолютно точного приведения в целевой угол тоже, всё-таки, не будет - такова цена за устойчивость и безопасность. Пока меня такой вариант устраивает, может быть, придумаю еще что-нибудь похитрее.
В полете это должно выглядеть так: сильный ветер либо кривая модель либо мало чувствительности задали - модель не хочет входить в требуемый крен, скажем, 45 градусов. Входит в 20 и всё. За 2-3 секунды вырастает интегральный компонент и додавливает крен в нужную сторону. При приближении к 45 градусам, скажем, на 40 градусах, разница между текущим и требуемым креном падает до 5 градусов, уменьшается пропорциональный компонент, уменьшается и интегральный компонент - он ограничен: I всегда меньше или равно 2*P. В итоге к 45 градусам мы так и не пришли, но и не остались на 20 градусах.
По сути выглядит как адаптивный контроль чувствительности в диапазоне от стартовой, заданной в Контрольной панели, до 3*стартовая.
Пока не вижу причин, по которым введение такого интегрального должно снизить устойчивость управления и вызвать, напрмер, колебания, но прошивку АП с этой штукой обозначу как экспериментальную.
-
По перегрузкам (по тангажу - с акселерометра, по крену - с датчика угловой скорости по крену) мониторю вибрации и раскачку. Цель - снизить коэффициенты усиления всех ветвей, P,I,D, по крену и тангажу, при возникновении перегрузок и раскачки.
Механизм следующий. Заводится переменная, скажем, Множитель, которая по умолчанию = 1. При наличии перегрузок, раскачек и колебаний каждый цикл автопилота (~100 раз в секунду) я этот множитель уменьшаю на 0.01. При этом, чтобы сохранить управляемость, Множитель не должен опускаться ниже, скажем, 0.25.
Помимо этого, в каждом цикле автопилота этот Множитель увеличивается обратно на 0.005 вне зависимости от всяких условий.
В итоге Множитель в обычном полете равен 1, а на больших скоростях автоматом находится равновесие между уменьшением и увеличением Множителя и обеспечивается его величина, сохраняющая управляемость на грани раскачки - перегрузок.
Критерием снижения Множителя является наличие мгновенных перегрузок выше 1G по вертикальной оси и интегральный уровень шума по крену, рапортуемый ИМУ, выше определенной величины.
Если б все имели телеметрию и бародатчик скорости, то можно было бы не заморачиваться, а пересчитать коэффициенты управления, глядя на скорость модели в воздухе - есть четкая зависимость между скоростью и эффективностью рулевых плоскостей, но, к сожалалению, бародатчики скорости есть не у всех 😦 -
На моделях типа Ская есть четкая тенденция к слишком медленным поворотам в стабилизации и автономном полете, что вызывает желание повышать допустимые углы крена, чувствительность по крену, миксовать руддер и т.д. На моделях типа летающее крыло с задней центровкой есть тенденция к потере высоты на поворотах. Проблема вылезает из 2 вещей:
а: При наклоне стика крена АП просто выставляет требуемый угол крена, выставляет нулевой тангаж и следит за креном и тангажом. Расчет идет на то, что в крене модель начнет естественным образом поворачивать из-за аэродинамических свойств и на то, что в крене модель начнет опускать нос, что вызовет реакцию АП по тангажу в виде поднятия РВ.
Так вот, нос опускается не всегда настолько, что реакция АП по РВ оказывает серьезную помощь в повороте. Крыло, например, может просто соскальзывать внутрь круга, не меняя тангажа но теряя высоту.
б: Реакция АП по тангажу на данным момент задавлена с оглядкой на текущий крен: чем больше крен, тем меньше реакция по тангажу. Сделано из-за опасности войти в плотную спираль и не выйти из нее при возврате на базу с низкой высоты: РВ полнимается вверх, и не дает модели выйти из спирали. Так вот, душить надо было не реакцию АП по тангажу, а требуемый угол тангажа. Исправлено.
Решение проблемы: добиться выполнения скоординированного поворота. Поскольку ИМУ есть не у всех, и четко вымерять угловые скорости смогут не все АП, делаю так: при требуемом крене Х я во всё, посчитанное АП для РВ, добавляю положительное отклонение вида X% * sin(текущий крен). Х задается из Контрольной Панели, он разный для разных моделей, и ожидается в районе 20-40%. В итоге РВ автоматически будет помогать делать красивые плотные повороты без потери высоты.
Ну и, напоследок: есть очень большой соблазн перейти на управление моделью не углами, а угловыми скоростями, но, пока не у всех есть ИМУ, и не запилена новая навигация, потерплю и еще поперевариваю в голове.
Тим, по крену так не надо. Нет такой устойчивости по крену ( V поперечное не 45 градусов), и демпфирование очень сильное аэродинамическое.
Если мы задали недостаточный момент элеронами, например не 30 гр/с а всего 10, то ничего страшного, через 4с у нас будет 40 градусов крена а через 18- полубочка )